激光雷达虚景处理方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及车辆，特别涉及一种激光雷达虚景处理方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆自动驾驶功能对传感器性能的不断提升，激光雷达逐渐成为自动驾驶方案中的重要传感器，激光雷达因其工作特性，前视窗多为外露的方案，影响整车流畅度及美观性。

2、相关技术中，随着激光雷达技术的不断突破，将激光雷达布置在舱内或与大灯集成的内置方案逐渐成熟。

3、然而，相关技术带来的问题是激光雷达性能的降低，且由于光的反射原理，会产生虚景等问题，进而造成激光雷达的误识别，严重影响了激光雷达的检测能力，亟待改进。

技术实现思路

1、本申请提供一种激光雷达虚景处理方法、装置、车辆及存储介质，以解决内置激光雷达由于挡风玻璃或大灯灯罩等车身外饰件造成的虚景误识别等问题。

2、本申请第一方面实施例提供一种激光雷达虚景处理方法，所述激光雷达设置于车辆的内后视镜，其中，所述方法包括以下步骤：

3、接收所述激光雷达发送的点云信息，其中，所述点云信息由所述激光雷达对采集到的车辆的环境信息处理得到；

4、识别所述点云信息得到至少一个物体，并判断所述至少一个物体中是否存在满足预设距离阈值的目标物；

5、若所述至少一个物体中存在满足所述预设距离阈值的目标物，则在所述目标物的速度与所述车辆的速度相同时，判定所述目标物为激光雷达虚景，并删除所述激光雷达虚景。

6、根据本申请的一个实施例，在接收所述激光雷达发送的点云信息之后，还包括：

7、判断所述点云信息是否存在缺失区域；

8、若所述点云信息存在所述缺失区域，则判定所述激光雷达被遮挡，发送玻璃清洗指令至所述车辆的清洗装置，以通过所述清洗装置清洗所述车辆的前挡风玻璃。

9、根据本申请的一个实施例，在通过所述清洗装置清洗所述车辆的前挡风玻璃之后，还包括：

10、接收所述激光雷达发送的新点云信息，

11、判断所述新点云信息是否存在所述缺失区域；

12、若所述新点云信息存在所述缺失区域，则控制所述车辆进行遮挡物清洗失败提醒。

13、根据本申请的一个实施例，在判定所述激光雷达被遮挡之后，还包括：

14、判断所述清洗装置的清洗液高度是否低于预设高度；

15、若所述清洗液高度低于所述预设高度，则控制所述车辆进行清洗液添加提醒。

16、根据本申请的一个实施例，在判定所述至少一个物体中存在满足所述预设距离阈值的目标物之后，还包括：

17、若所述目标物的速度与所述车辆的速度不相同时，则输出所述目标物的信息，并基于所述目标物信息对所述车辆进行控制。

18、根据本申请实施例提供的激光雷达虚景处理方法，接收激光雷达发送的点云信息，识别点云信息并判断如果存在满足预设距离阈值的目标物，则在目标物的速度与车辆的速度相同时，判定目标物为激光雷达虚景，并删除激光雷达虚景。由此，解决了内置激光雷达由于挡风玻璃或大灯灯罩等车身外饰件造成的虚景误识别等问题，优化了激光雷达检测效果，提高了激光雷达鲁棒性。

19、本申请第二方面实施例提供一种激光雷达虚景处理装置，所述激光雷达设置于车辆的内后视镜，其中，所述装置包括：

20、接收模块，用于接收所述激光雷达发送的点云信息，其中，所述点云信息由所述激光雷达对采集到的车辆的环境信息处理得到；

21、识别与判断模块，用于识别所述点云信息得到至少一个物体，并判断所述至少一个物体中是否存在满足预设距离阈值的目标物；

22、处理模块，用于若所述至少一个物体中存在满足所述预设距离阈值的目标物，则在所述目标物的速度与所述车辆的速度相同时，判定所述目标物为激光雷达虚景，并删除所述激光雷达虚景。

23、根据本申请的一个实施例，在接收所述激光雷达发送的点云信息之后，所述接收模块，还用于：

24、判断所述点云信息是否存在缺失区域；

25、若所述点云信息存在所述缺失区域，则判定所述激光雷达被遮挡，发送玻璃清洗指令至所述车辆的清洗装置，以通过所述清洗装置清洗所述车辆的前挡风玻璃。

26、根据本申请的一个实施例，在通过所述清洗装置清洗所述车辆的前挡风玻璃之后，所述接收模块，还用于：

27、接收所述激光雷达发送的新点云信息，

28、判断所述新点云信息是否存在所述缺失区域；

29、若所述新点云信息存在所述缺失区域，则控制所述车辆进行遮挡物清洗失败提醒。

30、根据本申请的一个实施例，在判定所述激光雷达被遮挡之后，所述接收模块，还用于：

31、判断所述清洗装置的清洗液高度是否低于预设高度；

32、若所述清洗液高度低于所述预设高度，则控制所述车辆进行清洗液添加提醒。

33、根据本申请的一个实施例，在判定所述至少一个物体中存在满足所述预设距离阈值的目标物之后，所述处理模块，还用于：

34、若所述目标物的速度与所述车辆的速度不相同时，则输出所述目标物的信息，并基于所述目标物信息对所述车辆进行控制。

35、根据本申请实施例提供的激光雷达虚景处理装置，接收激光雷达发送的点云信息，识别点云信息并判断如果存在满足预设距离阈值的目标物，则在目标物的速度与车辆的速度相同时，判定目标物为激光雷达虚景，并删除激光雷达虚景。由此，解决了内置激光雷达由于挡风玻璃或大灯灯罩等车身外饰件造成的虚景误识别等问题，优化了激光雷达检测效果，提高了激光雷达鲁棒性。

36、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的激光雷达虚景处理方法。

37、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的激光雷达虚景处理方法。

38、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种激光雷达虚景处理方法，其特征在于，所述激光雷达设置于车辆的内后视镜，其中，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述激光雷达发送的点云信息之后，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过所述清洗装置清洗所述车辆的前挡风玻璃之后，还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判定所述激光雷达被遮挡之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定所述至少一个物体中存在满足所述预设距离阈值的目标物之后，还包括：

6.一种激光雷达虚景处理装置，其特征在于，所述激光雷达设置于车辆的内后视镜，其中，装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在接收所述激光雷达发送的点云信息之后，所述接收模块，还用于：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在通过所述清洗装置清洗所述车辆的前挡风玻璃之后，所述接收模块，还用于：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5中任一项所述的激光雷达虚景处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5中任一项所述的激光雷达虚景处理方法。

技术总结本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种激光雷达虚景处理方法、装置、车辆及存储介质，激光雷达设置于车辆的内后视镜，其中，方法包括以下步骤：接收激光雷达发送的点云信息，其中，点云信息由激光雷达对采集到的车辆的环境信息处理得到；识别点云信息得到至少一个物体，并判断至少一个物体中是否存在满足预设距离阈值的目标物；若至少一个物体中存在满足预设距离阈值的目标物，则在目标物的速度与车辆的速度相同时，判定目标物为激光雷达虚景，并删除激光雷达虚景。由此，解决了内置激光雷达由于挡风玻璃或大灯灯罩等车身外饰件造成的虚景误识别等问题，优化了激光雷达检测效果，提高了激光雷达鲁棒性。技术研发人员：韩贤贤,蔡世民,徐刚,冷长峰,高如杉,李鹤,王常态,周庸,刘迪受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29