一种重载上下料桁架机器人的制作方法

本发明涉及机器人，特别涉及一种重载上下料桁架机器人。

背景技术：

1、铜箔生产完成后通常将铜箔卷成卷进行存储或运输，一般铜箔卷进行存储或运输时需要行车进行吊运比较麻烦，而重载桁架机器人是一种新型的机器人系统，旨在通过模块化的桁架结构和灵活的重载能力，实现多种不同任务的自动化执行；重载桁架机器人在制造业中扮演着重要角色，可以用于装配线上的物料搬运、零部件组装等工艺。

技术实现思路

1、本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种重载上下料桁架机器人，解决了一般铜箔卷进行存储或运输时需要行车进行吊运比较麻烦的问题。

2、为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：一种重载上下料桁架机器人，包括x轴梁、立柱、y轴梁、固定框架、氮气瓶、z轴机械手、转运储存机构、x轴滑块、x轴线轨、x轴齿条、x轴电机、传动轴和x轴齿轮；所述x轴梁为两个，两个所述x轴梁底部均固定连接有数个立柱，两个所述x轴梁上面均固定连接有x轴线轨，两个所述x轴梁内侧均固定连接有x轴齿条；所述y轴梁底面左右两侧均固定连接有x轴滑块，且x轴滑块分别活动连接在对应的x轴线轨上面，所述y轴梁中央内部设有z轴机械手；所述固定框架固定连接在y轴梁上面一侧，所述固定框架内部设有数个氮气瓶；所述x轴电机固定连接在y轴梁一侧中央，所述x轴电机两边输出轴上均固定连接有传动轴，且传动轴外侧端部均固定连接有x轴齿轮，而x轴齿轮则与对应的x轴齿条相连接；所述转运储存机构设在两个所述x轴梁之间下侧。

3、作为优选，所述z轴机械手的具体结构包括固定座、z轴滑槽、z轴线轨、z轴臂、z轴齿轮、z轴电机、减速器、抱闸组件、连接臂、钩爪、z轴齿条、氮气平衡杠、销轴和连接块；所述固定座底部固定连接在y轴梁顶面中央，所述固定座内部两侧均固定连接有z轴滑槽；所述z轴臂活动连接在固定座内部，所述z轴臂外部两侧均固定连接有z轴线轨，且z轴线轨分别活动连接在对应的z轴滑槽内部，所述z轴臂底部固定连接有连接臂，且连接臂两侧端部均固定连接有钩爪，所述z轴臂侧面固定连接有z轴齿条；所述减速器固定连接在固定座侧面，所述减速器顶部固定连接有z轴电机，且z轴电机下侧输出轴与减速器上侧输入端相连接，所述减速器内侧轴端固定连接有z轴齿轮，且z轴齿轮与z轴齿条相连接，所述减速器外侧轴端与抱闸组件相连接；所述连接块为两个，两个所述连接块分别固定连接在z轴臂左右两下侧，两个所述连接块外侧内部均固定连接有销轴；所述氮气平衡杠为两个，两个所述氮气平衡杠分别呈对称固定连接在固定座两侧，两个所述氮气平衡杠下侧活塞杆末端内部分别与对应的销轴相连接。

4、作为优选，所述z轴电机为带有刹车的伺服电机。

5、作为优选，所述抱闸组件为电磁制动器。

6、作为优选，所述转运储存机构的具体结构包括agv小车一、支撑槽块一、支撑柱、支脚、放置槽块、横梁、agv小车二和支撑槽块二；所述横梁为两个，两个所述横梁分别位于对应的x轴梁内下侧，两个所述横梁底部均固定连接有数个支撑柱，且支撑柱底部均固定连接有支脚；所述放置槽块为若干个，两个所述放置槽块呈x轴向均匀排列且固定连接在对应的横梁顶面上；所述agv小车一位于横梁一侧，所述agv小车一顶面四角位置均固定连接有支撑槽块一；所述agv小车二位于横梁另一侧，所述agv小车二顶面四角位置均固定连接有支撑槽块二。

7、作为优选，所述支撑槽块一和支撑槽块二的上侧中央均开设有v形槽。

8、作为优选，所述放置槽块上侧中央均开设有v形槽。

9、作为优选，所述x轴电机为带有减速器的伺服电机。

10、本发明的有益效果：（1）本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，这里启动x轴电机带动传动轴和x轴齿轮旋转，而x轴齿轮的旋转则使y轴梁整体沿着x轴线轨移动，从而能够将铜箔卷移动对应的放置槽块位置进行存储。

11、（2）本发明中启动z轴电机则能够通过减速器带动z轴齿轮旋转，而z轴齿轮的旋转则使z轴臂整体沿着z轴线轨方向移动，从而满足了铜箔卷提升或放下的需要。

12、（3）本发明中启动x轴电机和z轴电机，能够将放置槽块上面的铜箔卷移动至agv小车二上面，而后通过agv小车二将铜箔卷移动到需要使用位置，也就提高了使用时候的便利性。

13、（4）本发明中设置的抱闸组件，能够确保z轴电机不工作锁紧减速器，从而确保了此时z轴臂不会产生竖向位移，也就确保了铜箔卷提升或放下时候的稳定性和可靠性。

14、（5）本发明中设置的氮气平衡杠，能够确保z轴臂竖向移动时候的可靠性和稳定性，另外也能够大大延长了电机和齿轮的使用寿命。

技术特征：

1.一种重载上下料桁架机器人，其特征在于：包括x轴梁（1）、立柱（2）、y轴梁（3）、固定框架（4）、氮气瓶（5）、z轴机械手（6）、转运储存机构（7）、x轴滑块（8）、x轴线轨（9）、x轴齿条（10）、x轴电机（11）、传动轴（12）和x轴齿轮（13）；

2.根据权利要求1所述的重载上下料桁架机器人，其特征在于：所述z轴机械手（6）的具体结构包括固定座（61）、z轴滑槽（62）、z轴线轨（63）、z轴臂（64）、z轴齿轮（65）、z轴电机（66）、减速器（67）、抱闸组件（68）、连接臂（69）、钩爪（610）、z轴齿条（611）、氮气平衡杠（612）、销轴（613）和连接块（614）；

3.根据权利要求2所述的重载上下料桁架机器人，其特征在于：所述z轴电机（66）为带有刹车的伺服电机。

4.根据权利要求2所述的重载上下料桁架机器人，其特征在于：所述抱闸组件（68）为电磁制动器。

5.根据权利要求1所述的重载上下料桁架机器人，其特征在于：所述转运储存机构（7）的具体结构包括agv小车一（71）、支撑槽块一（72）、支撑柱（73）、支脚（74）、放置槽块（75）、横梁（76）、agv小车二（77）和支撑槽块二（78）；

6.根据权利要求5所述的重载上下料桁架机器人，其特征在于：所述支撑槽块一（72）和支撑槽块二（78）的上侧中央均开设有v形槽。

7.根据权利要求5所述的重载上下料桁架机器人，其特征在于：所述放置槽块（75）上侧中央均开设有v形槽。

8.根据权利要求1所述的重载上下料桁架机器人，其特征在于：所述x轴电机（11）为带有减速器的伺服电机。

技术总结本发明公开了一种重载上下料桁架机器人，包括X轴梁、立柱、Y轴梁、固定框架、氮气瓶、Z轴机械手、转运储存机构、X轴滑块、X轴线轨、X轴齿条、X轴电机、传动轴和X轴齿轮；本发明中启动X轴电机带动传动轴和X轴齿轮旋转，而X轴齿轮的旋转则使Y轴梁整体沿着X轴线轨移动，从而能够将铜箔卷移动对应的放置槽块位置进行存储；本发明中启动Z轴电机则能够通过减速器带动Z轴齿轮旋转，而Z轴齿轮的旋转则使Z轴臂整体沿着Z轴线轨方向移动，从而满足了铜箔卷提升或放下的需要；本发明中启动X轴电机和Z轴电机，能够将放置槽块上面的铜箔卷移动至AGV小车二上面，而后通过AGV小车二将铜箔卷移动到需要使用位置，也就提高了使用时候的便利性。技术研发人员：张洲汉受保护的技术使用者：上海博信业辉系统工程有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29