一种番茄采摘机的升降采摘收集机构

本发明涉及果蔬采摘，具体为一种番茄采摘机的升降采摘收集机构。

背景技术：

1、番茄作为最受欢迎的蔬菜之一，全球每年的产量可达到六千万吨，果蔬采摘机械设备研究始于20世纪60年代的美国，采用的收获方式主要有机械震摇式和气动震摇式，而伴随着电子技术和科学技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的成熟，采摘机器设备的研究和开发技术得到了快速发展；

2、但目前使用的采摘设备还存在一定的缺陷，目前果蔬采摘机械设备多数研究集中在机械手臂的结构、运动路径优化和末端执行器上，主要由气吸式、机械夹取式的果实夹持部件和剪刀等组成，气吸式、机械夹取式果实夹持部件将单个果实夹住，然后通过执行机构驱动剪刀将果梗切断，实现单个果实的采摘，但是番茄生长过程中，一串上会拥有多个果实，从而现用设备单个果实的采摘，导致其工作效果大大降低，难以满足使用要求，并且由于番茄生长姿态多样，现有的末端执行器适应性不强，采摘成功率低，同时直接夹持果实部位，极易使果实表面损伤，影响采摘的质量以及后期贮藏，为此，提出一种番茄采摘机的升降采摘收集机构。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，包括机械臂、承载板、驱动运行组件和剪切组件，所述机械臂机械爪与承载板固定连接，所述驱动运行组件与剪切组件均安装于承载板上，所述驱动运行组件包括主动齿轮、从动齿轮和两个安装板，所述主动齿轮与从动齿轮啮合连接；

3、所述承载板上分别固定连接有两个安装杆和衔接柱，两个所述安装杆对称设置，两个所述安装板分别安装于两个安装杆上；

4、其中，所述承载板通过驱动运行组件与剪切组件构成联动剪切机构。

5、作为本技术方案的进一步优选的：通过承载板承载各组件和构件，利用驱动运行组件用于带动剪切组件对水果进行剪切工作，与此同时，设置的机械臂带动承载板及安装其上的组件和构件进行升降或转动工作。

6、作为本技术方案的进一步优选的：所述从动齿轮内安装有轴承二，所述衔接柱贯穿于轴承二内径，所述承载板上开设有安装孔，所述安装孔内安装有轴承一，通过轴承二保障从动齿轮的稳定运转，而借由轴承一用于主动齿轮的稳定运转。

7、作为本技术方案的进一步优选的：两个所述安装板上均分别开设有滑动孔一和滑动孔二，所述主动齿轮与从动齿轮上均固定连接有插杆一，利用各滑动孔承接各插杆，而插杆一用于衔接滑动孔一；

8、其中，两个所述插杆一分别贯穿于两个滑动孔一内，通过上述安装方式带动安装板的运行。

9、作为本技术方案的进一步优选的：所述驱动运行组件还包括电机，所述电机输出轴上安装有联轴器，所述联轴器依次贯穿于轴承一和主动齿轮内，通过电机给予驱动运行组件运行时的驱动力，而借由联轴器用于电机与主动齿轮两者间的衔接；

10、其中，所述电机安装于承载板底部。

11、作为本技术方案的进一步优选的：所述剪切组件包括两个“u”型固定板，所述承载板远离机械臂一侧开设有凹槽。

12、作为本技术方案的进一步优选的：通过“u”型固定板承接滑动块，而借由凹槽承接待采摘的水果。

13、作为本技术方案的进一步优选的：两个所述“u”型固定板对称安装于承载板上且位于凹槽两侧，通过上述安装方式便于剪切组件的运行。

14、作为本技术方案的进一步优选的：两个所述“u”型固定板内均安装有滑动块，两个所述滑动块相邻一侧对称安装有两个切刀，两个所述滑动块上均固定连接有插杆二，设置滑动块在安装板作用下水平滑动在“u”型固定板内，而借由切刀用于剪切水果的根茎，且利用插杆二衔接安装板上的滑动孔二；

15、其中，两个所述插杆二分别贯穿于两个滑动孔二内，通过上述安装方式实现驱动运行组件与剪切组件间的衔接工作。

16、作为本技术方案的进一步优选的：所述承载板底部且位于凹槽下方固定连接有集纳袋，设置集纳袋用于收纳经联动剪切机构所剪切下来的水果。

17、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

18、1、本发明中通过承载板承载各组件和构件，利用设置的驱动运行组件带动剪切组件对水果根茎进行剪切工作，与此同时，借由设置的机械臂带动承载板及安装其上的组件和构件进行升降或转动工作，从而来采摘位于种植架上不同高度下的果实以及位于种植架上不同方位下的果实，以此来有效提高装置整体的适用性与实用性；

19、2、本发明中借由开设的凹槽承接待采摘的水果，其凹槽的大小可以接纳单一较大的果实或一串上包含的多个果实，之后利用剪切组件将果实根茎切除，从而有效解决传统采摘设备只能实现单个果实采摘的情况，以此来提高果实采摘的工作效率及满足其采摘的使用需求；

20、3、本发明中设置的承载板通过驱动运行组件与剪切组件构成联动剪切机构，利用驱动运行组件带动剪切组件直接对果实根茎进行剪切，从而有效解决传统设备直接夹持果实部位，使其果实表面损伤而影响采摘质量及后期贮藏的问题。

技术特征：

1.一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，包括机械臂(1)、承载板(2)、驱动运行组件(3)和剪切组件(4)，所述机械臂(1)机械爪与承载板(2)固定连接，所述驱动运行组件(3)与剪切组件(4)均安装于承载板(2)上，其特征在于：所述驱动运行组件(3)包括主动齿轮(33)、从动齿轮(34)和两个安装板(36)，所述主动齿轮(33)与从动齿轮(34)啮合连接；

2.根据权利要求1所述的一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，其特征在于：所述从动齿轮(34)内安装有轴承二(341)，所述衔接柱(22)贯穿于轴承二(341)内径，所述承载板(2)上开设有安装孔(23)，所述安装孔(23)内安装有轴承一(24)。

3.根据权利要求1所述的一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，其特征在于：两个所述安装板(36)上均分别开设有滑动孔一(361)和滑动孔二(362)，所述主动齿轮(33)与从动齿轮(34)上均固定连接有插杆一(35)；

4.根据权利要求1所述的一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，其特征在于：所述驱动运行组件(3)还包括电机(31)，所述电机(31)输出轴上安装有联轴器(32)，所述联轴器(32)依次贯穿于轴承一(24)和主动齿轮(33)内；

5.根据权利要求3所述的一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，其特征在于：所述剪切组件(4)包括两个“u”型固定板(41)，所述承载板(2)远离机械臂(1)一侧开设有凹槽(25)。

6.根据权利要求5所述的一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，其特征在于：两个所述“u”型固定板(41)对称安装于承载板(2)上且位于凹槽(25)两侧。

7.根据权利要求5所述的一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，其特征在于：两个所述“u”型固定板(41)内均安装有滑动块(42)，两个所述滑动块(42)相邻一侧对称安装有两个切刀(43)，两个所述滑动块(42)上均固定连接有插杆二(44)；

8.根据权利要求5所述的一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，其特征在于：所述承载板(2)底部且位于凹槽(25)下方固定连接有集纳袋(5)。

技术总结本发明公开了一种番茄采摘机的升降采摘收集机构，属于果蔬采摘技术领域，其包括机械臂、承载板、驱动运行组件和剪切组件，所述机械臂机械爪与承载板固定连接，所述驱动运行组件与剪切组件均安装于承载板上，所述驱动运行组件包括主动齿轮、从动齿轮和两个安装板，所述主动齿轮与从动齿轮啮合连接，本发明中通过承载板承载各组件和构件，利用设置的驱动运行组件带动剪切组件对水果根茎进行剪切工作，与此同时，借由设置的机械臂带动承载板及安装其上的组件和构件进行升降或转动工作，从而来采摘位于种植架上不同高度下的果实以及位于种植架上不同方位下的果实，以此来有效提高装置整体的适用性与实用性。技术研发人员：吴云,章永年,汪小旵,施印炎,肖茂华受保护的技术使用者：南京农业大学技术研发日：技术公布日：2024/10/10