定位方法、装置、存储介质、电子设备及车辆与流程

本公开涉及定位，具体地，涉及一种定位方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

背景技术：

1、随着科技的发展，定位技术广泛应用于生产生活中，例如汽车、扫地机器人等有要求在有遮挡环境和/或无遮挡环境间的移动设备均依靠定位技术正常运行。随着城市的人员增加和城市的建设，以及无线通信技术的发展，用户对定位的精度要求也越来越高。然而，新的城市环境对卫星定位的干扰也越来越大，造成无法获取高精度的定位信息的问题。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种定位方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种定位方法，包括：

3、获取gnss系统的gnss数据；

4、获取uwb系统的uwb数据；

5、根据所述gnss数据解算，确定车辆的位置坐标；

6、根据所述uwb数据解算，确定uwb信号的可用信号覆盖区域；

7、在所述车辆的位置坐标为非固定解的情况下，确定所述车辆在预设时长内是否会驶入所述可用信号覆盖区域；

8、在所述车辆在所述预设时长内不会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述uwb数据和所述gnss数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置；

9、在所述车辆在所述预设时长内会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述uwb数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置。

10、可选地，所述在所述车辆在所述预设时长内不会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述uwb数据和所述gnss数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置，包括：

11、根据所述uwb数据进行推算，得到所述车辆的定位范围；

12、根据所述定位范围确定rtk算法的整周模糊度的目标范围；

13、根据所述gnss数据和所述整周模糊度的目标范围进行rtk定位解算，得到所述车辆的目标位置。

14、可选地，还包括：

15、在所述位置坐标为固定解的情况下，根据所述车辆的位置坐标确定所述车辆的目标位置。

16、可选地，所述在所述车辆在所述预设时长内会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述uwb数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置，包括：

17、根据所述uwb数据解算，确定所述车辆的第一位置变化量；

18、根据所述车辆的历史位置和所述第一位置变化量，确定所述车辆的目标位置。

19、可选地，还包括：

20、获取所述车辆的第二位置变化量，所述第二位置变化量是根据所述gnss数据确定的；

21、所述根据所述车辆的历史位置和所述第一位置变化量，确定所述车辆的目标位置，包括：

22、在所述第一位置变化量和第二位置变化量满足预设条件的情况下，根据所述第一位置变化量和所述历史位置进行累加计算，以确定所述车辆的目标位置；

23、在所述第一位置变化量和第二位置变化量不满足预设条件的情况下，根据所述第二位置变化量和所述历史位置进行累加计算，以确定所述车辆的目标位置；

24、其中，所述预设条件为：所述第二位置变化量大于所述第一位置变化量，且所述第一位置变化量与所述第二位置变化量之间的差值大于预设差值。可选地，还包括：

25、获取所述车辆的惯性测量单元参数和运行数据，所述惯性测量单元参数包括所述车辆的加速度和角加速度，所述运行数据包括所述车辆的里程计数据；

26、根据所述惯性测量单元参数确定所述车辆的姿态信息；

27、根据所述姿态信息、所述运行数据以及所述目标位置，生成所述车辆的导航规划信息，以便所述车辆根据所述导航规划信息行驶。

28、根据本公开实施例的第二方面，提供一种定位装置，包括：

29、获取模块，用于获取gnss系统的gnss数据和uwb系统的uwb数据；

30、第一解算模块，用于根据所述gnss数据解算，确定车辆的位置坐标；并

31、根据所述uwb数据解算，确定uwb信号的可用信号覆盖区域；

32、第一确定模块，用于在所述车辆的位置坐标为非固定解的情况下，确定所述车辆在预设时长内是否会驶入所述可用信号覆盖区域；

33、第二解算模块，用于在所述车辆在所述预设时长内不会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述uwb数据和所述gnss数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置；

34、第二确定模块，用于在所述车辆在所述预设时长内会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述uwb数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置。

35、根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现第一方面所述方法的步骤。

36、根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

37、存储装置，其上存储有至少一个计算机程序；

38、至少一个处理装置，用于执行所述存储装置中的所述至少一个计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。

39、根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括第一方面所述的gnss系统、uwb系统，以及第四方面所述的电子设备。

40、通过上述技术方案，在位置坐标为非固定解，且车辆在预设时长内不会驶入可用信号覆盖区域的情况下，引入融合uwb定位技术数据作为辅助，将uwb数据结合gnss卫星数据进行定位解算，以确定车辆的目标位置，在车辆在预设时长内会驶入可用信号覆盖区域的情况下，根据uwb数据确定车辆的目标位置。如此，解决了现有技术中在复杂场景下不同定位系统的数据无法校准，出现错误数据，进而导致系统解算失败的问题。同时，通过uwb定位技术数据作为辅助，缩短了载波相位差分算法的收敛速度，以快速确定车辆的高精度定位信息。

41、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆在所述预设时长内不会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述uwb数据和所述gnss数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆在所述预设时长内会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述uwb数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

7.一种定位装置，其特征在于，包括：

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的gnss系统、uwb系统，以及权利要求9所述的电子设备。

技术总结本公开涉及定位技术领域，具体地，涉及一种定位方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。该定位方法包括：获取GNSS系统的GNSS数据；获取UWB系统的UWB数据；根据所述GNSS数据解算，确定车辆的位置坐标；根据所述UWB数据解算，确定UWB信号的可用信号覆盖区域；在所述车辆的位置坐标为非固定解的情况下，确定所述车辆在预设时长内是否会驶入所述可用信号覆盖区域；在所述车辆在所述预设时长内不会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述UWB数据和所述GNSS数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置；在所述车辆在所述预设时长内会驶入所述可用信号覆盖区域的情况下，根据所述UWB数据进行解算，以确定所述车辆的目标位置。技术研发人员：杨冬生,韩冰,裴广宇,朱利剑受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10