一种视觉调节SLAM地图捕获方法与流程

本发明属于slam地图捕获，具体涉及一种视觉调节slam地图捕获方法。

背景技术：

1、自动驾驶——即时定位与地图构建技术，是一种在未知环境中进行自主导航的技术，它允许机器人或自动驾驶车辆在没有先验地图信息的情况下，通过传感器数据来同时完成两个任务：定位和地图构建，slam技术是自动驾驶、机器人导航、增强现实等领域的关键技术之一。

2、然而现有的slam技术在对行驶过程中的地图进行构建时，需要多个设备同时运作，进行辅助捕获，视觉方向只能跟随测量位置的变化进行调整，导致设备对于地图的捕获不够全面，容易遗漏部分地图信息。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种视觉调节slam地图捕获方法，以解决上述背景技术中提出视觉方向只能跟随测量位置的变化进行调整的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种视觉调节slam地图捕获方法，包括slam系统，所述slam系统包括激光雷达，外界摄像头，惯性测量单元，传感器，所述slam系统测量的数据会进行数据融合，所述数据融合后会对部分特征提取，所述特征提取后会进行状态估计，所述状态估计后实现地图构建，所述地图构建之后还需要进行回环检测。

3、优选的，所述slam激光雷达被安装在测量位置的上方，且周围没有其他物体进行遮挡。

4、优选的，所述外界摄像头被安装在测量位置的四周，且外界摄像头具有预警功能。

5、优选的，所述外界摄像头均匀地安装在测量位置的四周。

6、优选的，所述slam激光雷达内设置有散热器。

7、优选的，所述传感器包括超声波传感器和雷达传感器。

8、优选的，所述状态估计需使用滤波器进行操作。

9、与现有技术相比，本发明的有益效果是：该一种视觉调节slam地图捕获方法，通过对外界摄像头的安装，在测量设备进行移动测量时，外界摄像头可根据自身拍摄的地图的状态随时调整自身的测量方向，方便对地图位置进行更全面的测量，实现视觉调整，避免遗漏地图信息，使得测量更加全面。

技术特征：

1.一种视觉调节slam地图捕获方法，其特征在于，包括slam系统，所述slam系统包括激光雷达，外界摄像头，惯性测量单元，传感器，所述slam系统测量的数据会进行数据融合，所述数据融合后会对部分特征提取，所述特征提取后会进行状态估计，所述状态估计后实现地图构建，所述地图构建之后还需要进行回环检测。

2.根据权利要求1所述的一种视觉调节slam地图捕获方法，其特征在于：所述slam激光雷达被安装在测量位置的上方，且周围没有其他物体进行遮挡。

3.根据权利要求1所述的一种视觉调节slam地图捕获方法，其特征在于：所述外界摄像头被安装在测量位置的四周，且外界摄像头具有预警功能。

4.根据权利要求1所述的一种视觉调节slam地图捕获方法，其特征在于：所述外界摄像头均匀地安装在测量位置的四周。

5.根据权利要求2所述的一种视觉调节slam地图捕获方法，其特征在于：所述slam激光雷达内设置有散热器。

6.根据权利要求3所述的一种视觉调节slam地图捕获方法，其特征在于：所述传感器包括超声波传感器和雷达传感器。

7.根据权利要求4所述的一种视觉调节slam地图捕获方法，其特征在于：所述状态估计需使用滤波器进行操作。

技术总结本发明属于SLAM地图捕获技术领域，具体涉及一种视觉调节SLAM地图捕获方法，包括SLAM系统，所述SLAM系统包括激光雷达，外界摄像头，惯性测量单元，传感器，所述SLAM系统测量的数据会进行数据融合，所述数据融合后会对部分特征提取，所述特征提取后会进行状态估计，所述状态估计后实现地图构建，所述地图构建之后还需要进行回环检测。该一种视觉调节SLAM地图捕获方法通过对外界摄像头的安装，在测量设备进行移动测量时，外界摄像头可根据自身拍摄的地图的状态随时调整自身的测量方向，方便对地图位置进行更全面的测量，实现视觉调整，避免遗漏地图信息，使得测量更加全面。技术研发人员：陈文成,吕朝顺受保护的技术使用者：劢微机器人（杭州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10