一种履带式多功能农业机器人

本发明涉及农业机械，具体为一种履带式多功能农业机器人。

背景技术：

1、随着人口的增长和城市化进程的加快，农业生产面临的挑战日益严峻，传统的农业生产方式已经无法满足社会需求，因此，农业领域急需一种新型、高效、智能的农业机器人来解决生产过程中的难题，履带式多功能农业机器人作为新一代农业生产工具，拥有多种功能模块，可以根据具体需求进行灵活配置，全面提升农业生产效率，首先，机器人具备自主导航能力，可以根据农田地形和作物生长情况自主规划路径，准确执行播种、施肥、除草等作业任务；

2、但是现有的履带式多功能农业机器人，无法在施行施肥时，根据土壤养分进行精准施肥，进而导致施肥过多或者过少，使得农作物的生长受到一定影响，为此，我们提出一种履带式多功能农业机器人。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种履带式多功能农业机器人。

2、以解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供如下技术方案：一种履带式多功能农业机器人，包括农业机器人本体，所述农业机器人本体包括用于检测土壤的土壤检测机构、与土壤检测机构相连接的限制架、与限制架相连接的搅拌机构、与搅拌机构相连接的喷洒机构、与限制架相连接的移动机构、与移动机构相连接的传动机构以及与传动机构相连接的破碎机构，所述土壤检测机构包括l型卡板、u型收集板、第一伸缩电机、引导管以及土壤分析箱，所述l型卡板的底端固定连接于限制架的顶面前端，所述l型卡板的顶部开设有与第一伸缩电机顶部相适配的卡槽，所述第一伸缩电机的底端固定连接于u型收集板的顶面中心，所述u型收集板的顶面两侧均固定连接于引导管的底端，所述引导管的另一端延伸至土壤分析箱的内壁，所述土壤分析箱的内壁固定连接有吸尘器，所述土壤分析箱的内壁设置有处理器，所述搅拌机构包含第一电机、搅拌箱、流量计以及搅拌杆，所述处理器与流量计之间电性连接，两个所述流量计之间相互靠近的一侧均固定连接于搅拌箱的两侧，所述搅拌箱的顶部固定连接有限制板，所述限制板的背面与第一电机的正面固定连接，所述搅拌杆的顶端固定连接于第一电机的输出端。

3、作为本发明的进一步方案：所述喷洒机构包括输出管、限制杆以及喷洒头，所述限制架的底部开设有与输出管相适配的导液孔，且导液孔延伸至搅拌箱的内壁，所述输出管的顶端延伸至导液孔的内壁，所述输出管的另一端延伸至限制杆的内壁，所述喷洒头远离喷头的一端延伸至限制杆的内壁。

4、作为本发明的进一步方案：所述移动机构包括第二电机、定位架、定位杆、滚轮以及履带，两个所述第二电机的底面固定安装在限制架的顶面两侧，且两个第二电机的输出端以限制架为中心相互对称，四个所述定位杆相互靠近的一侧均固定连接于限制架的两侧，两个所述定位架的侧面开设有与定位杆相适配的定位口，且定位架呈l形，三个所述滚轮的轴心处均滚动连接于定位架的拐角处，所述履带的内壁均滚动连接于滚轮的外侧。

5、作为本发明的进一步方案：所述传动机构包括卡接架、传动轮以及u型收集架，所述u型收集架的顶面两侧均固定连接于限制架的底面，所述u型收集架的两侧均固定连接有支撑杆，且支撑杆的外侧卡接于卡接架的内壁，所述传动轮的轴心处滚动连接于卡接架的内壁，所述传动轮的外侧滚动连接于履带的内壁，所述传动轮远离卡接架一侧的轴心处转动连接有定位板。

6、作为本发明的进一步方案：所述破碎机构包括第一齿轮、齿带、第二齿轮、粉碎辊、第三齿轮以及输送辊，所述传动轮靠近卡接架一端固定连接于第一齿轮的轴心处，所述第一齿轮的外侧啮合于齿带的内壁，所述齿带的内壁顶部分别啮合于第二齿轮和第三齿轮的外侧，所述粉碎辊的两端均固定连接于第二齿轮的轴心处，所述输送辊的两端均固定连接于第三齿轮的轴心处。

7、作为本发明的进一步方案：所述限制架的底部固定连接有第二伸缩电机，所述第二伸缩电机的底端固定连接有调节杆，所述调节杆的侧面固定连接有多个引导杆，所述引导杆的顶部套接有定位筒，所述定位筒的顶部内壁滑动连接有直杆，所述直杆的顶部转动连接有轴杆，所述轴杆的两端均转动连接于u型收集架的内壁。

8、作为本发明的进一步方案：所述u型收集架的内壁两侧均固定连接有电动滑轨，所述u型收集架的前端内壁滑动连接有u型引导板，两个所述电动滑轨相互靠近的一侧均固定连接于u型引导板的两侧顶部。

9、作为本发明的进一步方案：所述u型收集架的前端固定连接有推土板，且u型引导板前端与推土板的倾斜面相适配。

10、作为本发明的进一步方案：所述限制架的底面背部固定连接有转动杆，所述转动杆的两端外侧转动连接有压平板，所述压平板的底端固定连接有配重板。

11、作为本发明的进一步方案：所述限制架的顶面两侧固定连接有液体箱，所述液体箱的顶面固定连接有出液管，所述出液管的另一端固定连接于流量计的内壁。

12、采用上述技术方案，与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

13、1.本发明通过第一伸缩电机推动那个u型收集板进行移动，进而在农业机器人本体进行移动时带动u型收集板进行移动，使得u型收集板将地面中的部分土壤进行收集，通过引导管和吸尘器将土壤引导至土壤分析箱的内壁，利用土壤分析箱对土壤中的养分进行收集，并通过流量计将营养液的比例输送到土壤分析箱内壁，然后利用第一电机驱动搅拌杆进行转动，对搅拌箱内部的液体进行搅拌，通过喷洒头将液体进行喷洒，进而农业机器人本体便于根据土壤养分进行喷洒农药和液体肥料进行喷洒。

14、2.本发明通过第二伸缩电机带动调节杆机械上下移动，进而调节杆带动引导杆和定位筒进行移动，使得定位筒在直杆上进行滑动以及带动直杆以轴杆为中心进行旋转，使得农业机器人本体将土地中的土块以及石块引导至u型收集架的内壁，利用输送辊为土块以及石块提供动力，然后通过粉碎辊对石块进行粉碎，进而便于农业机器人在移动过程中对较大的土块以及石块进行粉碎，便于对农作物进行更好的种植。

15、3.本发明通过电动滑轨带动u型收集架进行移动，进而u型收集架将前端与推土板的背面相连接，使得农业机器人在移动过程中将土壤从推土板引导至u型收集架的内壁，进而将土壤引导至u型收集架的内壁，便于农业机器人根据需要对不同位置的土壤进行喷洒。

技术特征：

1.一种履带式多功能农业机器人，包括农业机器人本体(1)，其特征在于：所述农业机器人本体(1)包括用于检测土壤的土壤检测机构(2)、与土壤检测机构(2)相连接的限制架(3)、与限制架(3)相连接的搅拌机构(4)、与搅拌机构(4)相连接的喷洒机构(5)、与限制架(3)相连接的移动机构(6)、与移动机构(6)相连接的传动机构(7)以及与传动机构(7)相连接的破碎机构(8)，所述土壤检测机构(2)包括l型卡板(21)、u型收集板(22)、第一伸缩电机(23)、引导管(24)以及土壤分析箱(25)，所述l型卡板(21)的底端固定连接于限制架(3)的顶面前端，所述l型卡板(21)的顶部开设有与第一伸缩电机(23)顶部相适配的卡槽，所述第一伸缩电机(23)的底端固定连接于u型收集板(22)的顶面中心，所述u型收集板(22)的顶面两侧均固定连接于引导管(24)的底端，所述引导管(24)的另一端延伸至土壤分析箱(25)的内壁，所述土壤分析箱(25)的内壁固定连接有吸尘器，所述土壤分析箱(25)的内壁设置有处理器，所述搅拌机构(4)包含第一电机(41)、搅拌箱(42)、流量计(43)以及搅拌杆(44)，所述处理器与流量计(43)之间电性连接，两个所述流量计(43)之间相互靠近的一侧均固定连接于搅拌箱(42)的两侧，所述搅拌箱(42)的顶部固定连接有限制板(45)，所述限制板(45)的背面与第一电机(41)的正面固定连接，所述搅拌杆(44)的顶端固定连接于第一电机(41)的输出端。

2.根据权利要求1所述的一种履带式多功能农业机器人，其特征在于：所述喷洒机构(5)包括输出管(51)、限制杆(52)以及喷洒头(53)，所述限制架(3)的底部开设有与输出管(51)相适配的导液孔，且导液孔延伸至搅拌箱(42)的内壁，所述输出管(51)的顶端延伸至导液孔的内壁，所述输出管(51)的另一端延伸至限制杆(52)的内壁，所述喷洒头(53)远离喷头的一端延伸至限制杆(52)的内壁。

3.根据权利要求1所述的一种履带式多功能农业机器人，其特征在于：所述移动机构(6)包括第二电机(601)、定位架(602)、定位杆(603)、滚轮(604)以及履带(605)，两个所述第二电机(601)的底面固定安装在限制架(3)的顶面两侧，且两个第二电机(601)的输出端以限制架(3)为中心相互对称，四个所述定位杆(603)相互靠近的一侧均固定连接于限制架(3)的两侧，两个所述定位架(602)的侧面开设有与定位杆(603)相适配的定位口，且定位架(602)呈l形，三个所述滚轮(604)的轴心处均滚动连接于定位架(602)的拐角处，所述履带(605)的内壁均滚动连接于滚轮(604)的外侧。

4.根据权利要求3所述的一种履带式多功能农业机器人，其特征在于：所述传动机构(7)包括卡接架(701)、传动轮(702)以及u型收集架(703)，所述u型收集架(703)的顶面两侧均固定连接于限制架(3)的底面，所述u型收集架(703)的两侧均固定连接有支撑杆(704)，且支撑杆(704)的外侧卡接于卡接架(701)的内壁，所述传动轮(702)的轴心处滚动连接于卡接架(701)的内壁，所述传动轮(702)的外侧滚动连接于履带(605)的内壁，所述传动轮(702)远离卡接架(701)一侧的轴心处转动连接有定位板(705)。

5.根据权利要求4所述的一种履带式多功能农业机器人，其特征在于：所述破碎机构(8)包括第一齿轮(81)、齿带(82)、第二齿轮(83)、粉碎辊(84)、第三齿轮(85)以及输送辊(86)，所述传动轮(702)靠近卡接架(701)一端固定连接于第一齿轮(81)的轴心处，所述第一齿轮(81)的外侧啮合于齿带(82)的内壁，所述齿带(82)的内壁顶部分别啮合于第二齿轮(83)和第三齿轮(85)的外侧，所述粉碎辊(84)的两端均固定连接于第二齿轮(83)的轴心处，所述输送辊(86)的两端均固定连接于第三齿轮(85)的轴心处。

6.根据权利要求4所述的一种履带式多功能农业机器人，其特征在于：所述限制架(3)的底部固定连接有第二伸缩电机(31)，所述第二伸缩电机(31)的底端固定连接有调节杆(32)，所述调节杆(32)的侧面固定连接有多个引导杆(33)，所述引导杆(33)的顶部套接有定位筒(34)，所述定位筒(34)的顶部内壁滑动连接有直杆(35)，所述直杆(35)的顶部转动连接有轴杆(36)，所述轴杆(36)的两端均转动连接于u型收集架(703)的内壁。

7.根据权利要求4所述的一种履带式多功能农业机器人，其特征在于：所述u型收集架(703)的内壁两侧均固定连接有电动滑轨(7031)，所述u型收集架(703)的前端内壁滑动连接有u型引导板(7032)，两个所述电动滑轨(7031)相互靠近的一侧均固定连接于u型引导板(7032)的两侧顶部。

8.根据权利要求7所述的一种履带式多功能农业机器人，其特征在于：所述u型收集架(703)的前端固定连接有推土板(7033)，且u型引导板(7032)前端与推土板(7033)的倾斜面相适配。

9.根据权利要求1所述的一种履带式多功能农业机器人，其特征在于：所述限制架(3)的底面背部固定连接有转动杆，所述转动杆的两端外侧转动连接有压平板(9)，所述压平板(9)的底端固定连接有配重板(91)。

10.根据权利要求1所述的一种履带式多功能农业机器人，其特征在于：所述限制架(3)的顶面两侧固定连接有液体箱(46)，所述液体箱(46)的顶面固定连接有出液管(47)，所述出液管(47)的另一端固定连接于流量计(43)的内壁。

技术总结本发明公开了一种履带式多功能农业机器人，本发明涉及农业机械技术领域，包括农业机器人本体，农业机器人本体包括用于检测土壤的土壤检测机构、与土壤检测机构相连接的限制架、与限制架相连接的搅拌机构、与搅拌机构相连接的喷洒机构、与限制架相连接的移动机构、与移动机构相连接的传动机构以及与传动机构相连接的破碎机构，本发明的优点在于：通过U型收集板将地面中的部分土壤进行收集，通过引导管和吸尘器将土壤引导至土壤分析箱的内壁，然后利用第一电机驱动搅拌杆进行转动，对搅拌箱内部的液体进行搅拌，通过喷洒头将液体进行喷洒，进而农业机器人本体便于根据土壤养分进行喷洒农药和液体肥料进行喷洒。技术研发人员：梅志敏,李家伟,刘仁兵,张融,张泽英,张腾腾,李琦受保护的技术使用者：武昌工学院技术研发日：技术公布日：2024/10/10