一种车辆控制的方法、装置、车辆和计算机可读存储介质与流程

本技术涉及车辆，并且更具体地，涉及车辆中一种车辆控制的方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、车辆稳定性对行车安全具有至关重要的影响，但当车辆的左右两侧车轮分别行驶在不同附着系数的路面上时，由于左右车轮的附着力不同，会引起车辆横摆转动，导致车辆不稳定，进而增加事故风险。

2、因此，针对上述的问题，亟须提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆控制的方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，本技术能够提升车辆在分离路面上行驶时的稳定性。

2、第一方面，提供了一种车辆控制的方法，应用于具有后轮转向功能的车辆，该方法包括：在车辆行驶于分离路面的情况下，获取车辆的第一横摆角速度和横向加速度；在车辆行驶于分离路面上的情况下，与左侧车轮接触的路面的附着系数和与右侧车轮接触的路面的附着系数不同；根据横向加速度，对第一横摆角速度进行补偿，得到第二横摆角速度；根据第二横摆角速度对后车轮进行转向控制。

3、通过上述技术方案，在车辆行驶于分离路面时，能够根据车辆的横向加速度，对车辆的第一横摆角速度进行补偿，得到第二横摆角速度，并根据第二横摆角速度对后车轮进行转向控制，能够抵消根据横摆角速度控制后轮进行转向，而导致车辆产生的横摆，进而减小车辆的横向位移量，以提升车辆的稳定性，进而降低事故风险。

4、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，获取车辆的第一横摆角速度，包括：判断车辆是否满足起步条件，若是，则在接收到车辆的横摆角速度传感器发送的对车辆的横摆角速度的采集值时，将横摆角速度的采集值置为零，得到第一横摆角速度；起步条件包括车辆的牵引力控制功能已激活，且激活时长小于第一阈值，且车辆的纵向车速小于第二阈值。基于上述技术方案，通过在车辆起步阶段将横摆角速度传感器的输出值置为零，以消除横摆角速度的静态误差，可以避免不必要的控制动作，确保后轮转向控制系统稳定，从而提高车辆的稳定性。

5、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，获取车辆的第一横摆角速度，包括：判断车辆是否满足起步完成条件，若是，则获取横摆角速度传感器对车辆的横摆角速度的采集值，根据横摆角速度的采集值，得到第一横摆角速度；起步完成条件包括以下条件中的至少一个：车辆的牵引力控制功能未激活；牵引力控制功能已激活且激活时长大于或者等于第一阈值；车辆的纵向车速大于或者等于第二阈值。基于上述技术方案，通过判断车辆是否满足起步完成条件来决定是否要使用横摆角速度传感器的采集值。可以确保采集值准确反映车辆的实际动态，有助于提高后轮转向控制系统在起步完成阶段的响应性和准确性，提高车辆的稳定性。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据横摆角速度的采集值，得到第一横摆角速度，包括：对横摆角速度的采集值进行滤波处理，得到第一横摆角速度。基于上述技术方案，通过对横摆角速度的采集值进行滤波处理来得到第一横摆角速度，可以有效降低噪声影响，提高数据的准确性和稳定性，从而提高后轮转向控制的准确性，提高车辆的稳定性。

7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据横向加速度，对第一横摆角速度进行补偿，得到第二横摆角速度，包括：从第一映射关系中获取与横向加速度相同的第一预设加速度；将与横向加速度相同的第一预设加速度对应的第一预设角速度，确定为第一横摆角速度补偿值；其中，第一映射关系中包括多个第一预设加速度和多个第一预设加速度各自对应的第一预设角速度；计算第一横摆角速度补偿值与第一横摆角速度之和，得到第二横摆角速度。基于上述技术方案，根据横向加速度，对第一横摆角速度进行直接补偿得到第二横摆角速度，可以提高横摆角速度数据的准确性，进而提高后轮转向控制的准确性，快速改善车辆的稳定性。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据横向加速度，对第一横摆角速度进行补偿，得到第二横摆角速度，包括：对横向加速度在时域上进行一次积分，得到车辆的横向速度；从第二映射关系中获取与横向速度相同的第一预设速度；将与横向速度相同的第一预设速度对应的第二预设角速度，确定为第二横摆角速度补偿值；其中，第二映射关系中包括多个第一预设速度和多个第一预设速度各自对应的第二预设角速度；计算第二横摆角速度补偿值与第一横摆角速度之和，得到第二横摆角速度。基于上述技术方案，根据对横向加速度进行一次积分得到的车辆的横向速度，对第一横摆角速度进行补偿得到第二横摆角速度，相比于横向加速度，横向速度能够更准确地反映车辆的横向运动状态。因此，基于根据横向速度得到的横摆角速度补偿值更为准确，进而得到的第二横摆角速度更准确，即能够根据进行更准确的后轮转向控制，以提高车辆的稳定性。

9、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据横向加速度，对第一横摆角速度进行补偿，得到第二横摆角速度，包括：对横向加速度在时域上进行二次积分，得到车辆的横向位移；从第三映射关系中获取与横向位移相同的第一预设位移；将与横向位移相同的第一预设位移对应的第三预设角速度，确定为第三横摆角速度补偿值；其中，第三映射关系中包括多个第一预设位移和多个第一预设位移各自对应的第三预设角速度；计算第三横摆角速度补偿值与第一横摆角速度之和，得到第二横摆角速度。基于上述技术方案，根据对横向加速度进行二次积分得到的车辆的横向位移，对第一横摆角速度进行补偿得到第二横摆角速度，相比于横向速度，横向位移能够更准确地反映车辆的横向行驶轨迹。因此，基于根据横向位移得到的横摆角速度补偿值相比于根据横向速度\横向速度得到的横摆角速度补偿值准确度更高，进而得到的第二横摆角速度更准确，即能够根据进行更准确的后轮转向控制，以提高车辆的稳定性。

10、第二方面，提供了一种车辆控制的装置，配置于具有后轮转向功能的车辆，该装置包括：获取模块，用于在车辆行驶于分离路面的情况下，获取车辆的第一横摆角速度和横向加速度；在车辆行驶于分离路面上的情况下，与左侧车轮接触的路面的附着系数和与右侧车轮接触的路面的附着系数不同；处理模块，用于根据横向加速度，对第一横摆角速度进行补偿，得到第二横摆角速度；控制模块，用于根据第二横摆角速度对后车轮进行转向控制。

11、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述获取模块，包括：

12、第一判断单元，用于判断车辆是否满足起步条件，若是，则在接收到车辆的横摆角速度传感器发送的对车辆的横摆角速度的采集值时，将横摆角速度的采集值置为零，得到第一横摆角速度；起步条件包括车辆的牵引力控制功能已激活，且激活时长小于第一阈值，且车辆的纵向车速小于第二阈值。

13、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述获取模块，还包括：

14、第二判断单元，用于判断车辆是否满足起步完成条件，若是，则获取横摆角速度传感器对车辆的横摆角速度的采集值，根据横摆角速度的采集值，得到第一横摆角速度；起步完成条件包括以下条件中的至少一个：车辆的牵引力控制功能未激活；牵引力控制功能已激活且激活时长大于或者等于第一阈值；车辆的纵向车速大于或者等于第二阈值。

15、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述第二判断单元，包括：

16、处理子单元，用于对横摆角速度的采集值进行滤波处理，得到第一横摆角速度。

17、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述处理模块，包括：

18、第一处理单元，用于从第一映射关系中获取与横向加速度相同的第一预设加速度；将与横向加速度相同的第一预设加速度对应的第一预设角速度，确定为第一横摆角速度补偿值；其中，第一映射关系中包括多个第一预设加速度和多个第一预设加速度各自对应的第一预设角速度；计算第一横摆角速度补偿值与第一横摆角速度之和，得到第二横摆角速度。

19、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述处理模块，还包括：

20、第二处理单元，用于对横向加速度在时域上进行一次积分，得到车辆的横向速度；从第二映射关系中获取与横向速度相同的第一预设速度；将与横向速度相同的第一预设速度对应的第二预设角速度，确定为第二横摆角速度补偿值；其中，第二映射关系中包括多个第一预设速度和多个第一预设速度各自对应的第二预设角速度；计算第二横摆角速度补偿值与第一横摆角速度之和，得到第二横摆角速度。

21、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述处理模块，还包括：

22、第三处理单元，用于对横向加速度在时域上进行二次积分，得到车辆的横向位移；从第三映射关系中获取与横向位移相同的第一预设位移；将与横向位移相同的第一预设位移对应的第三预设角速度，确定为第三横摆角速度补偿值；其中，第三映射关系中包括多个第一预设位移和多个第一预设位移各自对应的第三预设角速度；计算第三横摆角速度补偿值与第一横摆角速度之和，得到第二横摆角速度。

23、第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：存储器，用于存储可执行程序代码；处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

24、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

25、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。