一种车载相机的标定方法、终端设备以及存储介质与流程

本申请涉及相机标定，特别是涉及一种车载相机的标定方法、终端设备以及存储介质。

背景技术：

1、为了保证智能驾驶车辆具备相应的智能驾驶功能，需要准确地获取车载相机的外部参数(外参)和畸变参数信息，上述信息的获取主要通过对车载相机进行标定得到。按照相机标定阶段的不同，标定操作可以分为工厂标定和售后标定。

2、在售后标定的标定场所可能无法达到如工厂标定的标定场所的高精度标定环境，使得标定结果的精度较差，影响相关智能驾驶功能的正常使用。

技术实现思路

1、本申请提供一种车载相机的标定方法、终端设备以及存储介质。

2、本申请采用的一个技术方案是提供一种车载相机的标定方法，车载相机安装于车辆上，该车载相机的标定方法包括：

3、利用水平仪，确定出车轮接地点之间的高度差，确定车辆的第一姿态；以及确定标定物的第二姿态；

4、利用第一姿态，对第二姿态进行补偿，得到标定物相对于车辆的第三姿态；

5、基于第三姿态，对车载相机进行标定。

6、可选地，利用水平仪，确定出车轮接地点之间的高度差，确定车辆的第一姿态，包括：

7、获取每一车轮接地点相对于水平仪的水平线所在平面之间的垂直距离，得到每一高度值，并计算不同高度值之间的差值，得到多组高度差值；

8、根据多组高度差值，确定旋转矩阵；

9、基于所述旋转矩阵，确定所述第一姿态。

10、可选地，车辆的车轮数量大于或等于3个，每个车轮对应一个车轮接地点；

11、根据多组高度差值，确定旋转矩阵，包括：

12、根据多组高度差值，从车轮接地点中确定三个目标车轮接地点；

13、根据目标车轮接地点之间的高度差值，确定旋转矩阵。

14、可选地，根据目标车轮接地点之间的高度差值，确定旋转矩阵，包括：

15、根据目标车轮接地点之间的高度差值，确定目标车轮接地点对应的平面；

16、获取平面对应的法向量；

17、利用法向量，确定旋转轴与旋转角度；

18、利用旋转轴和旋转角度，确定旋转矩阵。

19、可选地，基于旋转矩阵，确定第一姿态，还包括：

20、获取水平仪所在地面与水平线所在平面之间的目标距离；

21、计算目标距离与最小高度值之间的距离差值；

22、利用距离差值得到平移距离；

23、基于旋转矩阵和平移距离，确定第一姿态。

24、可选地，第一姿态包括第一姿态矩阵，第二姿态包括第二姿态矩阵，第三姿态包括第三姿态矩阵；

25、利用第一姿态，对第二姿态进行补偿，得到标定物相对于车辆的第三姿态，包括：

26、获取第一姿态矩阵对应的逆矩阵；

27、计算逆矩阵与第二姿态矩阵的矩阵乘积，得到第三姿态矩阵。

28、可选地，基于第三姿态，对车载相机进行标定，包括：

29、获取标定物上的标定点所对应的原始三维坐标；

30、计算第三姿态矩阵与原始三维坐标的矩阵乘积，得到补偿后的三维坐标；

31、利用补偿后的三维坐标，对车载相机进行标定。

32、可选地，车载相机为环视相机或行车相机；标定物为标定板和/或标定布。

33、本申请采用的另一个技术方案是提供一种终端设备，终端设备包括存储器以及与存储器连接的处理器；

34、其中，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的车载相机的标定方法。

35、本申请采用的另一个技术方案是提供一种计算机存储介质，计算机存储介质用于存储程序数据，程序数据在被计算机执行时，用以实现如上述的车载相机的标定方法。

36、本申请的有益效果是：考虑到车辆和标定物不一定处于同等水平状态，通过利用水平仪确定出车轮接地点之间的高度差，以此确定车辆实际的第一姿态，并确定出标定物实际的第二姿态；进一步地，利用第一姿态对第二姿态补偿，得到标定物相对于车辆的第三姿态，基于第三姿态对车载相机进行标定，通过上述方式，更加准确地获得标定物相对于车辆的姿态，并基于此进行标定，提高标定的准确性。

37、进一步地，本申请提供的车载相机的标定方法对标定场地的地面水平度的要求更宽容，无需使用额外的标定物，在提高车载相机标定精度的同时，提高车载相机标定的效率。

技术特征：

1.一种车载相机的标定方法，其特征在于，所述车载相机安装于车辆上，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、与所述处理器连接的存储器，其中，

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了一种车载相机的标定方法、终端设备以及存储介质，该车载相机安装于车辆上，该标定方法包括：利用水平仪，确定出车轮接地点之间的高度差，确定车辆的第一姿态；以及确定标定物的第二姿态；利用第一姿态，对第二姿态进行补偿，得到标定物相对于车辆的第三姿态；基于第三姿态，对车载相机进行标定。上述方案，考虑到车辆和标定物不一定处于同等水平状态，通过利用水平仪确定出车辆实际的第一姿态，并利用第一姿态对标定物实际的第二姿态进行补偿，得到标定物相对于车辆的实际姿态，进一步地提高车载相机的准确性。技术研发人员：周亚振,余士超,陈豪,许成军受保护的技术使用者：浙江零跑科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17