一种液压船台小车控制方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及船台小车，尤其涉及一种液压船台小车控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、现代造船业为了提高大型船舶的建造效率，普遍采用分段式建造方法，将整船拆分成多个分段分别展开建造，等所有分段都建造完毕再通过焊接组装成一整艘船，这种建造方法虽然大大提高了建造效率，但对船体分段(简称船段)对中合拢有着极高的精度要求。目前，大型船厂普遍采用船台小车托举船段进行分段对中合拢操作。

2、现有的船台小车控制系统仅支持特定的小车编组方式，小车必须按照两列纵梁编组，其上位机普遍采用plc作为控制器，计算能力差，通信鲁棒性低，功能单一，无法保存数据并在系统中查看，无法远程控制单台小车进行调整。船体分段姿态调整过程很大程度依赖操作人员的经验，大大降低了生产效率。此外移船过程受潮汐影响，需要短时间内尽快完成过驳，而目前的小车通信方式普遍采用单列串联的形式，这会导致其中一台通信故障会影响后面所有小车的通信，导致移船行走无法按时完成。

技术实现思路

1、(1)要解决的技术问题

2、本申请提供了一种液压船台小车控制方法、系统、电子设备及存储介质，解决现有技术中无法灵活实现船段姿态调整，通信鲁棒性差的问题。

3、(2)技术方案

4、第一方面，本申请提供了一种液压船台小车控制方法，基于液压船台小车控制系统实现；所述液压船台小车控制系统包括主控制台、小车控制柜及执行机构，所述小车控制柜与所述执行机构设置在小车编组的各小车上，所有小车与所述主控制台串联成环网进行通信；所述小车控制柜与所述主控制台连接，所述执行机构与所述小车控制柜连接；

5、所述液压船台小车控制方法，包括：

6、所述主控制台获取船段的调整需求，并根据所述调整需求和小车运动轨迹规划算法解算各小车的调整量；

7、所述小车控制柜驱动执行机构，所述执行机构根据所述调整量控制小车动作，以实现对船段姿态的调整。

8、进一步地，所述液压船台小车控制系统还包括传感器组，所述传感器组设置在小车编组的各小车上，所述传感器组与所述小车控制柜连接；

9、所述液压船台小车控制方法，还包括：

10、所述传感器组监测小车的运行状态，所述主控制台根据所述运行状态向小车发送相应的控制命令。

11、进一步地，所述液压船台小车控制方法，还包括：

12、小车移船行走前，所述主控制台控制小车打开截止阀，将小车顶升油缸利用外接管路并联连通，以实现小车自动均匀载荷；

13、小车移船行走过程中，所述主控制台控制小车顶升油缸自动调压使油缸维持在指定压力范围内，以实现行走过程中船舶姿态稳定。

14、进一步地，所述液压船台小车控制方法，还包括：

15、所述主控制台选择小车编组中任意位置和任意数量的小车，对所述任意位置和任意数量的小车进行远程控制，以使小车执行相应动作。

16、进一步地，所述液压船台小车控制方法，还包括：

17、所述小车控制柜向所述主控制台反馈小车的运行数据，所述主控制台根据所述运行数据确定小车的故障类型包括液位高低、油温过高、滤芯堵塞、行走速度不一致、比例阀故障、通信中断、油缸过载或超行程、加载阀故障等及对应小车编号；

18、所述主控制台在显示屏上弹窗提示小车的故障类型及对应小车编号，在通信中断时，所述主控制台向所有小车发送急停命令。

19、进一步地，所述液压船台小车控制方法，还包括：

20、所述主控制台获取保存的小车任意时间段的历史数据，并根据所述历史数据绘制时域图。

21、第二方面，本申请提供了一种液压船台小车控制系统，用于实现如上所述的液压船台小车控制方法；所述液压船台小车控制系统包括主控制台、小车控制柜及执行机构，所述小车控制柜与所述执行机构设置在小车编组的各小车上，所有小车与所述主控制台串联成环网进行通信；所述小车控制柜与所述主控制台连接，所述执行机构与所述小车控制柜连接。

22、进一步地，所述主控制台包括工业计算机、交换机、ups不间断电源、udp通信模块；所述小车控制柜包括控制器、电源模块、epa通信模块、输入输出模块、继电器、接触器；

23、所述液压船台小车控制系统还包括遥控盒、传感器组，所述传感器组设置在小车编组的各小车上，所述传感器组与所述小车控制柜连接；所述传感器组包括位移传感器、压力传感器、速度传感器。

24、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上所述的液压船台小车控制方法。

25、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的液压船台小车控制方法。

26、(3)有益效果

27、本申请的上述技术方案具有如下优点：

28、本申请第一方面提供的液压船台小车控制方法，通过使用主控制台、小车控制柜及执行机构，可以实现对船段姿态的调整以及移动。小车与主控制台之间使用网线串联成环网王，提高了系统通信的鲁棒性，保障任意一处小车通信故障不会影响其余小车的通信。

29、可以理解的是，上述第二方面、第三方面和第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种液压船台小车控制方法，其特征在于，基于液压船台小车控制系统实现；所述液压船台小车控制系统包括主控制台、小车控制柜及执行机构，所述小车控制柜与所述执行机构设置在小车编组的各小车上，所有小车与所述主控制台串联成环网进行通信；所述小车控制柜与所述主控制台连接，所述执行机构与所述小车控制柜连接；

2.如权利要求1所述的液压船台小车控制方法，其特征在于，所述液压船台小车控制系统还包括传感器组，所述传感器组设置在小车编组的各小车上，所述传感器组与所述小车控制柜连接；

3.如权利要求1所述的液压船台小车控制方法，其特征在于，所述液压船台小车控制方法，还包括：

4.如权利要求1所述的液压船台小车控制方法，其特征在于，所述液压船台小车控制方法，还包括：

5.如权利要求1所述的液压船台小车控制方法，其特征在于，所述液压船台小车控制方法，还包括：

6.如权利要求1所述的液压船台小车控制方法，其特征在于，所述液压船台小车控制方法，还包括：

7.一种液压船台小车控制系统，其特征在于，用于实现如权利要求1至6任一项所述的液压船台小车控制方法；所述液压船台小车控制系统包括主控制台、小车控制柜及执行机构，所述小车控制柜与所述执行机构设置在小车编组的各小车上，所有小车与所述主控制台串联成环网进行通信；所述小车控制柜与所述主控制台连接，所述执行机构与所述小车控制柜连接。

8.如权利要求7所述的液压船台小车控制系统，其特征在于，所述主控制台包括工业计算机、交换机、ups不间断电源、udp通信模块；所述小车控制柜包括控制器、电源模块、epa通信模块、输入输出模块、继电器、接触器；

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的液压船台小车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的液压船台小车控制方法。

技术总结本申请涉及一种液压船台小车控制方法、系统、电子设备及存储介质，其中，液压船台小车控制方法基于液压船台小车控制系统实现；液压船台小车控制系统包括主控制台、小车控制柜及执行机构，小车控制柜与执行机构设置在小车编组的各小车上，所有小车与主控制台串联成环网进行通信；小车控制柜与主控制台连接，执行机构与小车控制柜连接；液压船台小车控制方法包括：主控制台获取船段的调整需求，并根据调整需求和小车运动轨迹规划算法解算各小车的调整量；小车控制柜驱动执行机构，执行机构根据调整量控制小车动作，以实现对船段姿态的调整。本申请能够实现对船段姿态的调整以及移动，提高系统通信的鲁棒性。技术研发人员：周枭杰,王学平,王文杰,郭晓波,王斌受保护的技术使用者：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所技术研发日：技术公布日：2024/11/4