车辆运行安全模型测试系统的制作方法

本文描述的实施例总体涉及自动化驾驶或驾驶员辅助驾驶，更具体地涉及一种用于确保符合一个或多个安全模型的参数的测试系统。

背景技术：

1、自动驾驶和驾驶员辅助系统正变得越来越普遍。这些系统使用车辆传感器数据来控制或帮助控制(例如，通过驾驶员提示、部分转向输入、紧急制动等)车辆。自动驾驶系统可以在没有驾驶员辅助的情况下完全控制车辆，而辅助式驾驶系统则增强了驾驶员对车辆的控制。辅助式驾驶系统可称为高级驾驶员辅助系统(adas)系统，是为了使车辆系统自动化、适配或增强车辆系统以提高安全性并提供更好的驾驶体验而开发的。在此类系统中，安全功能被设计为通过提供提醒驾驶员注意潜在问题的技术来避免碰撞和事故，或通过采取安全措施和接管车辆控制来避免碰撞。

2、虽然自动驾驶和adas系统已经融合了各种安全功能，但目前有动向要为车辆的运行创建可验证的安全模型。这些模型倾向于使车辆之间的运动和交互的参数正规化，使用这些参数来为世界上的车辆存在情况建模，并基于车辆存在情况来定义车辆之间可接受的交互。其中一种这样的车辆运行安全模型(vosm)是责任感知安全(rss)模型。

技术实现思路

1、根据本申请的一方面，提供了一种用于对测试场景的性能进行测量的方法，所述测试场景用于测试自动驾驶安全要求，所述方法包括：为测试场景定义测试环境，所述测试场景用于对测试车辆和移动对象的模拟，所述模拟测试所述测试车辆和移动对象是否符合所述自动驾驶安全要求的最小安全距离要求；定义所述测试场景的输入参数，所述输入参数包括所述测试车辆的最大加速度值；识别将在所述测试场景中使用的测试流程，其中所述测试流程定义用于在所述模拟中测试所述最小安全距离要求的操作，并且其中所述最小安全距离要求与所述模拟中所述测试车辆与所述移动对象之间的距离有关；识别与识别出的测试流程一起使用的测试参数，其中所述测试参数定义：(i)所述测试车辆的速度、制动量，或制动时机，和(ii)所述移动对象的速度和加速率或减速率；以及创建所述测试场景以用于自动车辆操作的测试模拟器，其中所述测试场景在所定义的测试环境的模拟期间应用所识别出的测试流程和所识别出的测试参数，来识别所述测试车辆的响应，其中，所述测试场景包括所述测试车辆应用所述最大加速度值，并且其中所述最小安全距离要求包括在所述测试车辆应用所述最大加速度值时保持所述测试车辆和所述移动对象之间的最小安全纵向距离。

2、根据本申请的另一方面，提供了至少一个非暂态机器可读存储介质，包括指令，所述指令用于对测试场景的性能进行测量，所述测试场景用于测试自动驾驶安全要求，所述指令在被机器的处理电路执行时使得所述处理电路执行以下操作：为测试场景定义测试环境，所述测试场景用于对测试车辆和移动对象的模拟，所述模拟测试所述测试车辆和移动对象是否符合所述自动驾驶安全要求的最小安全距离要求；定义所述测试场景的输入参数，所述输入参数包括所述测试车辆的最大加速度值；识别将在所述测试场景中使用的测试流程，其中所述测试流程定义用于在所述模拟中测试所述最小安全距离要求的操作，并且其中所述最小安全距离要求与所述模拟中所述测试车辆与所述移动对象之间的距离有关；识别与识别出的测试流程一起使用的测试参数，其中所述测试参数定义：(i)所述测试车辆的速度、制动量，或制动时机，和(ii)所述移动对象的速度和加速率或减速率；以及创建所述测试场景以用于自动车辆操作的测试模拟器，其中所述测试场景在所定义的测试环境的模拟期间应用所识别出的测试流程和所识别出的测试参数，来识别所述测试车辆的响应，其中，所述测试场景包括所述测试车辆应用所述最大加速度值，并且其中所述最小安全距离要求包括在所述测试车辆应用所述最大加速度值时保持所述测试车辆和所述移动对象之间的最小安全纵向距离。

3、根据本申请的又一方面，提供了一种用于对测试场景的性能进行测量的计算系统，所述测试场景用于测试自动驾驶安全要求，所述计算系统包括：存储器，用于存储与测试场景相关联的数据，所述测试场景将用于对测试车辆和移动对象的模拟，所述模拟测试所述测试车辆和移动对象是否符合所述自动驾驶安全要求的最小安全距离要求；以及处理电路，被配置用于：定义所述测试场景的输入参数，所述输入参数包括所述测试车辆的最大加速度值；识别将在所述测试场景中使用的测试流程，其中所述测试流程定义用于在所述模拟中测试所述最小安全距离要求的操作，并且其中所述最小安全距离要求与所述模拟中所述测试车辆与所述移动对象之间的距离有关；识别与识别出的测试流程一起使用的测试参数，其中所述测试参数定义：(i)所述测试车辆的速度、制动量，或制动时机，和(ii)所述移动对象的速度和加速率或减速率；以及创建所述测试场景以用于自动车辆操作的测试模拟器，其中所述测试场景在所定义的测试环境的模拟期间应用所识别出的测试流程和所识别出的测试参数，来识别所述测试车辆的响应，其中，所述测试场景包括所述测试车辆应用所述最大加速度值，并且其中所述最小安全距离要求包括在所述测试车辆应用所述最大加速度值时保持所述测试车辆和所述移动对象之间的最小安全纵向距离。

技术特征：

1.一种用于对测试场景的性能进行测量的方法，所述测试场景用于测试自动驾驶安全要求，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输入参数包括：

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测试场景中使用的道路的特征包括针对曲线道路的规范。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，测试通过标准包括满足以下条件：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测试场景是用于所述测试车辆在道路上跟随所述移动对象的纵向跟车场景，其中所述移动对象应用最大制动减速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述纵向跟车场景开始于：

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述最小安全距离要求包括在所述测试车辆应用所述最大加速度值时保持所述测试车辆和所述移动对象之间的最小安全纵向距离。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述测试场景是切入场景，其中所述移动对象向所述测试车辆的轨迹进行横向运动。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述最小安全距离要求由车辆运行安全模型定义，其中所述测试车辆使用自动驾驶软件的计划和控制功能实现所述车辆运行安全模型。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动对象是第二车辆。

13.至少一个非暂态机器可读存储介质，包括指令，所述指令用于对测试场景的性能进行测量，所述测试场景用于测试自动驾驶安全要求，所述指令在被机器的处理电路执行时使得所述处理电路执行以下操作：

14.根据权利要求13所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，其中，所述输入参数包括：

15.根据权利要求14所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，还包括用于执行以下操作的指令：

16.根据权利要求13所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，其中，所述测试场景中使用的道路的特征包括针对曲线道路的规范。

17.根据权利要求13所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，其中，测试通过标准包括满足以下条件：

18.根据权利要求13所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，其中，所述测试场景是用于所述测试车辆在道路上跟随所述移动对象的纵向跟车场景，其中所述移动对象应用最大制动减速度。

19.根据权利要求18所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，其中，所述纵向跟车场景开始于：

20.根据权利要求13所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，其中，所述最小安全距离要求包括在所述测试车辆应用所述最大加速度值时保持所述测试车辆和所述移动对象之间的最小安全纵向距离。

21.根据权利要求20所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，其中，所述测试场景是切入场景，其中所述移动对象向所述测试车辆的轨迹进行横向运动。

22.根据权利要求13所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，其中，所述最小安全距离要求由车辆运行安全模型定义，其中所述测试车辆使用自动驾驶软件的计划和控制功能实现所述车辆运行安全模型。

23.根据权利要求22所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，还包括用于执行以下操作的指令：

24.根据权利要求13所述的至少一个非暂态机器可读存储介质，其中，所述移动对象是第二车辆。

25.一种用于对测试场景的性能进行测量的计算系统，所述测试场景用于测试自动驾驶安全要求，所述计算系统包括：

26.根据权利要求25所述的计算系统，其中，所述输入参数包括：

27.根据权利要求26所述的计算系统，其中，所述处理电路还被配置用于：

28.根据权利要求25所述的计算系统，其中，所述测试场景中使用的道路的特征包括针对曲线道路的规范。

29.根据权利要求25所述的计算系统，其中，测试通过标准包括满足以下条件：

30.根据权利要求25所述的计算系统，其中，所述测试场景是用于所述测试车辆在道路上跟随所述移动对象的纵向跟车场景，其中所述移动对象应用最大制动减速度。

31.根据权利要求30所述的计算系统，其中，所述纵向跟车场景开始于：

32.根据权利要求25所述的计算系统，其中，所述最小安全距离要求包括在所述测试车辆应用所述最大加速度值时保持所述测试车辆和所述移动对象之间的最小安全纵向距离。

33.根据权利要求32所述的计算系统，其中，所述测试场景是切入场景，其中所述移动对象向所述测试车辆的轨迹进行横向运动。

34.根据权利要求25所述的计算系统，其中，所述最小安全距离要求由车辆运行安全模型定义，其中所述测试车辆使用自动驾驶软件的计划和控制功能实现所述车辆运行安全模型。

35.根据权利要求34所述的计算系统，其中，所述处理电路还被配置用于：

36.根据权利要求25所述的计算系统，其中，所述移动对象是第二车辆。

技术总结描述了用于测试场景验证的系统和技术，用于模拟自动驾驶车辆安全操作。在一个示例中，测量用于测试自动驾驶安全要求的测试场景的性能包括：为测试场景定义测试环境，测试测试车辆是否符合安全要求，包括最小安全距离要求；识别在测试场景中使用的测试流程，这些流程定义用于测试最小安全距离要求的操作；识别与识别出的测试流程一起使用的测试参数，诸如，速度、制动量、制动时机，以及加速率或减速率；以及创建测试场景以用于自动驾驶测试模拟器。测试场景的使用包括应用识别出的测试流程和识别出的测试参数来识别测试车辆对最小安全距离要求的响应。技术研发人员：朱倩影,张丽丹,吴向斌,张新欣,李飞受保护的技术使用者：移动眼视力科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4