一种车辆及其载重的计算方法、装置与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆及其载重的计算方法、装置。

背景技术：

1、车辆的载重是车辆控制的重要参数，影响车辆的档位控制、制动控制以及能量回收控制等。

2、目前，通常在车辆运行的过程中，对车辆的载重进行实时的估算。受路面不平整、路面的松软程度、坡度长短和路面障碍物等影响，估算的车辆载重波动较大，与车辆的实际载重相差较大，无法为车辆控制提供准确度较高的载重参数，从而影响车辆行驶过程中对车辆的控制情况。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆及其载重的计算方法、装置，以提高车辆载重计算的准确度。

2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆载重的计算方法，包括：

3、在获取到整车上电信号后，持续获取动力输出装置的使能信号和车辆的车速；

4、在所述车速大于零且未获取到所述使能信号时，获取车辆当前的工况信息；

5、在当前的所述工况信息满足预设条件时，获取所述车辆当前的动力学信息；

6、根据所述动力学信息获取所述车辆当前的估计载重。

7、可选的，所述工况信息包括：当前的车速、纵向加速度、净驱动力变化率、急动度和坡度变化率；

8、所述预设条件包括：所述车速处于预设车速范围内、所述纵向加速度大于预设纵向加速度、所述净驱动力变化率小于或等于预设净驱动力变化率、所述急动度小于或等于预设急动度、且所述坡度变化率小于或等于预设坡度变化率。

9、可选的，在获取到所述使能信号时，和/或，在确定所述车速等于零的持续时间达到第一预设时间时，将空载重量确定为所述车辆当前的估计载重。

10、可选的，在获取到整车上电信号后，以及在持续获取动力输出装置的使能信号和车辆的车速之前，还包括：

11、将空载重量确定为所述车辆当前的估计载重。

12、可选的，所述动力学信息包括：所述车辆的总驱动力、空气阻力、加速阻力、纵向加速度和所述车辆当前行驶道路的坡度。

13、可选的，根据所述动力学信息获取所述车辆当前的估计载重，包括：

14、根据所述总驱动力、所述空气阻力和所述加速阻力，确定所述车辆的净驱动力；

15、基于第一公式，根据所述净驱动力、所述坡度和所述纵向加速度确定所述车辆当前的估计载重；

16、所述第一公式为：f0＝f*m*g*cosθ+m*g*sinθ+m*a；

17、其中，f0为所述净驱动力，f为滚动阻力系数，m为所述估计载重，g为重力加速度，θ为所述坡度，a为所述纵向加速度。

18、可选的，在根据所述动力学信息获取所述车辆当前的载重后，还包括：

19、获取所述车辆的历史估计载重；

20、基于递推最小二乘法，根据各所述历史估计载重和当前的所述估计载重，确定所述车辆当前的最优估计载重；

21、将所述最优估计载重确定为所述车辆当前的估计载重。

22、可选的，在当前的所述工况信息不满足预设条件时，不更新所述车辆的估计载重，并返回执行在获取到整车上电信号后，持续获取动力输出装置的使能信号和车辆的车速的步骤。

23、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆载重的计算装置，包括：

24、第一信息获取模块，用于在获取到整车上电信号后，持续获取动力输出装置的使能信号和车辆的车速；

25、工况信息获取模块，用于在所述车速大于零且未获取到所述使能信号时，获取车辆当前的工况信息；

26、动力学信息获取模块，用于在当前的所述工况信息满足预设条件时，获取所述车辆当前的动力学信息；

27、估计载重获取模块，用于根据所述动力学信息获取所述车辆当前的估计载重。

28、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，包括：控制器；

29、所述控制器用于执行上述的车辆载重的计算方法。

30、本发明提供的车辆载重的计算方法，在车辆上电后，持续获取动力输出装置的使能信号和车辆的车速，在车速大于零且未获取到使能信号时，对车辆当前的工况信息进行获取，以根据工况信息对车辆行驶中的状态进行检测，在当前的工况满足预设条件时，获取车辆当前的动力学信息，以根据动力学信息对行驶中的车辆进行载重计算，能够根据车辆的工况信息确定更新车辆载重的时机，从而能够在车辆行驶过程中处于较为可靠、平稳的状态下对车辆的估计载重进行计算更新，能够有效减小估计载重与实际载重之间的误差，提高估计载重计算的准确性，从而能够有利于提高车辆控制的准确性和可靠性。

31、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆载重的计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆载重的计算方法，其特征在于，所述工况信息包括：当前的车速、纵向加速度、净驱动力变化率、急动度和坡度变化率；

3.根据权利要求1所述的车辆载重的计算方法，其特征在于，在获取到所述使能信号时，和/或，在确定所述车速等于零的持续时间达到第一预设时间时，将空载重量确定为所述车辆当前的估计载重。

4.根据权利要求1所述的车辆载重的计算方法，其特征在于，在获取到整车上电信号后，以及在持续获取动力输出装置的使能信号和车辆的车速之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的车辆载重的计算方法，其特征在于，所述动力学信息包括：所述车辆的总驱动力、空气阻力、加速阻力、纵向加速度和所述车辆当前行驶道路的坡度。

6.根据权利要求5所述的车辆载重的计算方法，其特征在于，根据所述动力学信息获取所述车辆当前的估计载重，包括：

7.根据权利要求1所述的车辆载重的计算方法，其特征在于，在根据所述动力学信息获取所述车辆当前的载重后，还包括：

8.根据权利要求1所述的车辆载重的计算方法，其特征在于，在当前的所述工况信息不满足预设条件时，不更新所述车辆的估计载重，并返回执行在获取到整车上电信号后，持续获取动力输出装置的使能信号和车辆的车速的步骤。

9.一种车辆载重的计算装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括：控制器；

技术总结本发明公开了一种车辆及其载重的计算方法、装置，包括：在获取到整车上电信号后，持续获取动力输出装置的使能信号和车辆的车速；在车速大于零且未获取到使能信号时，获取车辆当前的工况信息；在当前的工况信息满足预设条件时，获取车辆当前的动力学信息；根据动力学信息获取车辆当前的估计载重，能够根据车辆的工况信息确定更新车辆载重的时机，从而能够在车辆行驶过程中处于较为可靠、平稳的状态下对车辆的估计载重进行计算更新，能够有效减小估计载重与实际载重之间的误差，提高估计载重计算的准确性，从而能够有利于提高车辆控制的准确性和可靠性。技术研发人员：赵国强,王迎波,孙明峰,曹胜昌,丁明权受保护的技术使用者：潍柴动力股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17