一种用于海底作业的电视抓斗的制作方法

本发明涉及海底作业设备领域，具体涉及一种用于海底作业的电视抓斗。

背景技术：

1、海底电视抓斗多用于海底科学探测，用于抓取海底的样品，如公告号为cn107870098 b的专利文献公开了一种自推进式海洋可视抓斗及其取样船，该自推进式海洋可视抓斗，包括一抓斗安装主体和对称铰接于抓斗安装主体下部的两抓斗，所述抓斗安装主体的上部为一密封舱，在密封舱的两相对外侧壁上分别水平设有一上潜螺旋桨推进器，在密封舱的四条侧棱上分别竖直设有一周向螺旋桨推进器，所述密封舱内设有浮力调节装置、压力补偿装置、与抓斗开闭液压缸相连的抓斗液压系统。该自推进式海洋可视抓斗及其取样船，通过摄像头和深海传感器收集的信号经过铠装缆传输到控制室，使工作人员能够对取样区域先进行观察和探测，经计算机控制系统和操作人员的调控实现对抓斗位置、姿态的调整，提高装置的抗海流冲击的能力，提高抓斗工作的稳定性和可靠性。

2、电视抓斗在抓取样本时，两个抓斗相互打开，抓斗的下部与海底接触配合，然后液压油缸工作，带动两个抓斗相互靠拢进行抓取样品的动作。

3、每次抓取前先将电视抓斗通过缆线放置海底，在完成抓取操作后，再通过缆线将电视抓斗缓慢上移至海平面。一次抓取操作耗时较久，因此迫切需要电视抓斗在一次抓取动作时能够尽可能抓取较多的样品，但现有电视抓斗在进行抓取动作前，抓斗的下部不能够很深入的插入海底，导致抓取的样本量偏少。

技术实现思路

1、本发明针对上述问题，提出了一种用于海底作业的电视抓斗。

2、本发明采取的技术方案如下：

3、一种用于海底作业的电视抓斗，包括：

4、机架；

5、抓斗组件，抓斗组件包括两个抓斗，所述抓斗的上端铰接在所述机架上，两个抓斗的开口端相对设置，抓斗组件具有打开工作位和抓取工作位，抓斗组件在打开工作位时，两个抓斗呈相互远离的状态，抓斗组件在抓取工作位时，两个抓斗相互靠拢，且两个抓斗的开口端相互抵靠；

6、两个液压油缸，两个液压油缸分别与两个抓斗配合，所述液压油缸的一端铰接在机架上，另一端铰接在对应的抓斗上，通过两个液压油缸的伸缩动作来控制抓斗组件在打开工作位和抓取工作位之间进行切换；

7、伸缩架，伸缩架活动设置在所述抓斗的开口端的下部，所述伸缩架的一侧为尖状结构，所述伸缩架的尖状结构能够突出所述抓斗的开口端；

8、驱动机构，驱动机构设置在抓斗上，用于驱动所述伸缩架往复移动，使伸缩架的尖状结构不断插向海底，使抓斗的开口端与海底接触的部分能够嵌入海底。

9、本技术通过在抓斗的开口端的下部设置能够活动的伸缩架，且伸缩架的一侧为尖状结构，这样通过驱动机构的驱动能够使尖状结构不断插向海底，使抓斗的开口端与海底接触的部分相对于现有的抓斗而言，能够更深入的嵌入海底，这样在液压油缸工作使两个抓斗相互靠拢切换至抓取工作位时，抓斗组件能够抓取更多的样品。

10、实际使用时，一种具体的操作形式：抓斗组件在打开工作位时沉入海底，抓斗开口端的下部与海底接触，然后驱动机构工作，带动伸缩架往复移动，使伸缩架的尖状结构不断插向海底，在电视抓斗自身重量的作用下，抓斗的开口端会逐渐下移进一步嵌入海底。

11、实际运用时，尖状结构可以为凸齿或刀片等结构形式。

12、于本发明其中一实施例中，所述伸缩架具有第一极限位置和第二极限位置，所述伸缩架在第一极限位置时，所述伸缩架的尖状结构未突出所述抓斗的开口端，所述伸缩架在第二极限位置时，所述伸缩架的尖状结构突出所述抓斗的开口端。

13、伸缩架在第一极限位置时，尖状结构未突出所述抓斗的开口端，这样能够防止抓斗组件切换至抓取工作位时，伸缩架之间造成干涉。

14、于本发明其中一实施例中，所述抓斗包括底板部、后板部以及两个竖板部，两个竖板部分别位于底板部的两侧，且所述竖板部的下端与所述底板部连接，所述后板部的下端与所述底板部连接，所述后板部的两侧分别与两个竖板部连接，底板部、后板部以及两个竖板部形成具有所述开口端的取样槽，所述竖板部通过转动轴转动安装在所述机架上；

15、所述伸缩架呈u形结构，伸缩架包括位于中间的第一架体以及分别位于第一架体两端的第二架体，第一架体和第二架体的一端均具有所述尖状结构，所述第一架体滑动设置在所述底板部的外侧面，所述第二架体滑动设置在所述竖板部的外侧面。

16、于本发明其中一实施例中，所述底板部的外侧面和竖板部的外侧面均具有轨道，所述第一架体具有嵌入底板部的轨道的滑块，所述第二架体具有嵌入所述竖板部的轨道的滑块。

17、于本发明其中一实施例中，所述驱动机构包括：

18、电机，固定在抓斗上；

19、转动件，固定在电机的输出轴上；

20、连接杆，一端铰接在所述第一架体或第二架体上，另一端铰接在所述转动件上，连接杆与转动件的铰接点不在所述转动件的转动轴线上。

21、通过曲柄连杆结构配合轨道和滑块，能够使电机可靠稳定的驱动伸缩架往复移动。

22、于本发明其中一实施例中，所述底板部的外侧壁具有凸向所述取样槽的中空凸部，所述中空凸部在底板部的外侧壁上形成安装槽，所述电机固定在所述安装槽内；

23、所述连接杆的一端铰接在所述第一架体上。

24、中空凸部的设计能够形成安装槽来安装电机。防止因为在底板部外侧壁上安装电机导致底板部外侧壁凸起严重，导致影响两个抓斗的抓取动作时。即本技术中空凸部的设计能够有效降低因安装电机导致的凸起。

25、于本发明其中一实施例中，在所述安装槽内，中空凸部与底板部对应的一侧具有倾斜导向面，所述倾斜导向面中，靠近底板部的一侧低，远离底板部的一侧高。

26、倾斜导向面的设计能够形成导向结构，使抓取的样品更好的进入安装槽中。

27、于本发明其中一实施例中，所述机架上还安装有伸缩元件，所述伸缩元件上固定有安装座，所述安装座上固定有第一摄像头和探照灯。

28、通过伸缩元件能够改变第一摄像头和探照灯的位置，探测更灵活。

29、于本发明其中一实施例中，所述伸缩元件的伸缩方向与所述底板部的长度方向平行，所述安装座具有倾斜安装面，所述第一摄像头和探照灯均设置在所述倾斜安装面上，倾斜安装面用于使第一摄像头和探照灯朝向抓斗的开口端的底部。

30、现有摄像头位置固定，不能够根据需要调节位置，且通常不会重点对准抓斗的开口端，本技术通过倾斜安装面能够重点观看抓斗的开口端处的影像，从而引导驱动机构和伸缩架的工作，使得抓斗能够嵌入到合适的深度，实现精确控制和高质量的抓取样品操作。

31、实际运用时，机架上还设置有第二摄像头来实现其他方向的摄像。实际操作时，可以通过第二摄像头的影像来初步选择采样区域，最后结合第一摄像头来精确确定采样点。

32、于本发明其中一实施例中，所述机架的两侧还安装有水平推进螺旋桨。

33、通过控制两个水平推进螺旋桨的方向和速度，能够实现前后左右的移动以及水平方向的转动。即可以灵活控制两个抓斗的位置，结合可以改变位置的第一摄像头和探照灯，能够更好的确定和控制抓斗的抓取区域，提高抓取样品的质量。

34、本发明的有益效果是：本技术通过在抓斗的开口端的下部设置能够活动的伸缩架，且伸缩架的一侧为尖状结构，这样通过驱动机构的驱动能够使尖状结构不断插向海底，使抓斗的开口端与海底接触的部分相对于现有的抓斗而言，能够更深入的嵌入海底，这样在液压油缸工作使两个抓斗相互靠拢切换至抓取工作位时，抓斗组件能够抓取更多的样品。