通行区域的确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种通行区域的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶领域作为当今汽车行业的热门方向备受消费者和厂家关注，关于车辆在自动驾驶模式的通行区域，研究者们提出了众多不同的决策与规划方案。

2、在现有技术路线与方案中，决策与规划过程较为割裂，且较为依赖开发者的主观评价指标，因而不同的群体的用户体验参差不齐。因此，如何准确且高效的确定自动驾驶模式的通行区域，带给用户更好的使用体验成为需要解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种通行区域的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以更加准确且高效的实现自动驾驶的通行区域的确定问题。本技术的技术方案如下：

2、根据本技术的第一方面，提供一种通行区域的确定方法，应用于车辆。该方法包括：确定车辆行驶方向上的目标对象，目标对象位于车辆的人工势场范围内，且目标对象的行驶轨迹存在移动至车辆行驶路线的风险；车辆的人工势场范围与车辆的速度成正比；确定目标对象的人工势场权重系数，并基于目标对象的人工势场权重系数、以及车辆与目标对象之间的相对速度、相对加速度，确定目标对象的人工势场；根据目标对象的人工势场，确定车辆的人工势场范围内多个位置的人工势场，并根据多个位置的人工势场，确定车辆的通行区域。

3、根据上述技术手段，本技术提供的通行区域的确定方法中，通过确定车辆行驶方向上的目标对象与车辆的人工势场范围；基于目标对象的人工势场权重系数、以及车辆与目标对象之间的相对速度、相对加速度，确定目标对象的人工势场；根据目标对象的人工势场，确定车辆的人工势场范围内多个位置的人工势场，并根据多个位置的人工势场，确定车辆的通行区域。基于此，使得车辆在确定通行区域时具备安全性高与实时性强的特点，并对道路可通行区域的确定具有更强的准确性。

4、一种可能的实现方式中，上述“确定车辆行驶方向上的目标对象”包括：获取位于车辆的人工势场范围内的多个对象中每个对象的多个时刻的位置信息；针对每个对象，根据对象的多个时刻的位置信息，计算对象的历史轨迹匹配度；历史轨迹匹配度用于反映对象移动至车辆行驶路线的概率；基于多个对象的历史轨迹匹配度，确定目标对象，目标对象的历史轨迹匹配度小于预设阈值。

5、根据上述技术手段，本技术提供的通行区域的确定方法中，通过获取位于车辆的人工势场范围内的多个对象中每个对象的多个时刻的位置信息；针对每个对象，根据对象的多个时刻的位置信息，计算对象的历史轨迹匹配度；基于多个对象的历史轨迹匹配度，确定目标对象，目标对象的历史轨迹匹配度小于预设阈值。基于此，能够准确的确定行驶轨迹存在移动至车辆行驶路线的风险的目标对象。

6、一种可能的实现方式中，目标对象的人工势场权重系数包括：基础系数和在线学习系数；基础系数为根据车辆的驾驶员的驾驶风格确定，在线学习系数为根据目标对象的历史轨迹匹配度确定。

7、根据上述技术手段，本技术提供的通行区域的确定方法中，根据车辆的驾驶员的驾驶风格确定基础系数，根据目标对象的历史轨迹匹配度确定在线学习系数，基于基础系数和在线学习系数，确定目标对象的人工势场权重系数。基于此，能够根据驾驶员的驾驶风格与目标对象的历史轨迹匹配度，准确的确定目标对象的人工势场权重系数。

8、一种可能的实现方式中，目标对象的人工势场满足预设公式；预设公式为：

9、

10、其中，x表示目标对象的人工势场的纵向方向，y表示目标对象的人工势场的横向方向，vx表示车辆和目标对象之间的纵向相对速度，vy表示车辆和目标对象之间的横向相对速度，ax表示车辆和目标对象之间的纵向相对加速度，ay表示车辆和目标对象之间的横向相对加速度，khx表示目标对象纵向方向的人工势场权重系数，khy表示目标对象横向方向的人工势场权重系数。

11、根据上述技术手段，本技术提供的通行区域的确定方法中，基于预设公式，确定目标对象的人工势场。基于此，能够准确的确定目标对象的人工势场。

12、一种可能的实现方式中，上述“根据多个位置的人工势场，确定车辆的通行区域”包括：根据多个位置的人工势场，确定车辆的待行驶区域的类型，类型包括自由通行区域、推荐通行区域、限制通行区域；根据车辆的驾驶员的驾驶风格，对自由区域和推荐区域的边界线进行扩张或收缩，得到车辆的通行区域。

13、根据上述技术手段，本技术提供的通行区域的确定方法中，根据多个位置的人工势场，确定车辆的待行驶区域的类型，类型包括自由通行区域、推荐通行区域、限制通行区域；并根据车辆的驾驶员的驾驶风格，对自由区域和推荐区域的边界线进行扩张或收缩，得到车辆的通行区域。基于此，能够根据多个位置的人工势场与车辆的驾驶员的驾驶风格，准确的确定车辆的通行区域的类型。

14、一种可能的实现方式中，上述方法还包括：基于多个位置的人工势场，确定车辆在人工势场范围内的第一通行线路；对第一通行线路进行极化处理，得到车辆在通行区域内的目标通行线路。

15、根据上述技术手段，本技术提供的通行区域的确定方法中，基于多个位置的人工势场，确定车辆在人工势场范围内的第一通行线路，对第一通行线路进行极化处理，得到车辆在通行区域内的目标通行线路，使得车辆在通行区域内行驶的更加平滑。

16、根据本技术提供的第二方面，提供一种通行区域的确定装置，该装置包括：确定单元，用于确定车辆行驶方向上的目标对象，目标对象位于车辆的人工势场范围内，且目标对象的行驶轨迹存在移动至车辆行驶路线的风险；车辆的人工势场范围与车辆的速度成正比。确定单元，还用于确定目标对象的人工势场权重系数，并基于目标对象的人工势场权重系数、以及车辆与目标对象之间的相对速度、相对加速度，确定目标对象的人工势场；根据目标对象的人工势场，确定车辆的人工势场范围内多个位置的人工势场，并根据多个位置的人工势场，确定车辆的通行区域。

17、一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于获取位于车辆的人工势场范围内的多个对象中每个对象的多个时刻的位置信息；针对每个对象，根据对象的多个时刻的位置信息，计算对象的历史轨迹匹配度；历史轨迹匹配度用于反映对象移动至车辆行驶路线的概率；基于多个对象的历史轨迹匹配度，确定目标对象，目标对象的历史轨迹匹配度小于预设阈值。

18、一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于根据多个位置的人工势场，确定车辆的待行驶区域的类型，类型包括自由通行区域、推荐通行区域、限制通行区域；根据车辆的驾驶员的驾驶风格，对自由区域和推荐区域的边界线进行扩张或收缩，得到车辆的通行区域。

19、一种可能的实现方式中，确定单元，还具体用于基于多个位置的人工势场，确定车辆在人工势场范围内的第一通行线路；对第一通行线路进行极化处理，得到车辆在通行区域内的目标通行线路。

20、根据申请提供的第三方面，提供一种电子设备，可以包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行所述指令，以实现上述第一方面中任一种可选地通行区域的确定方法。

21、根据申请提供的第四方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有指令，当所述计算机存储介质中的指令由计算设备的处理器执行时，使得所述计算设备能够执行上述第一方面中任一种可选地通行区域的确定方法。

22、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算设备上运行时，使得计算设备执行如第一方面中任一种可选地实现方式所述的通行区域的确定方法。

23、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：

24、(1)通过确定车辆行驶方向上的目标对象与车辆的人工势场范围；基于目标对象的人工势场权重系数、以及车辆与目标对象之间的相对速度、相对加速度，确定目标对象的人工势场；根据目标对象的人工势场，确定车辆的人工势场范围内多个位置的人工势场，并根据多个位置的人工势场，确定车辆的通行区域。基于此，使得车辆在确定通行区域时具备安全性高与实时性强的特点，并对道路可通行区域的确定具有更强的准确性。

25、(2)通过获取位于车辆的人工势场范围内的多个对象中每个对象的多个时刻的位置信息；针对每个对象，根据对象的多个时刻的位置信息，计算对象的历史轨迹匹配度；基于多个对象的历史轨迹匹配度，确定目标对象，目标对象的历史轨迹匹配度小于预设阈值。基于此，能够准确的确定行驶轨迹存在移动至车辆行驶路线的风险的目标对象。

26、(3)根据车辆的驾驶员的驾驶风格确定基础系数，根据目标对象的历史轨迹匹配度确定在线学习系数，基于基础系数和在线学习系数，确定目标对象的人工势场权重系数。基于此，能够根据驾驶员的驾驶风格与目标对象的历史轨迹匹配度，准确的确定目标对象的人工势场权重系数。

27、(4)基于预设公式，确定目标对象的人工势场。基于此，能够准确的确定目标对象的人工势场。

28、(5)根据多个位置的人工势场，确定车辆的待行驶区域的类型，类型包括自由通行区域、推荐通行区域、限制通行区域；并根据车辆的驾驶员的驾驶风格，对自由区域和推荐区域的边界线进行扩张或收缩，得到车辆的通行区域。基于此，能够根据多个位置的人工势场与车辆的驾驶员的驾驶风格，准确的确定车辆的通行区域的类型。

29、(6)基于多个位置的人工势场，确定车辆在人工势场范围内的第一通行线路，对第一通行线路进行极化处理，得到车辆在通行区域内的目标通行线路，使得车辆在通行区域内行驶的更加平滑。

30、需要说明的是，第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

31、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。