一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及计算机，特别涉及一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的发展，车辆与周围环境之间的信息交互变得越来越重要。目前，v2x技术已成为智能驾驶领域的研究热点之一，旨在实现车辆与周围环境之间的信息共享和交互。然而，现有的v2x技术仍存在一些不足，比如对于未配置车载单元(on boardunit，obu)，则车辆无法实现v2x功能。

技术实现思路

1、为了解决现有技术的问题，本技术实施例提供了一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质。所述技术方案如下：

2、一方面，提供了一种车辆预警方法，所述方法包括：

3、确定目标移动终端的航向角；所述目标移动终端位于目标车辆中；

4、获取在所述目标车辆行驶过程中，所述目标移动终端的位移数据，以及获取所述目标车辆的周围交通状况信息；

5、基于所述目标移动终端的航向角、所述目标移动终端的位移数据和所述目标车辆的周围交通状况信息确定所述目标车辆对应的预警信息；

6、将所述目标车辆对应的预警信息发送给所述目标移动终端。

7、可选的，所述位移数据包括位置数据和速度数据；所述获取所述目标车辆的周围交通状况信息；基于所述目标移动终端的航向角、所述目标移动终端的位移数据和所述目标车辆的周围交通状况信息确定所述目标车辆对应的预警信息，包括：

8、获取所述目标车辆的预设范围内的对象的位移信息；所述对象包括机动车、非机动车和行人；所述位移信息包括位置信息、航向角和速度信息；

9、基于所述目标移动终端的位移数据和所述目标车辆的预设范围内的对象的位置信息，从所述目标车辆的预设范围内的对象中确定出邻近所述目标车辆的目标对象；

10、基于所述目标对象的航向角与所述目标移动终端的航向角之间的角度差值、所述目标对象的位置信息和所述目标车辆的位置数据判断所述目标车辆与所述目标对象是否存在碰撞交叉点；

11、若所述目标车辆与所述目标对象存在碰撞交叉点，则基于所述角度差值、所述目标对象的位置信息和速度信息、所述目标车辆的位置数据和速度数据确定碰撞时间，并基于所述碰撞时间生成碰撞预警信息，否则，不生成针对所述目标对象的预警信息。

12、可选的，所述基于所述碰撞时间生成碰撞预警信息，包括：

13、在所述碰撞时间小于或者等于预设时间的情况下，生成第一碰撞预警信息；所述第一碰撞预警信息表征所述目标车辆与所述目标对象极可能发生碰撞；

14、在所述碰撞时间大于所述预设时间的情况下，生成第二碰撞预警信息；所述第一碰撞预警信息表征所述目标车辆与所述目标对象极低可能发生碰撞。

15、可选的，所述获取所述目标车辆的周围交通状况信息；基于所述目标移动终端的航向角、所述目标移动终端的位移数据和所述目标车辆的周围交通状况信息确定所述目标车辆对应的预警信息，包括：

16、获取所述目标车辆的预设范围内的机动车的位移信息、非机动车的位移信息和行人的位移信息；

17、基于所述目标移动终端的位移数据以及航向角、所述目标车辆的预设范围内的机动车的位移信息确定第一预警信息；所述第一预警信息表征所述目标车辆与所述机动车的碰撞可能性信息；

18、基于所述目标移动终端的位移数据以及航向角、所述目标车辆的预设范围内的非机动车的位移信息确定第二预警信息；所述第二预警信息表征所述目标车辆与所述非机动车的碰撞可能性信息；

19、基于所述目标移动终端的位移数据以及航向角、所述目标车辆的预设范围内的行人的位移信息确定第三预警信息；所述第三预警信息表征所述目标车辆与所述行人的碰撞可能性信息。

20、可选的，所述确定目标移动终端的航向角，包括：

21、获取目标移动终端的当前定位数据和历史定位数据；所述当前定位数据包括当前时刻下的当前经度和当前纬度；所述历史定位数据包括邻近所述当前时刻的历史时刻下的历史经度和历史纬度；

22、计算所述当前经度和所述历史经度之间的差值，得到经度差值；

23、基于所述当前纬度、所述历史纬度和所述经度差值确定所述目标移动终端的航向角。

24、可选的，所述基于所述当前纬度、所述历史纬度和所述经度差值确定所述目标移动终端的航向角，包括：

25、基于所述经度差值的正弦函数和所述当前纬度的余弦函数的乘积确定第一参量；

26、基于所述历史纬度的余弦函数与所述当前纬度的正弦函数的乘积，以及所述经度差值的余弦函数、所述历史纬度的正弦函数和所述当前纬度的余弦函数的乘积之间的差值，确定第二参量；

27、基于所述第一参量和所述第二参量确定所述目标移动终端的航向角。

28、另一方面，提供了一种车辆预警装置，所述装置包括：

29、第一确定模块，用于确定目标移动终端的航向角；所述目标移动终端位于目标车辆中；

30、获取模块，用于获取在所述目标车辆行驶过程中，所述目标移动终端的位移数据，以及获取所述目标车辆的周围交通状况信息；

31、第二确定模块，用于基于所述目标移动终端的航向角、所述目标移动终端的位移数据和所述目标车辆的周围交通状况信息确定所述目标车辆对应的预警信息；

32、发送模块，用于将所述目标车辆对应的预警信息发送给所述目标移动终端。

33、另一方面，提供了一种车辆预警系统，其包括目标车辆、目标移动终端、云平台和路侧单元；

34、所述目标移动终端位于所述目标车辆中；所述目标移动终端用于获取在所述目标车辆行驶过程中，所述目标移动终端的位移数据，并将所述目标移动终端的位移数据发送给所述云平台；

35、所述路侧单元用于获取所述目标车辆的周围交通状况信息，并将所述目标车辆的周围交通状况信息发送给所述云平台；

36、所述云平台分别与所述目标移动终端、所述路侧单元通信连接，用于确定目标移动终端的航向角；基于所述目标移动终端的航向角、所述目标移动终端的位移数据和所述目标车辆的周围交通状况信息确定所述目标车辆对应的预警信息；并将所述目标车辆对应的预警信息发送给所述目标移动终端。

37、另一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一方面的车辆预警方法。

38、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述任一方面的车辆预警方法。

39、另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述任一方面的车辆预警方法。

40、本技术实施例通过确定目标移动终端的航向角；所述目标移动终端位于目标车辆中；获取在所述目标车辆行驶过程中，所述目标移动终端的位移数据，以及获取所述目标车辆的周围交通状况信息；基于所述目标移动终端的航向角、所述目标移动终端的位移数据和所述目标车辆的周围交通状况信息确定所述目标车辆对应的预警信息；将所述目标车辆对应的预警信息发送给所述目标移动终端。从而可以不局限目标车辆的类型，对于未设置车载单元的车辆，仍可以基于位于目标车辆中的移动终端来实现车辆的v2x功能，本技术实施例提供的该车辆预警方法兼具预警精度度高和应用范围广的特点。