一种码头车辆进港通行控制系统、方法及存储介质与流程

本发明涉及港口车辆通行控制，尤其涉及一种码头车辆进港通行控制系统、方法及存储介质。

背景技术：

1、在港口集装箱运输行业中，进港闸口是港口码头的重要组成部分，一般的进港闸口都是由直行多道闸通道组成，然而一些地理环境相对比较特殊的港口是由直行两车道的公路直角右转90°接驳进港的四车道，并且还有一条横穿的人行过道和拐弯盲区。传统人工干预交通疏导方法中，疏导不及时，集装箱车辆出现无秩序超速行驶，并且对车辆信息获取不准确，车辆在进入进港候车区之前拥塞在拐弯盲区处，造成频发交通拥堵、混乱，甚至造成集装箱车辆碰撞交通事故，港口码头的生产作业效率低，车辆通行效率低，交通安全隐患高。

2、综上，相关技术中存在的技术问题有待得到改善。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种码头车辆进港通行控制系统、方法及存储介质，有效地提高了车辆通行效率和港口码头的生产作业效率，降低了交通安全隐患。

2、一方面，本发明实施例提供了一种码头车辆进港通行控制系统，所述系统包括：

3、工业网络智能图像采集模块，所述工业网络智能图像采集模块用于获取码头车辆信息图像；

4、智能安全数据处理模块，所述智能安全数据处理模块用于接收所述工业网络智能图像采集模块发送的所述码头车辆信息图像，并根据所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到车辆状态数据和信号输出指令；

5、智能继电器模块，所述智能继电器模块用于接收所述智能安全数据处理模块发送的所述信号输出指令，并转换为指示灯电信号；

6、红绿信号灯模块，所述红绿信号灯模块用于根据所述指示灯电信号，改变红绿信号灯的显示状态，所述显示状态包括停车红灯和通行绿灯；

7、路径规划模块，所述路径规划模块用于根据所述车辆状态数据、所述红绿信号灯的显示状态和约束模板，计算车辆行驶路径；

8、车速规划模块，所述车速规划模块用于根据所述车辆状态数据，计算目标车速和行车间距，所述目标车速用于限制进港车辆的行驶速度；

9、消息服务模块，所述消息服务模块用于通过无线通信将所述车辆行驶路径、所述行车间距和所述目标车速发送到所述进港车辆，以实现车辆进港通行控制。

10、在一些实施例中，所述工业网络智能图像采集模块包括雷达扫描子模块，所述雷达扫描子模块用于识别进港车辆的车牌号码、车型和车辆颜色，所述车牌号码用于对所述进港车辆的行驶轨迹进行跟踪，所述车型用于对所述进港车辆进行分类，所述车辆颜色用于对相同车型的所述进港车辆进行区分。

11、在一些实施例中，所述系统还包括车道规划模块，所述车道规划模块用于执行以下步骤：

12、根据所述进港车辆的所述车牌号码、所述车型和所述车辆颜色，计算车流量；

13、根据所述车流量和所述车型，计算许可车速范围；

14、根据所述许可车速范围和所述车型，计算目标车道。

15、在一些实施例中，所述根据所述车辆状态数据、所述红绿信号灯的显示状态和约束模板，计算车辆行驶路径，包括：

16、在码头区域中设定密集磁钉区域；

17、在所述密集磁钉区域中构建密集磁钉阵列，所述密集磁钉阵列包括多项磁钉，所述磁钉用于表征路径规划的参考点；

18、根据所述车辆状态数据，计算交通流量数据，所述交通流量数据包括每个车道的进港车辆数量和实时车速；

19、通过地图数据库获取地图信息，所述地图信息包括道路位置、道路属性、建筑物位置、建筑物属性、障碍物位置和障碍物属性；

20、根据所述地图信息、所述密集磁钉阵列和所述约束模板，通过预设路径搜索算法计算可行路径；

21、通过闸口系统获取装卸货区域的停车位信息，所述停车位信息包括空闲停车位数量和停车位位置；

22、根据所述交通流量数据、所述红绿信号灯的显示状态和所述停车位信息，通过预设路径优化算法从多项所述可行路径中选取一条最优路径，得到所述车辆行驶路径。

23、在一些实施例中，所述信号输出指令包括第一绿灯显示指令，所述通行绿灯包括第一绿灯，所述根据所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到信号输出指令，包括：

24、根据所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到第一进港候车区的第一车辆数量；

25、若所述第一车辆数量等于0，则得到所述第一绿灯显示指令，所述第一绿灯显示指令用于控制所述红绿信号灯显示所述第一绿灯，所述第一绿灯用于提示进港车辆行驶到所述第一进港候车区。

26、在一些实施例中，所述信号输出指令还包括第二绿灯显示指令，所述通行绿灯还包括第二绿灯，所述根据所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到信号输出指令，还包括：

27、根据所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到第二进港候车区的第二车辆数量，所述第二进港候车区与所述第一进港候车区相邻；

28、若所述第一车辆数量大于0且所述第二车辆数量等于0，则得到所述第二绿灯显示指令，所述第二绿灯显示指令用于控制所述红绿信号灯显示所述第二绿灯，所述第二绿灯用于提示进港车辆行驶到所述第二进港候车区。

29、在一些实施例中，所述信号输出指令还包括第三绿灯显示指令，所述通行绿灯还包括第三绿灯，所述根据所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到信号输出指令，还包括：

30、根据所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到第三进港候车区的第三车辆数量和第四进港候车区的第四车辆数量，所述第三进港候车区与所述第二进港候车区相邻，所述第四进港候车区与所述第三进港候车区相邻；

31、若所述第四车辆数量大于0且所述第三车辆数量等于0，则得到所述第三绿灯显示指令，所述第三绿灯显示指令用于控制所述红绿信号灯显示所述第三绿灯，所述第三绿灯用于提示进港车辆行驶到所述第三进港候车区。

32、在一些实施例中，所述信号输出指令还包括第四绿灯显示指令，所述通行绿灯还包括第四绿灯，所述根据所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到信号输出指令，还包括：

33、根据所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到所述第四进港候车区的所述第四车辆数量；

34、若所述第四车辆数量等于0，则得到所述第四绿灯显示指令，所述第四绿灯显示指令用于控制所述红绿信号灯显示所述第四绿灯，所述第四绿灯用于提示进港车辆行驶到所述第四进港候车区。

35、另一方面，本发明实施例提供了一种码头车辆进港通行控制方法，包括：

36、获取码头车辆信息图像；

37、对所述码头车辆信息图像进行车辆状态识别，得到车辆状态数据和信号输出指令；

38、将所述信号输出指令转换为指示灯电信号；

39、根据所述指示灯电信号，改变红绿信号灯的显示状态，所述显示状态包括停车红灯和通行绿灯；

40、根据所述车辆状态数据、所述红绿信号灯的显示状态和约束模板，计算车辆行驶路径；

41、根据所述车辆状态数据，计算目标车速和行车间距，所述目标车速用于限制进港车辆的行驶速度；

42、通过无线通信将所述车辆行驶路径、所述行车间距和所述目标车速发送到所述进港车辆，以实现车辆进港通行控制。

43、另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法。

44、本发明所具有的有益效果如下：

45、本发明提供的一种码头车辆进港通行控制系统包括工业网络智能图像采集模块、智能安全数据处理模块、智能继电器模块、红绿信号灯模块、路径规划模块、车速规划模块和消息服务模块，首先通过工业网络智能图像采集模块获取码头车辆信息图像，并通过智能安全数据处理模块进行车辆状态识别，然后通过智能继电器模块将信号输出指令转换为指示灯电信号，并通过红绿信号灯模块改变红绿信号灯的显示状态，再通过路径规划模块计算车辆行驶路径，并通过车速规划模块计算目标车速和行车间距，最后通过消息服务模块将车辆行驶路径、行车间距和目标车速发送到进港车辆，从而实现了车辆进港通行控制，提高了车辆通行效率和港口码头的生产作业效率，降低了交通安全隐患。

46、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。