环境识别装置和程序的制作方法

本发明涉及环境识别装置和程序。

背景技术：

1、在专利文献1中，推定汽车的照明装置的三维位置，设为从照明装置照射的照射光被路面镜面反射来推定镜面反射区域。而且，公开有将镜面反射区域在距离方向和宽度方向上放大缩小这种技术。

2、专利文献1：日本特许第5892876号公报

3、然而，在专利文献1记载的技术中，需要始终在图像上映现汽车的照明装置，当没有在图像上映现照明装置的情况下，无法推定镜面反射区域。

技术实现思路

1、本发明是考虑到上述状况而完成的，目的在于提供无论是否在图像上映现照明装置都能够防止因从照明装置照射的照明光被路面反射引起的环境的错误识别的环境识别装置和程序。

2、第1方式所涉及的环境识别装置具备：三维位置推定部，其根据通过搭载于移动体且拍摄该移动体四周的环境的拍摄装置拍摄到的图像来推定环境中的照明装置的三维位置；位置信息获取部，其获取上述移动体的位置信息；路面反射区域推定部，其基于根据上述移动体的在第1时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像推定出的上述照明装置的三维位置和上述移动体的在第2时刻的上述位置信息，在该第2时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像中推定对从上述照明装置照射的照明光进行反射的路面反射区域；以及环境识别部，其根据除去对上述照明光进行反射的上述路面反射区域而得到的图像区域来识别环境。

3、根据第1方式的环境识别装置，能够提供无论是否在图像上映现照明装置都能够防止因从照明装置照射的照明光被路面反射引起的环境的错误识别的环境识别装置。

4、在第2方式所涉及的环境识别装置中，其特征在于，上述三维位置推定部基于上述照明装置的图像上位置和上述照明光被路面镜面反射形成的路面上的镜面反射区域的图像上位置，推定照明装置的三维位置。

5、根据第2方式的环境识别装置，能够提供能够推定照明装置的三维位置的环境识别装置。

6、在第3方式所涉及的环境识别装置中，上述位置信息获取部基于里程计(odometry)信息获取上述位置信息。

7、根据第3方式的环境识别装置，能够提供能够基于里程计信息获取移动体的位置信息的环境识别装置。

8、在第4方式所涉及的环境识别装置中，上述路面反射区域是从上述第2时刻的上述照明光被路面镜面反射形成的路面上的镜面反射区域向上述移动体侧和上述照明装置侧离开预先决定的距离的区域。

9、根据第4方式的环境识别装置，能够提供一种环境识别装置，其除了针对镜面反射区域之外，还针对处于从车辆至照明装置为止之间的镜面反射区域四周的区域进行除去来识别环境，由此能够防止错误识别。

10、在第5方式所涉及的环境识别装置中，上述路面反射区域是对在上述第2时刻的上述照明光被路面镜面反射形成的路面上的镜面反射区域乘以预先决定的系数来变更和计算该镜面反射区域的大小。

11、根据第5方式的环境识别装置，能够提供能够与路面的状况匹配地变更镜面反射区域来计算路面反射区域的环境识别装置。

12、在第6方式所涉及的环境识别装置中，上述第1时刻是在由上述拍摄装置拍摄到的图像上映现上述照明装置的时刻，上述第2时刻是在由上述拍摄装置拍摄到的图像上没有映现上述照明装置的时刻。

13、根据第6方式的环境识别装置，能够提供一种环境识别装置，其即便当在第2时刻在图像上没有映现照明装置的情况下也能够防止因从照明装置照射的照明光被路面反射引起的环境的错误识别。

14、第7方式所涉及的程序用于使计算机作为以下部分发挥功能：三维位置推定部，其根据通过搭载于移动体且拍摄该移动体四周的环境的拍摄装置拍摄到的图像来推定环境中的照明装置的三维位置；位置信息获取部，其获取上述移动体的位置信息；路面反射区域推定部，其基于根据上述移动体的在第1时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像推定出的照明装置的三维位置和上述移动体的在第2时刻的上述位置信息，在该第2时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像中推定从上述照明装置照射的照明光所反射的路面反射区域；以及环境识别部，其根据除去上述照明光所反射的上述路面反射区域而得到的图像区域来识别环境。

15、根据第7方式的程序，能够提供无论是否在图像上映现照明装置都能够防止因从照明装置照射的照明光被路面反射引起的环境的错误识别的程序。

16、本发明具有以下效果：无论是否在图像上映现照明装置都能够防止因从照明装置照射的照明光被路面反射引起的环境的错误识别。

技术特征：

1.一种环境识别装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的环境识别装置，其特征在于，

7.一种程序，其特征在于，用于使计算机作为以下部分发挥功能：

技术总结提供环境识别装置和程序。境识别装置具备：三维位置推定部，其根据通过搭载于移动体且拍摄该移动体四周的环境的拍摄装置拍摄到的图像来推定环境中的照明装置的三维位置；位置信息获取部，其获取上述移动体的位置信息；路面反射区域推定部，其基于根据上述移动体的在第1时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像推定出的上述照明装置的三维位置和上述移动体的在第2时刻的上述位置信息，在该第2时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像中推定对从上述照明装置照射的照明光进行反射的路面反射区域；以及环境识别部，其根据除去上述照明光所反射的上述路面反射区域而得到的图像区域来识别环境。技术研发人员：早川和孝,上田康贵,浅井彰司受保护的技术使用者：株式会社爱信技术研发日：技术公布日：2024/9/9