清洁机器人的控制方法、清洁机器人、基站、清洁系统、及计算机存储介质与流程

本技术涉及清洁机器人，更具体而言，涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人、基站、清洁系统、及计算机存储介质。

背景技术：

1、随着家用电器自动化水平的提高，清洁机器人的应用前景日趋广泛，家庭室内、大型场所等场合均会使用扫地机器人、拖地机器人等清洁机器人进行清洁。清洁机器人通常包括清洁件，清洁件自转能够对待清洁面进行拖擦。目前，一些清洁机器人的清洁件能够沿远离所述机身宽度的中心线的方向运动而外扩，还可以沿接近所述机身宽度的中心线的方向运动而收回到预设位置，以便于提升清洁机器人对墙边、边角、或缝隙等位置的清洁效果。然而，目前的清洁件在收回过程中会因诸如装配误差、被障碍物阻挡等原因收回不到位，影响清洁件后续的清洁动作。

技术实现思路

1、本技术实施方式提供了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人、基站、清洁系统、及计算机存储介质。

2、本技术实施方式提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括机身及可动地安装于所述机身的清洁件，所述清洁件具有预设的第一位置和预设的第二位置，相较于处于所述第二位置，所述清洁件处于所述第一位置时更远离所述机身宽度的中心线；所述控制方法包括：所述清洁件从所述第一位置朝所述第二位置的方向执行第一运动；及在所述第一运动结束，且所述清洁件的当前位置未到达所述第二位置的情况下，所述清洁件朝所述第二位置的方向执行第二运动。

3、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括连接轴，所述第二运动包括所述清洁件绕所述连接轴沿第一方向的转动；所述清洁件朝所述第二位置的方向执行第二运动，包括：所述清洁件沿第二方向自转，以带动所述清洁件绕所述连接轴沿所述第一方向转动，所述第二方向与所述第一方向相反。

4、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括连接轴，所述第二运动包括所述清洁件相对所述机身绕所述连接轴沿第一方向的转动；所述清洁件朝所述第二位置的方向执行第二运动，包括：所述机身沿第二方向转动，以带动所述清洁件相对所述机身绕所述连接轴沿所述第一方向转动，所述第二方向与所述第一方向相反。

5、在某些实施方式中，在所述机身沿所述第二方向转动，以带动所述清洁件相对所述机身绕所述连接轴沿所述第一方向转动的过程中，所述清洁件不自转。

6、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括连接轴，所述第二运动包括所述清洁件绕所述连接轴沿第一方向的转动；所述清洁件朝所述第二位置的方向执行第二运动，包括：所述清洁件沿第二方向自转，以带动所述清洁件绕所述连接轴沿所述第一方向转动，所述第二方向与所述第一方向相反；及所述机身沿第二方向转动，以带动所述清洁件相对所述机身绕所述连接轴沿所述第一方向转动。

7、在某些实施方式中，所述机身沿第二方向转动，以带动所述清洁件相对所述机身绕所述连接轴沿所述第一方向的转动，包括：所述机身沿第二方向转动，以使通过障碍物对所述清洁件的作用力带动所述清洁件相对所述机身绕所述连接轴沿所述第一方向转动。

8、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括清洁组件及第一驱动组件，所述清洁组件包括所述清洁件，所述第一驱动组件安装于所述机身内，并包括第一驱动件、动力输出件、摆动传动部件及所述连接轴，所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述摆动传动件与所述动力输出件连接，所述连接轴穿设于部分所述摆动传动部件；所述清洁件朝所述第二位置的方向执行第二运动，还包括：所述第一驱动件停止输出动力。

9、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括第二驱动组件及清洁组件，所述第二驱动组件包括第二驱动件及与所述第二驱动件配合的自转传动部件，所述清洁组件包括装载件、可转动地安装于所述装载件的转动轴及固定安装于所述转动轴的所述清洁件，所述转动轴与所述自转传动部件连接；所述清洁件沿第二方向自转，包括：所述第二驱动件驱动所述自转传动部件带动所述转动轴沿所述第二方向转动；及所述转动轴转动带动所述清洁件沿所述第二方向转动。

10、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括均安装于所述机身的动力组件及驱动轮，所述动力组件与所述驱动轮配合；所述机身沿第二方向转动，包括：所述动力组件驱动所述驱动轮带动所述机身沿所述第二方向转动。

11、在某些实施方式中，所述清洁机器人包括清洁组件及第一驱动组件，所述清洁组件包括所述清洁件，所述第一驱动组件安装于所述机身内，并包括第一驱动件、动力输出件、摆动传动部件及连接轴，所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述摆动传动件与所述动力输出件连接，所述连接轴穿设与部分所述摆动传动部件；所述清洁件从所述第一位置朝所述第二位置的方向执行第一运动，包括：所述第一驱动件驱动所述动力输出件沿第二方向转动；及所述动力输出件驱动所述摆动传动部件带动所述清洁组件绕所述连接轴沿第一方向转动。

12、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括摆动传动部件，所述摆动传动部件包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件和所述第二传动件之间具有配合状态和解除配合状态；所述控制方法还包括：在所述第一传动件和第二传动件处于解除配合状态的情况下，确定所述第一运动结束。

13、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于所述机身内，并包括第一驱动件、动力输出件、所述摆动传动部件及抬升传动部件，所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述第一传动件与所述动力输出件连接并被所述第一驱动件驱动而同步转动，所述动力输出件与所述抬升传动部件始终保持配合。

14、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括检测组件；所述控制方法还包括：通过所述检测组件检测所述清洁件的当前位置是否到达所述第二位置。

15、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括能够相对所述机身转动的清洁组件，所述清洁组件包括装载件及可转动地安装于所述装载件的所述清洁件；所述检测组件包括检测件和待检件，所述检测件和所述待检件均设置于所述机身内，所述待检件能够改变所述检测件检测到的信号，所述通过所述检测组件检测所述清洁件的当前位置是否到达所述第二位置，包括：通过所述检测件检测到的信号的变化来确定所述清洁件的当前位置是否到达所述第二位置。

16、在某些实施方式中，所述检测件和所述待检件中的一者相对所述机身固定，所述检测件和所述待检件中的另一者设置于所述装载件，并能跟随所述装载件相对所述机身转动；所述检测件包括发射器和接收器；所述通过所述检测件检测到的信号的变化来确定所述清洁件的当前位置是否到达所述第二位置，包括：所述发射器发射信号；所述接收器未接收到信号的情况下，确认所述清洁件到达所述第二位置；及所述接收器接收到信号的情况下，确认所述清洁件未到达所述第二位置。

17、在某些实施方式中，所述控制方法还包括：在所述第二运动结束，且所述清洁件的当前位置仍未到达所述第二位置的情况下，所述清洁件朝所述第二位置的方向再次执行第二运动。

18、在某些实施方式中，所述控制方法还包括：在执行所述第二运动的次数达到预设次数，且所述清洁件的当前位置仍未到达所述第二位置的情况下，发出提示信息。

19、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括抬升传动部件，所述抬升传动部件包括用于抬升所述清洁件的抬升件，所述控制方法还包括：在所述清洁件到达所述第二位置的情况下，所述抬升件在所述机身高度方向上上移。

20、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括清洁组件，所述清洁组件包括装载件、可转动地安装于所述装载件的转动轴、固定安装于所述转动轴的所述清洁件及连接件，所述抬升件设有开口及与所述开口连通的配合部，在所述清洁件沿第一方向运动到达所述第二位置的情况下，所述转动轴的至少部分经过所述开口进入所述配合部内，所述连接件与所述清洁件分别位于所述配合部的相背两侧；所述抬升件在所述机身高度方向上上移，包括：所述抬升件在所述机身高度方向上上移直至所述配合部与所述连接件抵接。

21、在某些实施方式中，所述清洁机器人还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动件、动力输出件、抬升传动部件，所述抬升传动部件还包括与所述抬升件及所述动力输出件均连接的联动件；所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述动力输出件与所述联动件的输入端连接，所述抬升件与所述联动件的输出端连接，所述抬升件在所述机身高度方向上上移直至与所述连接件抵接，包括：所述第一驱动件驱动所述动力输出件沿第二方向转动；及所述动力输出件驱动所述联动件带动所述抬升件上移，直至所述配合部与所述连接件抵接。

22、在某些实施方式中，所述控制方法还包括：所述清洁件从所述第二位置朝所述第一位置的方向执行第三运动，以到达所述第一位置。

23、在某些实施方式中，所述清洁机器人包括清洁组件及第一驱动组件，所述清洁组件包括所述清洁件，所述第一驱动组件安装于所述机身内，并包括第一驱动件、动力输出件、摆动传动部件及连接轴，所述第一驱动件与所述动力输出件连接，所述摆动传动件与所述动力输出件连接，所述连接轴穿设于部分所述摆动传动部件；所述清洁件从所述第二位置朝所述第一位置的方向执行第三运动，以到达所述第一位置，包括：所述第一驱动件驱动所述动力输出件沿第一方向转动；及所述动力输出件驱动所述摆动传动部件带动所述清洁组件绕所述连接轴沿第二方向转动，直至所述清洁件到达所述第一位置。

24、在某些实施方式中，所述清洁件包括拖擦件。

25、本技术实施方式提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机身、可动地安装于所述机身的清洁件及控制器。所述清洁件用于与待清洁面接触，以清洁所述待清洁面，所述清洁件具有预设的第一位置和预设的第二位置。所述控制器用于执行上述实施方式所述的控制方法。

26、本技术实施方式提供了一种基站，所述基站用于配合上述实施方式所述的清洁机器人使用，所述基站包括用于容纳所述清洁机器人的停靠位。

27、本技术实施方式提供了一种清洁系统，所述清洁系统包括：上述实施方式所述的清洁机器人；及基站，所述基站用于配合上述实施方式所述的清洁机器人使用，所述基站包括用于容纳所述清洁机器人的停靠位。

28、本技术实施方式提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述实施方式所述的控制方法。

29、本技术实施方式的清洁机器人的控制方法、清洁机器人、基站、清洁系统、及计算机存储介质中，在清洁件从第一位置朝第二位置收回的过程中，清洁件执行完第一运动后，在清洁件的当前位置未到达第二位置的情况下，清洁件还能够朝第二位置的方向执行第二运动，以使清洁件能够接近或到达第二位置。本技术的控制方法能够有效地使清洁件从第一位置回位至第二位置，清洁件在收回过程中的运动较为顺畅，可避免诸如装配误差、作动误差、被障碍物阻挡等原因导致清洁件收回不到位，影响清洁件后续的清洁动作的问题发生。

30、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。