具有吸音贮油功能的RV减速器输出盘架

本发明涉及rv减速器，具体为具有吸音贮油功能的rv减速器输出盘架。

背景技术：

1、rv减速器（rotary vector减速器）广泛应用于工业机器人、自动化设备和精密机床等领域。其特点是具有高刚性、高减速比、高扭矩容量和高传动效率。rv减速器的输出盘架是连接输出轴与负载的重要部件，通常需要具备良好的抗扭刚性和强度。然而，在实际应用中，rv减速器常面临噪音和润滑油管理的问题。

2、公开号为cn108253121a的中国专利，公开了一种自润滑rv减速器，包括减速器外壳及设在减速器外壳中的曲轴，还包括自动加脂系统；所述自动加脂系统包括用于储存润滑脂的储脂桶、用于将润滑脂喷至曲轴内的喷头、用于连接储脂桶与喷头的输脂管、连接于输脂管用于驱使润滑脂流动的油泵、用于驱动油泵的驱动电机及用于控制驱动电机的控制器，所述曲轴内设有用于供润滑脂流动至减速器外壳内的运动副处进行润滑的脂流通道，所述喷头定位在减速器外壳上且喷头的出口端与脂流通道的进口端相对应；该发明可自动加注润滑脂。

3、如上述申请，现有的rv减速器其在使用时，虽然设置了自润滑系统，但是其一般均为人为控制添加润滑油脂，其智能化程度较低，即无法实现基于rv减速器的工作状态智能判断是否缺少润滑油脂，当缺少时，能够自动定量化添加润滑油脂。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提供了具有吸音贮油功能的rv减速器输出盘架。

2、本发明采用以下技术方案，具有吸音贮油功能的rv减速器输出盘架，包括减速器外壳，所述减速器外壳内设置有滚针钢轮，所述减速器外壳上还设置有自润滑系统，用于滚针钢轮的润滑，该自润滑系统包括：

3、存储管，其设置在减速器外壳上，用于储存润滑油，所述存储管由弧形部和汇集部组成；

4、微型泵，其通过支架安装固定在汇集部上；

5、环形输油腔，其开设在减速器外壳内，所述环形输油腔与滚针钢轮之间开设有若干个注油嘴，通过注油嘴向滚针钢轮上预设的弧形槽内注入润滑油；

6、控制器，其用于控制微型泵工作，所述控制器包括：

7、数据接收模块，预先收集预测rv减速器润滑油变化所需的历史训练数据；

8、数据分析模块，基于历史训练数据训练预测实时润滑油缺少量的机器学习模型，每隔预设单位时间t采集工作时rv减速器的工况数据和状态数据，基于训练完成的机器学习模型预测出润滑油缺少量；

9、数据处理模块，基于预测的润滑油缺少量，控制微型泵泵入对应缺少量的润滑油进入到环形输油腔，然后通过注油嘴注入到滚针钢轮上。

10、作为上述技术方案的进一步描述：所述历史训练数据为在实验环境中收集的训练数据，所述实验环境为由测试人员通过控制rv减速器内润滑油量的变化，不断收集rv减速器工作时工况数据和状态数据，所述工况数据包括负载数据和转速数据，所述状态数据包括标准噪音数据和标准振动数据。

11、作为上述技术方案的进一步描述：每隔预设单位时间t采集工作时rv减速器的状态数据中的标准噪音数据的方法包括：

12、步骤p1：预先在rv减速器的外壳、输入轴、输出盘位置设置噪音采集点，在噪音采集点上安装高灵敏度的麦克风，每隔t/4采集一次每个噪音采集点噪音数据；

13、步骤p2：提取每个噪音数据中的音色特征，所述音色特征包括基频、谐波含量和振幅包络；

14、步骤p3：将所述基频、谐波含量、振幅包络和噪音数据输入到预训练的噪音识别机器学习模型中，输出噪音类型，所述噪音类型包括缺少润滑油噪音类型和不是缺少润滑油噪音类型；

15、步骤p4：将输出为缺少润滑油噪音类型的噪音数据进行标记为可用噪音数据，将可用噪音数据建立一个噪音数据集合；

16、步骤p5：预设润滑油缺失噪音数据分贝阈值，获取集合内所有可用噪音数据的分贝值，当可用噪音数据的分贝值大于等于润滑油缺失噪音数据分贝阈值时，剔除该可用噪音数据；

17、步骤p6：获取剔除后噪音数据集合内所有可用噪音数据，求取平均值作为标准噪音数据。

18、作为上述技术方案的进一步描述：所述每隔预设单位时间t采集工作时rv减速器的状态数据中的标准振动数据的方法包括：

19、步骤k1：在rv变速器的外壳、输入轴、输出盘位置安装加速度传感器，通过加速度传感器采集获取振动数据；

20、步骤k2：使用快速傅里叶变换分析振动信号的频谱并绘制频谱图；

21、步骤k3：通过分析频谱图中高频成分增加值与预设阈值进行对比，当高频成分增加值大于等于预设阈值时，则将该振动数据标记为可用振动数据，当高频成分增加值小于预设阈值时，则将该振动数据标记为不可用振动数据。

22、步骤k4：计算获取可用振动数据的平均值作为标准振动数据。

23、作为上述技术方案的进一步描述：使用快速傅里叶变换分析振动信号的频谱并绘制频谱图的方法包括：

24、使用fft将时域信号转换为频域信号；

25、计算频率轴以确定每个频率成分对应的频率；

26、绘制频谱图以显示信号中的频率成分。

27、作为上述技术方案的进一步描述：噪音识别机器学习模型的训练方法包括：

28、采集噪音数据集，噪音数据集包括噪音数据的音色特征和噪音类型，其中噪音数据的音色特征包括基频、谐波含量和振幅包络，噪音类型包括缺少润滑油噪音类型和不是缺少润滑油噪音类型；

29、将采集到噪音数据的音色特征转换为对应的一组特征向量；

30、将每组特征向量作为噪音识别机器学习模型的输入，噪音识别机器学习模型以每组噪音数据的音色特征对应的噪音类型作为输出，以每组噪音数据的音色特征实际对应的噪音类型作为预测目标，以最小化噪音识别机器学习模型损失函数值作为训练目标；当噪音识别机器学习模型损失函数值小于等于预设的目标损失值时停止训练。

31、作为上述技术方案的进一步描述：所述微型泵与汇集部之间连接有第一输油管，所述微型泵与环形输油腔之间连接有第二输油管。

32、作为上述技术方案的进一步描述：所述弧形部焊接固定在减速器外壳外壁上，所述弧形部的两端分别与汇集部的两端相互连接，使得弧形部和汇集部内部空间形成一个封闭的存储空间，用于存储润滑油，所述弧形部的顶部中心处设置有注油口，注油口上螺纹连接有密封盖。

33、作为上述技术方案的进一步描述：所述减速器外壳的两端设置有输出盘和盘架基座，且输出盘和盘架基座通过螺钉连接在一起实现与减速器外壳之间的连接固定，所述输出盘与盘架基座相对的一面设置有凸起，且凸起上开设有配合螺钉使用的螺纹孔。

34、作为上述技术方案的进一步描述：所述减速器外壳外侧设置有法兰盘，其用于减速器外壳的安装固定，所述减速器外壳为圆柱形结构，所述减速器外壳上套设有吸音棉层。

35、有益效果

36、本发明提供的具有吸音贮油功能的rv减速器输出盘架，设置有自润滑系统，通过预先收集rv减速器润滑油变化所需的历史训练数据，并基于历史数据训练出预测实时润滑油缺少量的机器学习模型，通过采集工作时rv减速器的工况数据和状态数据，输入到训练完成的机器学习模型，便能够预测出润滑油缺少量，从而基于预测的润滑油缺少量，控制微型泵泵入对应缺少量的润滑油进行使用，从而实现了基于rv减速器的工作状态智能判断是否缺少润滑油脂，当缺少时，实现自动定量化添加润滑油脂，无需人为手动添加；

37、进一步的，通过采集rv变速器上多个点的噪音数据，确保测量点能够代表变速器的整体噪音水平，并且通过预先训练好的噪音识别机器学习模型，判断噪音类型是否为缺少润滑油噪音类型，从而获取可用噪声数据，然后再通过预设润滑油缺失噪声数据分贝阈值，对可用噪音数据进行二次筛分剔除，最后获取剔除后噪音数据集合内所有可用噪音数据，求取平均值作为标准噪音数据，从而保证了标准噪音数据的准确性，克服外界其他噪音数据对采集的标准噪音数据的影响，提高了预测实时润滑油缺少量的机器学习模型预测的准确性；

38、再有，通过多点采集振动数据，确保测量点能够代表变速器的整体振动水平，并且通过使用快速傅里叶变换fft分析振动信号的频谱并绘制频谱图，通过分析频谱图中高频成分增加值与预设阈值进行对比，当高频成分增加值大于等于预设阈值时，则将该振动数据标记为可用振动数据，即实现对振动数据进行识别，去除不是因为缺少润滑油产生的振动数据，然后计算获取可用振动数据的平均值作为标准振动数据，从而保证了标准振动数据的精确性，克服其他原因产生振动对采集标准振动数据的影响，提高了预测实时润滑油缺少量的机器学习模型预测的准确性。