一种导管导丝递送装置的制作方法

本申请涉及高端医疗装备制造，具体涉及一种导管导丝递送装置。

背景技术：

1、在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。由于血管介入手术需求量巨大，但由于血管介入手术对于医生经验要求较高，血管介入手术医生数量较少，这导致了一名介入医生往往会在短时间内进行多场介入手术。然而，血管介入手术需要全程在x光影像下进行。手术过程中会累积大量的辐射，相较于患者，介入医生由于手术场次较多，会受到更大的辐射威胁。为了减少辐射影响，介入医生会装备个人防辐射设备进行手术，例如防护铅衣，围裙，甲状腺防护罩，眼镜及手套。为了满足防辐射要求，这些防辐射设备都十分沉重，普遍重量在20千克以上，而介入医生需要全程站立完成手术操作。血管介入手术机器人可以代替医生在近距离出完上述操作，同时由医生在远距离对机器人进行远程控制以完成手术全过程；

2、在使用的过程中，导管通常是由第一执行机构运送(导管旋转末端)至导管尾端驱动机构中，并与导管尾端驱动机构中的y阀单元内部的导丝连接，套设在导丝的外部，最终在被一起运送至下一处，但现有的血管介入手术机器人的第一执行机构(导管旋转末端)，与导管尾端驱动机构之间的转速不一致，导致导管在由第一执行机构旋转运送到导管尾端驱动机构的过程中，会发生打弯的现象，一方面无法准确的套设在导丝外部，另一方面还会影响导管的旋转精度，降低导管旋转的整体流畅程度。

技术实现思路

1、本申请的目的是针对以上问题，提供一种导管导丝递送装置用于夹持并递送导管旋转的第一执行机构、与用于夹持并递送导丝的第二执行机构，以及将所述导管套在所述导丝外部的导管尾端驱动机构，所述导管尾端驱动机构包括：

2、旋转驱动单元，所述旋转驱动单元设在所述第二执行机构上，所述旋转驱动单元具有旋转驱动端；

3、传动组件，所述传动组件具有第一端与第二端，所述第一端与所述旋转驱动端连接；

4、y阀单元，所述y阀单元的一端与所述第二端传动连接，所述y阀单元用于为导丝进入导管提供通道，所述导管的一端穿过所述第一执行机构进入到所述y阀单元内，所述导丝的一端自所述第二执行机构进入到所述y阀单元中，并进入到所述导管内，以使所述导管套设在位于所述y阀单元内部的导丝外部；

5、控制件，所述控制件设于所述旋转驱动单元上，其用于接收所述第一执行机构发出的转速信号，并根据所述转速信号控制所述旋转驱动单元的转速，以使所述旋转驱动单元的转速与第一执行机构的转速一致。

6、根据本申请实施例提供的技术方案，所述y阀单元包括设于所述第二执行机构上的固定座，在所述固定座内具有容纳腔体，所述容纳腔体内设有y阀，所述固定座的一端设有第三通孔，所述第二端穿过所述第三通孔与所述y阀传动连接。

7、根据本申请实施例提供的技术方案，所述旋转驱动单元包括设于所述第二执行机构上的第二安装座，所述第二安装座上设有旋转驱动件，所述旋转驱动件具有所述旋转驱动端。

8、根据本申请实施例提供的技术方案，所述传动组件包括设于所述旋转驱动端上的第一传动单元，以及与所述y阀传动连接的第二传动单元，所述第二传动单元的一端套设在所述第一传动单元内，并与所述第一传动单元可拆卸连接。

9、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一传动单元包括设在所述旋转驱动端的第一套筒，所述第一套筒内活动套设有第一连接件，所述第一连接件相对靠近所述第一套筒的一端设有弹性件，所述第一套筒相对靠近所述第一连接件的一端设有限位件，所述限位件用于限制所述第一连接件在所述第一套筒内沿第一方向的位移。

10、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第二传动单元包括活动套设于所述第一连接件内的第一连接柱，以及设在所述第一连接柱上的第二连接柱，所述第二连接柱相对远离所述第一连接件的一端设有第三连接件。

11、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第三连接件包括与所述第二连接柱连接的第四连接件与第五连接件，在所述第四连接件与所述第五连接件之间设有第六连接件。

12、根据本申请实施例提供的技术方案，所述第五连接件相对远离所述第六连接件的一端设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮绕第一轴线转动，所述第一锥齿轮啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮绕第二轴线转动，且均处于所述容纳腔体内，所述第二轴线的延伸方向为所述第二方向，所述第一轴线的延伸方向为第一方向，所述第二方向垂直于所述第一方向。

13、根据本申请实施例提供的技术方案，所述旋转驱动单元还包括设在所述第二安装座与所述旋转驱动件之间的底座。

14、根据本申请实施例提供的技术方案，在所述第二安装座相对远离所述第一套筒的一端设有安装槽，所述控制件设于所述安装槽内。

15、与现有技术相比，本申请的有益效果：本申请包括用于夹持并递送导管旋转的第一执行机构、用于夹持并递送导丝旋转的第二执行机构，以及将导管套设在导丝外部的导管尾端驱动机构，导管尾端驱动机构包括有旋转驱动单元，其驱动端连接有传动组件，还包括y阀单元，y阀单元的一端与第二端传动连接，其用于递送套有导管的导丝，导管的一端穿过第一执行机构并进入到y阀单元中，导丝自第二执行机构进入到y阀单元中，并进入到导管内部，以使所述导管套设在位于所述y阀单元内部的导丝外部；在使用过程中，控制件首先会接收第一执行机构发送的转速信号，并根据转速信号的大小控制旋转驱动单元转动的速度，旋转驱动单元接收到转速信号之后，会以一定的转速进行转动，此时，所述旋转驱动单元的转速与第一执行机构的转速一致，导丝由第二执行机构传递至y阀单元内，导管的一端穿过第一执行机构进入到y阀单元的内部，并套设在导丝的外部，因为旋转驱动单元的转动速度与第一执行机构的转动速度一致，所以导管在由第一执行机构递送至y阀单元内部并套设在导丝的过程中，不会发生打弯。

技术特征：

1.一种导管导丝递送装置，包括用于夹持并递送导管旋转的第一执行机构(1)、与用于夹持并递送导丝的第二执行机构(2)，以及将所述导管套在所述导丝外部的导管尾端驱动机构(2-1)，其特征在于，所述导管尾端驱动机构(2-1)包括：

2.根据权利要求1所述的导管导丝递送装置，其特征在于，所述y阀单元包括设于所述第二执行机构(2)上的固定座(5)，在所述固定座(5)内具有容纳腔体，所述容纳腔体内设有y阀(6)，所述固定座(5)的一端设有第三通孔(4)，所述第二端穿过所述第三通孔(4)与所述y阀(6)传动连接。

3.根据权利要求2所述的导管导丝递送装置，其特征在于，所述旋转驱动单元包括设于所述第二执行机构(2)上的第二安装座(11)，所述第二安装座(11)上设有旋转驱动件，所述旋转驱动件具有所述旋转驱动端。

4.根据权利要求3所述的导管导丝递送装置，其特征在于，所述传动组件包括设于所述旋转驱动端上的第一传动单元(2-2)，以及与所述y阀(6)传动连接的第二传动单元(2-3)，所述第二传动单元(2-3)的一端套设在所述第一传动单元(2-2)内，并与所述第一传动单元(2-2)可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的导管导丝递送装置，其特征在于，所述第一传动单元包括设在所述旋转驱动端的第一套筒(12)，所述第一套筒(12)内活动套设有第一连接件(13)，所述第一连接件(13)相对靠近所述第一套筒(12)的一端设有弹性件(14)，所述第一套筒(12)相对靠近所述第一连接件(13)的一端设有限位件(15)，所述限位件(15)用于限制所述第一连接件(13)在所述第一套筒(12)内沿第一方向的位移。

6.根据权利要求5所述的导管导丝递送装置，其特征在于，所述第二传动单元(2-3)包括活动套设于所述第一连接件(13)内的第一连接柱(16)，以及设在所述第一连接柱(16)上的第二连接柱(17)，所述第二连接柱(17)相对远离所述第一连接件(13)的一端设有第三连接件(18)。

7.根据权利要求6所述的导管导丝递送装置，其特征在于，所述第三连接件(18)包括与所述第二连接柱(17)连接的第四连接件(181)与第五连接件(182)，在所述第四连接件(181)与所述第五连接件(182)之间设有第六连接件(19)。

8.根据权利要求7所述的导管导丝递送装置，其特征在于，所述第五连接件(182)相对远离所述第六连接件(19)的一端设有第一锥齿轮(9)，所述第一锥齿轮(9)绕第一轴线转动，所述第一锥齿轮(9)啮合连接有第二锥齿轮(10)，所述第二锥齿轮(10)绕第二轴线转动，且均处于所述容纳腔体内，所述第二轴线的延伸方向为第二方向，所述第一轴线的延伸方向为第一方向，所述第二方向垂直于所述第一方向。

9.根据权利要求4所述的导管导丝递送装置，其特征在于，所述旋转驱动单元还包括设在所述第二安装座(11)与所述旋转驱动件之间的底座(23)。

10.根据权利要求5所述的导管导丝递送装置，其特征在于，在所述第二安装座(11)相对远离所述第一套筒(12)的一端设有安装槽(22)，所述控制件设于所述安装槽(22)内。

技术总结本申请提供一种导管导丝递送装置，包括用于夹持并递送导管的第一执行机构、与夹持并用于递送导丝的第二执行机构，导管尾端驱动机构包括设在第二执行机构上的旋转驱动单元，与其旋转驱动端连接的传动组件，Y阀单元的一端与传动组件连接，导管的一端穿过第一执行机构进入到Y阀单元内，导丝自第二执行机构进入到Y阀单元中、并进入到导管中，在旋转驱动单元上设有控制件，控制件用于接收第一执行机构发出的转速信号，并根据转速信号控制旋转驱动单元的转速，因为旋转驱动单元的转动速度与第一执行机构的转动速度一致，所以导管再由第一执行机构递送至Y阀单元内部并套设在导丝的过程中，不会发生打弯。技术研发人员：贾鹏玉,王新宇受保护的技术使用者：北京福之曼机器人科技有限公司技术研发日：20240109技术公布日：2024/11/21