一种可堆叠码垛机械手的制作方法

本技术涉及机械手，具体为一种可堆叠码垛机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；

2、现有技术中，公开号：cn219669441u的中国技术实现要素：，公开了一种码垛机械手，包括安装板，安装板的上侧固定连接有安装底座，安装底座的上侧设置有可以进行旋转的旋转柱，旋转柱的输出端固定连接有移动杆，移动杆的底侧固定连接有伸缩缸，伸缩缸的输出端固定连接有驱动块。该实用新型中，箱子挤压两个夹持块上的挤压块往相互背离的一侧对弹簧进行压缩移动，通过弹簧来对箱子的外壳在夹持之前进行一个缓冲，在挤压块接触到箱子侧面的时候可以观察运动剩余距离，来即时的按下暂停，来减少在调试的时候由于夹持力过大导致箱体被夹坏从而形成了一个缓冲，避免夹板对纸箱夹的过紧时，会使夹坏纸箱，进而可能损坏纸箱内的物品的情况发生；

3、上述技术方案中虽然方便对纸箱进行夹持堆叠，但是堆叠的纸箱之间需要预留夹持块插入的空间，进而导致纸箱堆叠不稳定性，同时夹持方式单一，适用的码垛范围较小，因此我们需要提出一种可堆叠码垛机械手。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种可堆叠码垛机械手，采用吸附和夹持的双重限位结构，进而能够对货物快速夹持堆叠，提高对货物的堆叠效率，提高机械手的适用范围，同时提高堆叠时货物的稳定性，并且可分开使用，提高了机械手的适用范围，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可堆叠码垛机械手，包括：

3、驱动机构，所述驱动机构上安装有夹持机构，所述夹持机构包括安装板，所述安装板的上表面对称安装有两组第一伸缩气缸，且两组第一伸缩气缸的伸缩端均贯穿安装板并固定连接有水平板，所述水平板的下表面设置有多组真空吸盘，所述安装板的上表面对称设置有两组第二伸缩气缸，且两组第二伸缩气缸的伸缩端均固定连接有凸字夹板，所述安装板的上表面开设有供凸字夹板滑动的矩形槽，所述凸字夹板的一侧设置有多组阻尼弹簧，多组所述阻尼弹簧相对凸字夹板的一端固定连接有缓冲板。

4、优选的，所述安装板的上表面滑动插接有多组第一限位杆，且多组第一限位杆的下端均固定连接在水平板的上表面，多组所述第一限位杆与两组第一伸缩气缸呈矩形阵列设置。

5、优选的，所述安装板上的矩形槽内固定连接有两组第二限位杆，所述凸字夹板的凸端均与两组第二限位杆滑动连接。

6、优选的，所述驱动机构包括安装座，所述安装座的上表面设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴端固定连接有直角板，且直角板的上表面设置有支撑座。

7、优选的，所述支撑座上安装有第一机械臂，所述直角板与第一机械臂之间设置有第一气缸，所述第一机械臂的上端转动连接有第二机械臂，且第一机械臂与第二机械臂之间设置有第二气缸。

8、优选的，所述第二机械臂的上端转动连接有第三机械臂，且第三机械臂与第二机械臂之间设置有第三气缸，所述第三机械臂与安装板之间设置有第四气缸。

9、优选的，所述安装板的上表面中部设置有与第三机械臂一端转动连接的连接座，所述第三气缸与第四气缸分别设置在第三机械臂的两侧。

10、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

11、本实用新型主要通过驱动机构和夹持机构之间的配合，通过驱动机构便于夹持机构进行翻转和位置移动，进而便于对不同位置的物料进行夹持堆叠，提高机械手的适用范围，同时夹持机构采用真空吸附和夹持的方式对物料进行固定堆码，提高了物料在转移堆码过程中的稳定性，避免了单一夹持方式导致物料固定不稳定掉落的现象，并且可根据夹持物料的不同更换固定放置，提高了机械手的适用范围，提高了实用性。

技术特征：

1.一种可堆叠码垛机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种可堆叠码垛机械手，其特征在于：所述安装板(201)的上表面滑动插接有多组第一限位杆(204)，且多组第一限位杆(204)的下端均固定连接在水平板(205)的上表面，多组所述第一限位杆(204)与两组第一伸缩气缸(203)呈矩形阵列设置。

3.根据权利要求2所述的一种可堆叠码垛机械手，其特征在于：所述安装板(201)上的矩形槽内固定连接有两组第二限位杆(209)，所述凸字夹板(208)的凸端均与两组第二限位杆(209)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种可堆叠码垛机械手，其特征在于：所述驱动机构(100)包括安装座(101)，所述安装座(101)的上表面设置有旋转电机(102)，所述旋转电机(102)的输出轴端固定连接有直角板(103)，且直角板(103)的上表面设置有支撑座(104)。

5.根据权利要求4所述的一种可堆叠码垛机械手，其特征在于：所述支撑座(104)上安装有第一机械臂(105)，所述直角板(103)与第一机械臂(105)之间设置有第一气缸(106)，所述第一机械臂(105)的上端转动连接有第二机械臂(107)，且第一机械臂(105)与第二机械臂(107)之间设置有第二气缸(108)。

6.根据权利要求5所述的一种可堆叠码垛机械手，其特征在于：所述第二机械臂(107)的上端转动连接有第三机械臂(109)，且第三机械臂(109)与第二机械臂(107)之间设置有第三气缸(110)，所述第三机械臂(109)与安装板(201)之间设置有第四气缸(111)。

7.根据权利要求6所述的一种可堆叠码垛机械手，其特征在于：所述安装板(201)的上表面中部设置有与第三机械臂(109)一端转动连接的连接座(202)，所述第三气缸(110)与第四气缸(111)分别设置在第三机械臂(109)的两侧。

技术总结本技术涉及机械手技术领域，公开了一种可堆叠码垛机械手，包括：驱动机构，所述驱动机构上安装有夹持机构，所述夹持机构包括安装板，所述安装板的上表面对称安装有两组第一伸缩气缸，且两组第一伸缩气缸的伸缩端均贯穿安装板并固定连接有水平板，通过驱动机构便于夹持机构进行翻转和位置移动，进而便于对不同位置的物料进行夹持堆叠，提高机械手的适用范围，同时夹持机构采用真空吸附和夹持的方式对物料进行固定堆码，提高了物料在转移堆码过程中的稳定性，避免了单一夹持方式导致物料固定不稳定掉落的现象，并且可根据夹持物料的不同更换固定放置，提高了机械手的适用范围，提高了实用性。技术研发人员：孙凯,林嘉,陈瑞荣,周政,辜纪文受保护的技术使用者：江西中科百合智能科技有限公司技术研发日：20240315技术公布日：2024/11/21