一种农业果蔬采摘机器人移动作业平台的制作方法

本技术涉及农业机械化，具体的是一种农业果蔬采摘机器人移动作业平台。

背景技术：

1、随着科技的发展与技术的进步，农业生产也逐渐走向现代化，其中设施农业是农业逐渐走向现代化的标志之一，其在解决我国“三农”问题、推进农业现代化进程、促进环境改善等方面具有积极意义和作用。与发达国家相比，虽然我国设施农业占世界比重很大，但是在与其配套的技术方面还相对落后，机械化发展整体水平偏低，作业机械与配套设备不完善，环境调控能力不强，劳动生产率低等问题。农业机械化、智能化整体水平仍待提高。

2、现有的机器人移动平台多为轮式，有的为了增加通过性采用了履带式，但是当作为果蔬采摘机器人使用时，由于采摘机器人对于平稳性要求较高，一旦出现较大晃动，就会出现采摘不精准造成果蔬损伤，现有技术缺少相应地形自适应机构，在非结构性环境下适应性和稳定性差，并且在农田中移动，很容易在行走轮上黏附泥土，造成行进困难。

技术实现思路

1、为解决上述背景技术中提到的不足，本实用新型的目的在于提供一种农业果蔬采摘机器人移动作业平台，由于多个驱动轮和被动轮之间相对独立，配合弹簧，使得当路面凹凸不平使一侧车轮相对于车架或车身发生位置变化时，另一侧车轮也随之发生位置变化，从而保持承载板的平稳性，间接地使得采摘机器人在作业时精度更高，效率更快。

2、本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

3、一种农业果蔬采摘机器人移动作业平台，包括承载板，所述承载板的底部设置有承重梁，所述承重梁上对称设置有前轮挂架和后轮挂架，所述前轮挂架和后轮挂架均与承重梁之间转动连接，所述前轮挂架远离承重梁的一端安装有驱动轮，所述后轮挂架远离承重梁的一端安装有被动轮，所述承载板上设置有用于控制驱动轮的电控系统，所述前轮挂架和后轮挂架均上下贯穿开设有限位孔，所述限位孔的内部贯穿有限位杆，所述限位杆的顶端与承载板的底端固定连接，所述限位杆上套设有弹簧，所述弹簧位于承载板与前轮挂架或后轮挂架之间。所述驱动轮为现有常见驱动轮的一种，通过内部电机实现轮体旋转。由于多个驱动轮和被动轮之间相对独立，配合弹簧，使得当路面凹凸不平使一侧车轮相对于车架或车身发生位置变化时，另一侧车轮也随之发生位置变化，从而保持承载板的平稳性，间接地使得采摘机器人在作业时精度更高，效率更快。

4、进一步优选地，所述限位杆为弧形杆，所述限位杆的外侧面与限位孔的内侧面贴合，所述限位杆的底端固定连接有限位片，所述限位片用于限制前轮挂架和后轮挂架的最大转动角度。

5、进一步优选地，所述前轮挂架和后轮挂架上均设置有支架，所述支架上均设置有挡泥瓦，所述挡泥瓦上转动连接有切板。通过挡泥瓦可以有效防止泥土飞溅。

6、进一步优选地，所述切板的底部靠近支架的一侧转动连接有调节杆，所述调节杆上套设有连接件，所述连接件与支架之间转动连接。

7、进一步优选地，所述调节杆上螺纹连接有两个调节螺母，两个所述调节螺母分别位于连接件的两侧。

8、进一步优选地，所述切板的底端为锯齿状，所述切板的顶部向远离挡泥瓦的一侧弯曲。若遇到杂草和藤蔓缠绕在车轮上时，切板底部的锯齿状可以轻松切断杂草和藤蔓，并且若是土壤黏附在轮胎上，切板也会将附着的土壤与轮胎分离，并且由于切板顶部向远离挡泥瓦的一侧弯曲，使得粘连在一起的大块土壤更容易断裂掉落。确保采摘机器人的顺畅作业。

9、本实用新型的有益效果：

10、1、本实用新型由于多个驱动轮和被动轮之间相对独立，配合弹簧，使得当路面凹凸不平使一侧车轮相对于车架或车身发生位置变化时，另一侧车轮也随之发生位置变化，从而保持承载板的平稳性，间接地使得采摘机器人在作业时精度更高，效率更快；

11、2、本实用新型通过挡泥瓦可以有效防止泥土飞溅，若遇到杂草和藤蔓缠绕在车轮上时，切板底部的锯齿状可以轻松切断杂草和藤蔓，并且若是土壤黏附在轮胎上，切板也会将附着的土壤与轮胎分离，并且由于切板顶部向远离挡泥瓦的一侧弯曲，使得粘连在一起的大块土壤更容易断裂掉落。确保采摘机器人的顺畅作业。

技术特征：

1.一种农业果蔬采摘机器人移动作业平台，其特征在于，包括承载板(1)，所述承载板(1)的底部设置有承重梁(2)，所述承重梁(2)上对称设置有前轮挂架(3)和后轮挂架(4)，所述前轮挂架(3)和后轮挂架(4)均与承重梁(2)之间转动连接，所述前轮挂架(3)远离承重梁(2)的一端安装有驱动轮(5)，所述后轮挂架(4)远离承重梁(2)的一端安装有被动轮(6)，所述承载板(1)上设置有用于控制驱动轮(5)的电控系统，所述前轮挂架(3)和后轮挂架(4)均上下贯穿开设有限位孔(7)，所述限位孔(7)的内部贯穿有限位杆(8)，所述限位杆(8)的顶端与承载板(1)的底端固定连接，所述限位杆(8)上套设有弹簧(9)，所述弹簧(9)位于承载板(1)与前轮挂架(3)或后轮挂架(4)之间。

2.根据权利要求1所述的农业果蔬采摘机器人移动作业平台，其特征在于，所述限位杆(8)为弧形杆，所述限位杆(8)的外侧面与限位孔(7)的内侧面贴合，所述限位杆(8)的底端固定连接有限位片(10)，所述限位片(10)用于限制前轮挂架(3)和后轮挂架(4)的最大转动角度。

3.根据权利要求1所述的农业果蔬采摘机器人移动作业平台，其特征在于，所述前轮挂架(3)和后轮挂架(4)上均设置有支架(11)，所述支架(11)上均设置有挡泥瓦(12)，所述挡泥瓦(12)上转动连接有切板(13)。

4.根据权利要求3所述的农业果蔬采摘机器人移动作业平台，其特征在于，所述切板(13)的底部靠近支架(11)的一侧转动连接有调节杆(14)，所述调节杆(14)上套设有连接件(15)，所述连接件(15)与支架(11)之间转动连接。

5.根据权利要求4所述的农业果蔬采摘机器人移动作业平台，其特征在于，所述调节杆(14)上螺纹连接有两个调节螺母(16)，两个所述调节螺母(16)分别位于连接件(15)的两侧。

6.根据权利要求3所述的农业果蔬采摘机器人移动作业平台，其特征在于，所述切板(13)的底端为锯齿状，所述切板(13)的顶部向远离挡泥瓦(12)的一侧弯曲。

技术总结本技术公开了一种农业果蔬采摘机器人移动作业平台，包括承载板，所述承载板的底部设置有承重梁，所述承重梁上对称设置有前轮挂架和后轮挂架，所述前轮挂架和后轮挂架均与承重梁之间转动连接，所述前轮挂架远离承重梁的一端安装有驱动轮，所述后轮挂架远离承重梁的一端安装有被动轮，所述承载板上设置有用于控制驱动轮的电控系统，本技术农业果蔬采摘机器人移动作业平台，由于多个驱动轮和被动轮之间相对独立，配合弹簧，使得当路面凹凸不平使一侧车轮相对于车架或车身发生位置变化时，另一侧车轮也随之发生位置变化，从而保持承载板的平稳性，间接地使得采摘机器人在作业时精度更高，效率更快。技术研发人员：王宇,朱剑,许义月,刘浩,陈远鹏受保护的技术使用者：苏州市产品质量监督检验院（苏州市质量技术监督综合检验检测中心、苏州市质量认证中心）技术研发日：20240401技术公布日：2024/11/21