一种电流环PID参数的自适应调整方法、系统及介质与流程

本技术涉及参数调整，具体而言，涉及一种电流环pid参数的自适应调整方法、系统及介质。

背景技术：

1、永磁同步电机伺服控制系统的性能，取决于电流环的控制性能，永磁同步电机电流环控制策略的研究也变得极为重要，相关研究表明，诸多因素都会导致永磁同步电机电流环控制性能的降低，主要因素有永磁同步电机伺服系统中处理器运算、电流采样、计算更新、pwm等固有时滞对电流环控制的影响，永磁同步电机电流环系统存在的强耦合效应，传统的电流环控制方法难以进行动态调整pid参数，电流环动态性能和稳定性有待进一步提高，现有的电流环pid参数调整方法无法根据pid参数信息的变化状态进行动态调整pid参数，造成pid控制具有时滞性，降低控制精度，针对上述问题，目前亟待有效的技术解决方案。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种电流环pid参数的自适应调整方法、系统及介质，通过分析电流环pid参数信息的变化状态，从而分析pid参数是否正常，根据分析结果动态调整pid参数，提高电流环的控制灵活性。

2、本技术实施例还提供了一种电流环pid参数的自适应调整方法，包括：

3、获取电流环pid参数信息，将pid参数信息进行预处理，得到预处理结果；

4、将预处理结果与设定的参数信息进行比较，得到参数偏差率；

5、判断所述参数偏差率是否大于或等于设定的参数偏差率阈值；

6、若大于或等于，则生成修正信息，根据修正信息调整pid参数；

7、若小于，则生成电流环运行数据，将电流环运行数据库实时存储至终端。

8、可选地，在本技术实施例所述的电流环pid参数的自适应调整方法中，获取电流环pid参数信息，将pid参数信息进行预处理，得到预处理结果，具体包括：

9、获取电流环pid参数信息，提取数据特征；

10、将数据特征进行归一化处理，得到处理结果；

11、判断处理后的数据特征是否处于设定的特征区间；

12、若处于，则得到预处理结果；

13、若不处于，则调整处理参数，根据处理参数对数据特征进行二次处理。

14、可选地，在本技术实施例所述的电流环pid参数的自适应调整方法中，将预处理结果与设定的参数信息进行比较，得到参数偏差率，具体包括：

15、获取预处理结果，将预处理结果与设定的参数信息进行相似度比较，得到数据相似度；

16、判断所述相似度是否大于或等于设定的相似度阈值；

17、若大于或等于，则生成第一参数偏差率；

18、若小于，则生成第二参数偏差率；

19、将第一参数偏差率与第二参数偏差率进行融合生成最终的参数偏差率。

20、可选地，在本技术实施例所述的电流环pid参数的自适应调整方法中，若大于或等于，则生成修正信息，根据修正信息调整pid参数，具体包括：

21、获取参数偏差率，判断所述参数偏差率是否大于或等于设定的参数偏差率阈值，所述设定的参数偏差率阈值包括第一参数偏差率阈值与第二参数偏差率阈值，且所述第一参数偏差率阈值小于所述第二参数偏差率阈值；

22、若参数偏差率大于第一参数偏差率阈值且小于第二参数偏差率阈值，则生成第一修正信息；

23、根据第一修正信息按照第一调整方式调整pid参数，生成第一pid参数信息；

24、所述若参数偏差率大于或等于第二参数偏差率阈值，则生成第二修正信息；

25、根据第二修正信息按照第二调整方式调整pid参数，生成第二pid参数信息。

26、可选地，在本技术实施例所述的电流环pid参数的自适应调整方法中，根据修正信息调整pid参数，还包括：

27、获取电流环参数信息，基于电流环参数信息生成电流环运行数据；

28、建立时滞估算模型，将电流环运行数据输入时滞估算模型，生成时滞信息；

29、判断所述时滞信息大于或等于设定的时滞阈值；

30、若大于或等于，则生成补偿信息，基于补偿信息对pid参数进行补偿修正；

31、若小于，则判定电流环运行正常。

32、可选地，在本技术实施例所述的电流环pid参数的自适应调整方法中，时滞估算模型构建与训练方法，包括：

33、获取电流环历史运行数据，形成训练集，将训练集内的数据输入初始模型进行迭代训练，生成训练结果；

34、判断训练结果是否收敛；

35、若收敛，则生成时滞估算模型；

36、若不收敛，则调整模型参数。

37、第二方面，本技术实施例提供了一种电流环pid参数的自适应调整系统，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括电流环pid参数的自适应调整方法的程序，所述电流环pid参数的自适应调整方法的程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

38、获取电流环pid参数信息，将pid参数信息进行预处理，得到预处理结果；

39、将预处理结果与设定的参数信息进行比较，得到参数偏差率；

40、判断所述参数偏差率是否大于或等于设定的参数偏差率阈值；

41、若大于或等于，则生成修正信息，根据修正信息调整pid参数；

42、若小于，则生成电流环运行数据，将电流环运行数据库实时存储至终端。

43、可选地，在本技术实施例所述的电流环pid参数的自适应调整系统中，获取电流环pid参数信息，将pid参数信息进行预处理，得到预处理结果，具体包括：

44、获取电流环pid参数信息，提取数据特征；

45、将数据特征进行归一化处理，得到处理结果；

46、判断处理后的数据特征是否处于设定的特征区间；

47、若处于，则得到预处理结果；

48、若不处于，则调整处理参数，根据处理参数对数据特征进行二次处理。

49、可选地，在本技术实施例所述的电流环pid参数的自适应调整系统中，获取电流环pid参数信息，将pid参数信息进行预处理，得到预处理结果，具体包括：

50、获取电流环pid参数信息，提取数据特征；

51、将数据特征进行归一化处理，得到处理结果；

52、判断处理后的数据特征是否处于设定的特征区间；

53、若处于，则得到预处理结果；

54、若不处于，则调整处理参数，根据处理参数对数据特征进行二次处理。

55、第三方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括电流环pid参数的自适应调整方法程序，所述电流环pid参数的自适应调整方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的电流环pid参数的自适应调整方法的步骤。

56、由上可知，本技术实施例提供的一种电流环pid参数的自适应调整方法、系统及介质，通过获取电流环pid参数信息，将pid参数信息进行预处理，得到预处理结果；将预处理结果与设定的参数信息进行比较，得到参数偏差率；判断所述参数偏差率是否大于或等于设定的参数偏差率阈值；若大于或等于，则生成修正信息，根据修正信息调整pid参数；若小于，则生成电流环运行数据，将电流环运行数据库实时存储至终端；通过分析电流环pid参数信息的变化状态，从而分析pid参数是否正常，根据分析结果动态调整pid参数，提高电流环的控制灵活性。