一种木材生产用取料机械臂

本发明涉及机器人，具体为一种木材生产用取料机械臂。

背景技术：

1、近年来，机械臂技术在工业领域取得了长足的进步。机械臂具有高精度、高速度、高可靠性等优点，可以在复杂的环境中完成各种任务，在传统的木材生产中，大量的人力被投入到取料作业中。木材的搬运、堆放和加工等环节往往依赖人工操作，不仅劳动强度大，而且效率低下。随着木材生产规模的不断扩大，对生产效率和质量的要求越来越高，传统的人工取料方式已难以满足行业发展的需求。

2、一般木材在使用前是堆积收纳装置内部的，为了避免堆在一起的木材在出现松脱的现象时，因为机械臂距离木材堆过近导致木材冲撞到机械臂而造成损坏，从而需要在对木材进行加工生产时将木材移动到机械臂的工作区域位置，再通过机械臂自动将木材移动到指定位置进行加工，但是一般机械臂不具备将远处的木材移动到靠近机械臂的工作区域的结构，大多是直接通过工人将木材移动到机械臂的工作区域，但是这种方式不仅增加工人的劳动力，同时还会因为工人搬运木材较慢而跟不上机械臂送料的速度降低生产效率，自动化性能较低。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种木材生产用取料机械臂，以解决上述背景技术中提出的相关问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种木材生产用取料机械臂，包括主体和两个滑动连接盒，两个滑动连接盒分别固定连接在主体左侧和右侧，还包括：

3、取料机构，取料机构设置在两个滑动连接盒内部，取料机构包括有两个齿柱，两个齿柱分别滑动连接在两个滑动连接盒内部，两个齿柱远离主体的一侧均固定连接有取料框。

4、优选的，主体底部固定连接有两个支撑底座，两个滑动连接盒顶部靠近取料框的一端均固定连接有顶块，主体底部固定连接有双轴电机，双轴电机的两个输出端均转动连接有齿轮，齿轮贯穿滑动连接盒底部。

5、优选的，主体顶部设置有送料机构，送料机构包括有机械臂整体，机械臂整体转动连接在主体顶部，机械臂整体远离主体的一端转动连接有安装架，安装架底部通过螺栓螺纹连接有连接架，连接架左侧和右侧均固定连接有抓取组件。

6、优选的，取料机构还包括两个滑槽，两个滑槽分别开设在齿柱顶部靠近取料框的一端，取料框正面和背面内壁均开设有升降槽，滑槽内部滑动连接有移动块，移动块与顶块相抵，齿柱底部设置有齿槽，齿柱底部的齿槽与齿轮啮合。

7、优选的，取料框内部设置有下沉机构，下沉机构包括有两组滑动块，每组滑动块均滑动连接在每两个升降槽内部，每组滑动块之间固定连接有支撑架，支撑架顶部贯穿开设有活动条孔。

8、优选的，支撑架底部固定连接有连接条，连接条滑动贯穿取料框，两个连接条靠近主体的一侧固定连接有限位架，支撑架左侧和右侧均固定连接有延伸架，两个延伸架顶部固定连接有提升架。

9、优选的，提升架远离延伸架的一端转动连接有推条，推条远离提升架的一端与移动块转动连接，连接条与取料框之间固定连接有两个拉伸缓冲弹簧。

10、优选的，活动条孔内部设置有缓冲机构，缓冲机构包括有两个侧限位板，两个侧限位板均转动连接在取料框顶部，且两个侧限位板以取料框为中心对称分布。

11、优选的，两个侧限位板外壁靠近取料框的一端均固定连接有缓冲板，两个缓冲板远离侧限位板的一端均转动连接有缓冲板，两个活动架均与活动条孔内部滑动连接，两个活动架相互远离的一侧均固定连接有侧缓冲弹簧。

12、与现有技术相比，本发明提供了一种木材生产用取料机械臂，具备以下

13、有益效果：

14、1、本发明通过双轴电机带动两个齿轮旋转，两个齿轮分别穿过两个滑动连接盒的底部与两个齿柱啮合，带动两个齿柱分别在滑动连接盒内部向木材储存装置的底部移动，使两个取料框的位置与木材储存装置底部的出口对应，通过将木材储存装置底部的出口打开，使一根木材滑落到取料框的内部，再通过双轴电机和两个齿轮控制两个齿柱向主体的方向移动，从而将取料框内部的木材移动到机械臂整体的工作区域，再通过提前将设定的程序输入到送料机构，使机械臂整体和安装架控制抓取组件自动将两个取料框内部的木材抓取到加工装置上进行加工，且通过送料机构将取料框内部的木材取出后，在机械臂整体带动抓取组件活动的过程中，取料机构会重复以上步骤，将木材提前移动到送料机构的工作区域，代替了通过工人将木材移动到送料机构的工作区域，减少了工人的劳动力，不需要工人靠近送料机构的工作区域，避免因为在送料机构运行过程中对工人造成伤害，提高了安全性，同时避免因为工人搬运木材较慢而跟不上送料机构送料的速度，提高了生产效率和自动化性能。

15、2、本发明当木材进入到取料框的内部时，会先与两个缓冲板接触，通过木材自身的重量，对两个缓冲板施加下压力，推动两个缓冲板在取料框顶部相对转动，通过缓冲板底部与活动架的转动连接，推动两个活动架在活动条孔内部相对滑动，且对侧缓冲弹簧进行挤压，从而可以对掉落下来的木材产生的重力进行缓冲，避免木材长时间直接掉落到连接条底部所产生的重力而导致连接条底部产生变形的现象，提高连接条的使用寿命，并且在两个缓冲板分别通过两个活动架在活动条孔内部相对滑动时，还可以推动支撑架通过两个滑动块在升降槽的内部向下滑动，使连接条贯穿取料框向下滑动，同时对连接条底部内壁与取料框底部之间的拉伸缓冲弹簧进行拉伸，不仅可以使木材更好的进入到取料框的内部而避免在对木材移动过程中出现木材滑落到外部的现象，同时还提高对木材进入取料框内部时产生的重力进行缓冲的缓冲效果。

16、3、本发明在木材没有进入到两个取料框内部时，通过限位架的高度大于取料框的高度，可以对木材掉落到取料框内部时，对木材进行限位，避免木材滚落到取料框的外部，当两个齿柱带动两个取料框内部的木材移动到送料机构的工作区域时，移动块会提前与顶块相抵，通过移动块与滑槽的滑动连接，使移动块停止跟随齿柱移动，随着齿柱持续带动取料框进行移动，会使取料框逐渐与移动块靠近，通过推条的两端分别与移动块和提升架转动连接，会通过提升架向上移动，从而通过提升架和延伸架带动支撑架通过两个滑动块在两个升降槽内部向上移动，从而可以将取料框内部位于支撑架上的木材逐渐推出取料框，从而便于通过抓取组件对木材进行抓取，避免木材高度过低或者嵌入到取料框内部较深而影响送料机构对木材进行抓取，提高了该装置的实用性。

技术特征：

1.一种木材生产用取料机械臂，包括主体(1)和两个滑动连接盒(102)，两个所述滑动连接盒(102)分别固定连接在主体(1)左侧和右侧，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种木材生产用取料机械臂，其特征在于：所述主体(1)底部固定连接有两个支撑底座(101)，两个所述滑动连接盒(102)顶部靠近取料框(302)的一端均固定连接有顶块(103)，所述主体(1)底部固定连接有双轴电机(104)，所述双轴电机(104)的两个输出端均转动连接有齿轮(105)，所述齿轮(105)贯穿滑动连接盒(102)底部。

3.根据权利要求2所述的一种木材生产用取料机械臂，其特征在于：所述主体(1)顶部设置有送料机构(2)，所述送料机构(2)包括有机械臂整体(201)，所述机械臂整体(201)转动连接在主体(1)顶部，所述机械臂整体(201)远离主体(1)的一端转动连接有安装架(202)，所述安装架(202)底部通过螺栓螺纹连接有连接架(203)，所述连接架(203)左侧和右侧均固定连接有抓取组件(204)。

4.根据权利要求3所述的一种木材生产用取料机械臂，其特征在于：所述取料机构(3)还包括两个滑槽(303)，两个所述滑槽(303)分别开设在齿柱(301)顶部靠近取料框(302)的一端，所述取料框(302)正面和背面内壁均开设有升降槽(304)，所述滑槽(303)内部滑动连接有移动块(305)，所述移动块(305)与顶块(103)相抵，所述齿柱(301)底部设置有齿槽，所述齿柱(301)底部的齿槽与齿轮(105)啮合。

5.根据权利要求4所述的一种木材生产用取料机械臂，其特征在于：所述取料框(302)内部设置有下沉机构(4)，所述下沉机构(4)包括有两组滑动块(401)，每组所述滑动块(401)均滑动连接在每两个升降槽(304)内部，每组所述滑动块(401)之间固定连接有支撑架(402)，所述支撑架(402)顶部贯穿开设有活动条孔(403)。

6.根据权利要求5所述的一种木材生产用取料机械臂，其特征在于：所述支撑架(402)底部固定连接有连接条(404)，所述连接条(404)滑动贯穿取料框(302)，两个所述连接条(404)靠近主体(1)的一侧固定连接有限位架(409)，所述支撑架(402)左侧和右侧均固定连接有延伸架(405)，两个所述延伸架(405)顶部固定连接有提升架(406)。

7.根据权利要求6所述的一种木材生产用取料机械臂，其特征在于：所述提升架(406)远离延伸架(405)的一端转动连接有推条(407)，所述推条(407)远离提升架(406)的一端与移动块(305)转动连接，所述连接条(404)与取料框(302)之间固定连接有两个拉伸缓冲弹簧(408)。

8.根据权利要求7所述的一种木材生产用取料机械臂，其特征在于：所述活动条孔(403)内部设置有缓冲机构(5)，所述缓冲机构(5)包括有两个侧限位板(501)，两个所述侧限位板(501)均转动连接在取料框(302)顶部，且两个所述侧限位板(501)以取料框(302)为中心对称分布。

9.根据权利要求8所述的一种木材生产用取料机械臂，其特征在于：两个所述侧限位板(501)外壁靠近取料框(302)的一端均固定连接有缓冲板(502)，两个所述缓冲板(502)远离侧限位板(501)的一端均转动连接有缓冲板(502)，两个所述活动架(503)均与活动条孔(403)内部滑动连接，两个所述活动架(503)相互远离的一侧均固定连接有侧缓冲弹簧(504)。

技术总结本发明公开了一种木材生产用取料机械臂，包括主体和两个滑动连接盒，两个滑动连接盒分别固定连接在主体左侧和右侧，还包括取料机构，取料机构设置在两个滑动连接盒内部，取料机构包括有两个齿柱，两个齿柱分别滑动连接在两个滑动连接盒内部，两个齿柱远离主体的一侧均固定连接有取料框。本发明通过送料机构将取料框内部的木材取出后，在机械臂整体带动抓取组件活动的过程中，取料机构会重复以上步骤，将木材提前移动到送料机构的工作区域，代替了通过工人将木材移动到送料机构的工作区域，减少了工人的劳动力，不需要工人靠近送料机构的工作区域，避免因为在送料机构运行过程中对工人造成伤害，提高了安全性。技术研发人员：王秋惠,王煜,马语谦,彭瑞婷,周克亮受保护的技术使用者：武汉理工大学技术研发日：技术公布日：2024/12/12