一种用于水下垃圾打捞的机器人

本技术涉及水下垃圾处理，尤其涉及一种用于水下垃圾打捞的机器人。

背景技术：

1、在城市河道与景区湖中，行人与游客的活跃往往导致水下垃圾堆积，这不仅破坏了水体的清澈与纯净，更可能引发环境污染。传统的人工打捞方式虽然努力，但费时费力，效率有限。如今，水下垃圾打捞机器人的出现，以其高效、的特点，更好地弥补了人工打捞的不足。

2、中国专利文献公开号cn115723156a提出了一种多功能水下垃圾打捞机器人，cn207525727u提出了一种具有多功能的水下垃圾打捞机器人，都为常见类型的水下垃圾打捞机器人，在实际的应用中存在以下不足：第一，水下机器人通过竖直安装的动力机构推动水流，实现机器人在水下的升降，在靠近水底时，因向下水流的冲击，会造成水下脏物的飘散，影响机器人运动时的视觉；第二，通过向前游动所产生的阻力收集水下垃圾，不仅垃圾收集效率低，实用范围小，因垃圾在水中的飘动，而出现垃圾脱落的问题；同时通过绳索连接的方式可能会发生断裂，耐用性差，虽然通过液压式伸缩杆可以调节垃圾打捞网的开口大小，但调节的精度可能受到操作经验和外部环境(如水流速度、河道宽度等)的影响，导致打捞效率不稳定。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种用于水下垃圾打捞的机器人，灵活稳定的升降从而对水底环境的扰流小，解决了机器人打捞垃圾时水底脏污飘散的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种用于水下垃圾打捞的机器人，其特征在于：

4、外壳体；视觉机构，所述视觉机构固定安装在外壳体的前端；动力模块，所述动力模块固定安装在外壳体的两侧；潜水升降机构，所述潜水升降机构安装在外壳体的内部；垃圾收集机构，所述垃圾收集机构安装在外壳体的底部；水下支撑机构，所述水下支撑机构安装在外壳体两端的底部。

5、进一步地，所述视觉机构包括端封头以及固定安装在端封头中部的摄像头，所述端封头设置在外壳体的前端，所述端封头的外围固定设置有透明防水罩，所述端封头的两侧均固定安装有水下照明灯。

6、进一步地，所述潜水升降机构包括潜水腔以及固定安装在潜水腔底部的高压储气罐，所述潜水腔和高压储气罐位于外壳体内部。

7、所述高压储气罐的出气口固定连通有出气管，所述出气管的中部固定安装有第一电磁阀，所述高压储气罐的进气口固定连通有补气管，所述补气管延伸至外壳体的外部，所述补气管的底端安装有阀体，所述外壳体的背面固定连通有进水管，所述进水管上固定安装有电磁进水阀，所述外壳体的底部固定连通有排水管，所述排水管的中部固定安装有电磁排水阀，所述外壳体的顶端固定连通有排气管，所述排气管的中部固定安装有第二电磁阀。

8、进一步地，所述外壳体内设有密闭容腔，密闭容腔内设有蓄电池模块。

9、所述蓄电池模块与所述动力模块、摄像头、机械臂、水下照明灯、第一电磁阀、电磁进水阀、电磁排水阀均电性连接。

10、进一步地，所述垃圾收集机构包括喇叭口、垃圾收集网袋、波纹管、抽吸管、喇叭滤网、抽吸结构、螺纹接口和封盖板。

11、所述端封头的底部固定安装有机械臂，所述喇叭口固定在所述机械臂上，所述喇叭口与所述波纹管的一端连通，所述抽吸管的一端与所述波纹管的另一端连通，所述喇叭滤网设置在所述抽吸管的内侧壁，所述抽吸结构设置在所述抽吸管的顶端，所述螺纹接口设置在所述抽吸管的另一端，所述封盖板设置在所述螺纹接口内部，所述垃圾收集网袋与所述螺纹接口的外侧螺纹连接。

12、进一步地，所述水下支撑机构包括支撑架，支撑架设置在外壳体的下表面，所述支撑架底端的两侧均固定设置有配重底座。

13、进一步地，所述外壳体的上表面固定设置有搬运握把。

14、本实用新型的优点：

15、首先，本实用新型在机器人的内部安装潜水升降机构，潜水腔充气时，机器人壳体内处于相对中空的环境，利用壳体的浮力实现机器人的上升，潜水腔充水时，利用机器人壳体的重量实现下沉，动力模块只用于控制机器人在水下前进运动，升降灵活稳定，对水底环境的扰流小，不易造成水底脏污飘散的问题，机器人水下作业视觉更清晰；其次，本实用新型垃圾收集机构通过负吸的方式相比于机械爪以及向前游动所产生的阻力去收集水下垃圾，不仅能够显著提高水下垃圾的收集效率，还能够防止垃圾飘散逃脱，收集的垃圾还能够进行控水，适用范围更广，包括漂浮在水面的垃圾和沉积在水底的垃圾，减少了对河道生态环境的潜在影响；最后，本实用新型垃圾收集机构使用螺纹接口的方式能够提供更加稳固的连接，相比于绳索连接，它不易松动或脱落，提高了设备在使用过程中的稳定性。

技术特征：

1.一种用于水下垃圾打捞的机器人，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种用于水下垃圾打捞的机器人，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种用于水下垃圾打捞的机器人，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的一种用于水下垃圾打捞的机器人，其特征在于：

5.根据权利要求2所述的一种用于水下垃圾打捞的机器人，其特征在于：

6.根据权利要求1-5任一所述的一种用于水下垃圾打捞的机器人，其特征在于：

7.根据权利要求1-5任一所述的一种用于水下垃圾打捞的机器人，其特征在于：

技术总结本技术提供了一种用于水下垃圾打捞的机器人，属于水下垃圾处理技术领域，包括外壳体；视觉机构，所述视觉机构固定安装在外壳体的前端；动力模块，所述动力模块固定安装在外壳体的两侧；潜水升降机构，所述潜水升降机构安装在外壳体的内部；垃圾收集机构，所述垃圾收集机构安装在外壳体的底部；水下支撑机构，所述水下支撑机构安装在外壳体两端的底部。灵活稳定的升降从而对水底环境的扰流小，解决了机器人打捞垃圾时水底脏污飘散的问题。技术研发人员：吴锐,李海斌,孙明珠,陈宇龙,王子琦,李朋浩受保护的技术使用者：浙江海洋大学技术研发日：20240419技术公布日：2024/12/12