一种定位准确的无人AGV迷你搬运车的制作方法

本发明涉及无人自动化移动装置，特别涉及一种定位准确的无人agv迷你搬运车。

背景技术：

1、agv(automated guided vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。现有的agv搬运车通常是在现有的搬运车基础上进行智能化改造，但是，由于传统搬运车的驱动机构通常设置在主体上，搬运车的叉腿上设置从动轮，导致主体的体积较大；此外，传统的搬运车的叉腿的升降机构通常采用连杆机构，升降时易产生摆动，影响激光导航仪的定位精度；同时，现有的agv搬运车不具有障碍识别功能，定位准确度较差。

技术实现思路

1、本发明为了解决现有技术的问题，提供了一种定位准确的无人agv迷你搬运车。

2、具体技术方案如下：定位准确的无人agv迷你搬运车，包括机体、叉腿、控制单元，所述叉腿设置在所述机体的一侧，所述叉腿的一端设置在所述机体上，另一端为自由端，所述叉腿包括容纳室、驱动机构、升降板，以及能够驱动所述升降板上升或下降的提升机构；

3、所述自由端设有防碰撞传感器，所述防碰撞传感器能够使所述无人agv迷你搬运车感知所述叉腿前方是否有障碍物；所述控制单元设置在所述机体中，所述控制单元包括上位机、激光导航仪、第一伺服控制器和第二伺服控制器，所述激光导航仪设置在所述机体的顶部，所述激光导航仪、所述第一伺服控制器、所述第二伺服控制器分别与所述上位机通信，所述激光导航仪和所述防碰撞传感器的信号发送给上位机，所述上位机经过数据处理后将信号发送给伺服控制器，所述伺服控制器控制所述驱动机构动作，实现对所述无人agv迷你搬运车的定位。

4、优选地，所述机体的高度为312.5mm，所述叉腿的长度为1150mm，所述叉腿有两条，这两条所述叉腿平行且间隔设置。

5、进一步优选地，所述驱动机构和所述提升机构均设置在所述容纳室中，每条所述叉腿中均设有两组所述提升机构，这两组所述提升机构设置在所述驱动机构的两侧，以形成矩阵式升降机构，提升货物升降的平稳性。

6、进一步优选地，所述驱动机构包括伺服电机、传动组件和驱动轮，所述伺服电机通过所述传动组件与所述驱动轮连接，所述伺服电机的动力通过所述传动组件传递给所述驱动轮，从而实现所述驱动轮的转动，带动所述无人agv迷你搬运车移动，所述驱动轮有两个，两个所述驱动轮间隔设置，当所述无人agv迷你搬运车需要转向时，通过控制两个所述驱动轮的转速实现差速转向。

7、优选地，所述升降板设置在所述容纳室的上方，所述升降板与所述提升机构连接，在所述升降板未上升时，所述升降板的离地高度为91mm，在所述升降板上升时，能够提升货物的高度达90mm。

8、优选地，所述提升机构包括油缸、摆臂组件和平台，所述油缸的活塞与所述摆臂组件连接，所述摆臂组件与所述平台连接，所述平台通过螺栓固定在所述升降板下方，所述油缸提供动力给所述摆臂组件，使得所述摆臂组件能够带动所述平台上升或下降，从而实现所述升降板的升降。

9、进一步优选地，所述摆臂组件包括外摆臂、内摆臂、旋转轴和枢转轴，所述外摆臂通过所述旋转轴与所述容纳室的侧壁连接，所述内摆臂与所述外摆臂通过所述枢转轴连接，所述油缸的活塞与所述外摆臂连接，所述外摆臂的一端与所述平台活动连接，所述内摆臂的一端与所述平台转动连接，当所述油缸推动所述外摆臂运动时，所述外摆臂能够带动所述内摆臂运动，从而实现所述平台的升降。

10、进一步优选地，所述摆臂组件包括上导轨、下导轨和弹簧，所述下导轨设置在所述容纳室的底部，所述上导轨设置在所述平台上，所述外摆臂设有第一滚轮，所述内摆臂设有第二滚轮，所述第一滚轮位于所述上导轨中，所述第二滚轮位于所述下导轨中，所述弹簧的一端固定在所述容纳室中，另一端与所述平台连接，从而使所述弹簧在所述平台上升时被拉伸，当所述平台需要下降时，所述弹簧的回复力能够辅助所述平台下降。

11、进一步优选地，所述内摆臂有两条，两条所述内摆臂之间通过连接杆连接，所述外摆臂有两条，两条所述外摆臂之间通过另一根连接杆连接，从而使所述平台两侧的所述内摆臂、所述外摆臂能够联动。

12、优选地，所述叉腿还包括转向轮，所述转向轮为从动轮。

13、本发明的技术效果：

14、本发明提供的定位准确的无人agv迷你搬运车，包括机体、叉腿、控制单元，叉腿设置在机体的一侧，叉腿的一端设置在机体上，另一端为自由端，叉腿包括容纳室、驱动机构、升降板，以及能够驱动升降板上升或下降的提升机构；通过在自由端设置能够感知叉腿前方是否有障碍物的防碰撞传感器，将控制单元设置在机体中，使其包括上位机、激光导航仪、第一伺服控制器和第二伺服控制器，将激光导航仪设置在机体的顶部，使激光导航仪、第一伺服控制器、第二伺服控制器分别与上位机通信，使激光导航仪和防碰撞传感器的信号发送给上位机，使上位机经过数据处理后将信号发送给伺服控制器，能够利用伺服控制器控制驱动机构动作，实现对无人agv迷你搬运车的定位，定位过程中，可识别障碍，定位准确。

技术特征：

1.一种定位准确的无人agv迷你搬运车，包括机体、叉腿、控制单元，所述叉腿设置在所述机体的一侧，所述叉腿的一端设置在所述机体上，另一端为自由端，所述叉腿包括容纳室、驱动机构、升降板，以及能够驱动所述升降板上升或下降的提升机构；

2.根据权利要求1所述的无人agv迷你搬运车，其特征在于：所述叉腿有两条，这两条所述叉腿平行且间隔设置。

3.根据权利要求2所述的无人agv迷你搬运车，其特征在于：所述驱动机构和所述提升机构均设置在所述容纳室中，每条所述叉腿中均设有两组所述提升机构，这两组所述提升机构设置在所述驱动机构的两侧，以形成矩阵式升降机构，提升货物升降的平稳性。

4.根据权利要求3所述的无人agv迷你搬运车，其特征在于：所述驱动机构包括伺服电机、传动组件和驱动轮，所述伺服电机通过所述传动组件与所述驱动轮连接，所述伺服电机的动力通过所述传动组件传递给所述驱动轮，从而实现所述驱动轮的转动，带动所述无人agv迷你搬运车移动，所述驱动轮有两个，两个所述驱动轮间隔设置，当所述无人agv迷你搬运车需要转向时，通过控制两个所述驱动轮的转速实现差速转向。

5.根据权利要求1所述的无人agv迷你搬运车，其特征在于：所述升降板设置在所述容纳室的上方，所述升降板与所述提升机构连接，在所述升降板上升时，能够提升货物的高度达90mm。

6.根据权利要求1所述的无人agv迷你搬运车，其特征在于：所述提升机构包括油缸、摆臂组件和平台，所述油缸的活塞与所述摆臂组件连接，所述摆臂组件与所述平台连接，所述平台通过螺栓固定在所述升降板下方，所述油缸提供动力给所述摆臂组件，使得所述摆臂组件能够带动所述平台上升或下降，从而实现所述升降板的升降。

7.根据权利要求6所述的无人agv迷你搬运车，其特征在于：所述摆臂组件包括外摆臂、内摆臂、旋转轴和枢转轴，所述外摆臂通过所述旋转轴与所述容纳室的侧壁连接，所述内摆臂与所述外摆臂通过所述枢转轴连接，所述油缸的活塞与所述外摆臂连接，所述外摆臂的一端与所述平台活动连接，所述内摆臂的一端与所述平台转动连接，当所述油缸推动所述外摆臂运动时，所述外摆臂能够带动所述内摆臂运动，从而实现所述平台的升降。

8.根据权利要求7所述的无人agv迷你搬运车，其特征在于：所述摆臂组件包括上导轨、下导轨和弹簧，所述下导轨设置在所述容纳室的底部，所述上导轨设置在所述平台上，所述外摆臂设有第一滚轮，所述内摆臂设有第二滚轮，所述第一滚轮位于所述上导轨中，所述第二滚轮位于所述下导轨中，所述弹簧的一端固定在所述容纳室中，另一端与所述平台连接，从而使所述弹簧在所述平台上升时被拉伸，当所述平台需要下降时，所述弹簧的回复力能够辅助所述平台下降。

9.根据权利要求7所述的无人agv迷你搬运车，其特征在于：所述内摆臂有两条，两条所述内摆臂之间通过连接杆连接，所述外摆臂有两条，两条所述外摆臂之间通过另一根连接杆连接，从而使所述平台两侧的所述内摆臂、所述外摆臂能够联动。

10.根据权利要求1所述的无人agv迷你搬运车，其特征在于：所述叉腿还包括转向轮，所述转向轮为从动轮。

技术总结本发明提供的定位准确的无人AGV迷你搬运车，包括机体、叉腿、控制单元，通过在叉腿自由端设置能够感知叉腿前方是否有障碍物的防碰撞传感器，将控制单元设置在机体中，使其包括上位机、激光导航仪、第一伺服控制器和第二伺服控制器，将激光导航仪设置在机体的顶部，使激光导航仪、第一伺服控制器、第二伺服控制器分别与上位机通信，使激光导航仪和防碰撞传感器的信号发送给上位机，使上位机经过数据处理后将信号发送给伺服控制器，能够利用伺服控制器控制驱动机构动作，实现对无人AGV迷你搬运车的定位，定位过程中，可识别障碍，定位准确。技术研发人员：张曦,姚海进受保护的技术使用者：苏州海豚之星智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/12