一种精确寻迹搜寻机器人

本技术涉及机器人，具体涉及一种精确寻迹搜寻机器人。

背景技术：

1、随着科学技术的发展和社会的进步，无论是在军事，运输业或是服务业等各个领域中智能车型机器人的使用都越来越频繁。在一些危险的环境中，智能车型机器人可代替人力识别各种信息，然后进行规划路线智能返回，大大提高识别过程中的安全性；对于现代城市交通，智能车型机器人更能识别红绿灯以避免各种由无法识别红路灯衍生的交通事故。所以智能车型机器人未来将成为救援任务、侦查行动、智能搬运等领域的一大趋势。

2、现有的机器人在搜寻目标时，会先靠近疑似物体，再通过视觉识别工具来识别疑似物体，从而确定疑似物体是否为搜寻的目标。这样虽然能够一定程度上搜寻到正确的目标，但是仍存在以下缺陷：

3、由于目标一般固定在特定的位置上，机器人只是靠近目标进行观测，未能将目标抓起进行检查，不够准确，容易发生误判现象。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服上述存在的问题，提供一种精确寻迹搜寻机器人，该精确寻迹搜寻机器人不仅会靠近目标进行观测，还将目标抓起进行检查，比较准确，不容易发生误判现象。

2、本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

3、一种精确寻迹搜寻机器人，包括寻迹行走机构以及设置在寻迹行走机构上的搜寻执行机构；

4、所述搜寻执行机构包括抓取机构和视觉识别模块；所述抓取机构包括用于抓取物料的终端夹具以及用于驱动终端夹具进行空间移动的机械手；所述机械手包括一级回转关节、二级回转关节和三级回转关节，所述二级回转关节和三级回转关节设置在一级回转关节的一级摆臂的一侧；所述二级回转关节的回转平面与一级回转关节的回转平面平行，所述三级回转关节的回转平面与一级回转关节的回转平面垂直；所述终端夹具设置在三级回转关节上；

5、所述视觉识别模块包括一级视觉识别模块和二级视觉识别模块，所述一级视觉识别模块设置在寻迹行走机构的前端；所述二级视觉识别模块设置在一级回转关节的一级摆臂的另一侧；所述一级视觉识别模块和二级视觉识别模块与处理器电连接。

6、上述精确寻迹搜寻机器人的工作原理为：

7、工作时，通过寻迹行走机构搭载搜寻执行机构进行移动，期间通过一级视觉识别模块识别路径前方的物体，若发现疑似目标的物体时，搜寻执行机构靠近该物体后停下；通过机械手驱动一侧的终端夹具靠近该物体，由终端夹具将该物体抓住，再通过机械手驱动终端夹具靠近另一侧的二级视觉识别模块的前方，由二级视觉识别模块近距离对该物体进行图像识别，这样的操作方式比较准确，不容易发生错漏现象。若物体与目标的特征吻合时，即将该目标移动至指定位置，若物体与目标的特征不吻合时，放下该物体，继续前进搜寻目标。

8、本实用新型的一个优选方案，其中，所述寻迹行走机构包括车架、行走轮、行走驱动机构以及导航模块，所述行走轮转动连接在车架上且与行走驱动机构连接。

9、进一步，所述导航模块设置在车架上，该导航模块包括激光寻迹板，所述激光寻迹板上设有寻迹激光发射器和寻迹激光接收器。

10、进一步，所述激光寻迹板设有两组且分别设置在车架的前端和后端；每组激光寻迹板均包括两个激光寻迹板。通过设置双头结构，不仅可以前后同时寻迹，保证行走的轨迹更加精确，而且返程时，无需掉头，比较巧妙。

11、进一步，所述行走驱动机构包括行走驱动电机，该行走驱动电机设置在车架上，该行走驱动电机与至少一组行走轮连接。

12、本实用新型的一个优选方案，其中，所述终端夹具包括抱爪和抓取驱动机构；所述抱爪设有两个且相对地转动连接在三级回转关节的三级摆动臂上；

13、所述抓取驱动机构包括抓取驱动电机和同步齿轮组，所述抓取驱动电机固定设置在三级回转关节的三级摆动臂上，该抓取驱动电机的输出轴与其中一个抱爪连接；

14、所述同步齿轮组包括两个同步齿轮，两个同步齿轮分别固定设置在两个抱爪的端部且相互啮合。

15、本实用新型的一个优选方案，其中，所述一级回转关节的一级摆臂的另一侧设有视觉识别调节结构，该视觉识别调节结构包括调节驱动电机和安装板，所述调节驱动电机设置在一级摆臂上，该调节驱动电机的输出轴与所述安装板连接；所述二级视觉识别模块设置在所述安装板上。通过上述结构，可以调节二级视觉识别模块的姿态，从而适应不同的场合。

16、本实用新型的一个优选方案，其中，所述一级视觉识别模块设有两组，其中一组设置在寻迹行走机构的前端，另一组设置在寻迹行走机构的后端。

17、本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

18、本实用新型的精确寻迹搜寻机器人由一级视觉识别模块搜寻疑似物体，发现并靠近疑似物体后，将该疑似物体抓取到二级视觉识别模块的前方，由二级视觉识别模块近距离对该物体进行图像识别，比较准确，不容易发生误判现象。

技术特征：

1.一种精确寻迹搜寻机器人，其特征在于，包括寻迹行走机构以及设置在寻迹行走机构上的搜寻执行机构；

2.根据权利要求1所述的精确寻迹搜寻机器人，其特征在于，所述寻迹行走机构包括车架、行走轮、行走驱动机构以及导航模块，所述行走轮转动连接在车架上且与行走驱动机构连接。

3.根据权利要求2所述的精确寻迹搜寻机器人，其特征在于，所述导航模块设置在车架上，该导航模块包括激光寻迹板，所述激光寻迹板上设有寻迹激光发射器和寻迹激光接收器。

4.根据权利要求3所述的精确寻迹搜寻机器人，其特征在于，所述激光寻迹板设有两组且分别设置在车架的前端和后端；每组激光寻迹板均包括两个激光寻迹板。

5.根据权利要求1所述的精确寻迹搜寻机器人，其特征在于，所述终端夹具包括抱爪和抓取驱动机构；所述抱爪设有两个且相对地转动连接在三级回转关节的三级摆动臂上；

6.根据权利要求1所述的精确寻迹搜寻机器人，其特征在于，所述一级回转关节的一级摆臂的另一侧设有视觉识别调节结构，该视觉识别调节结构包括调节驱动电机和安装板，所述调节驱动电机设置在一级摆臂上，该调节驱动电机的输出轴与所述安装板连接；所述二级视觉识别模块设置在所述安装板上。

7.根据权利要求1所述的精确寻迹搜寻机器人，其特征在于，所述一级视觉识别模块设有两组，其中一组设置在寻迹行走机构的前端，另一组设置在寻迹行走机构的后端。

技术总结本技术公开一种精确寻迹搜寻机器人，包括寻迹行走机构以及搜寻执行机构；所述搜寻执行机构包括抓取机构和视觉识别模块；所述抓取机构包括终端夹具以及机械手；所述机械手包括一级回转关节、二级回转关节和三级回转关节，所述二级回转关节和三级回转关节设置在一级回转关节的一级摆臂的一侧；所述二级回转关节的回转平面与一级回转关节的回转平面平行，所述三级回转关节的回转平面与一级回转关节的回转平面垂直；所述视觉识别模块包括一级视觉识别模块和二级视觉识别模块，所述二级视觉识别模块设置在一级回转关节的一级摆臂的另一侧。该精确寻迹搜寻机器人不仅会靠近目标进行观测，还将目标抓起进行检查，比较准确。技术研发人员：吴桂灿,刘建群,吴宏磊,何浚辉,陈锦豪,詹焯峰,钟林杰,黄锦鸿,林艳芊,吴浩城,王超越受保护的技术使用者：广东工业大学技术研发日：20240422技术公布日：2024/12/23