一种基于自动控制的机械臂夹具

本技术涉及机械电子工程，特别涉及一种基于自动控制的机械臂夹具。

背景技术：

1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。但是现有机械臂的应用大多为大型复杂设备，且现有机械臂的传动与调节复杂，对于小型设备上的应用较为欠缺。

2、cn219504791u公开了一种机器人、机械臂及夹具，包括安装本体、第一夹持件、第二夹持件及柔性机构。其中，第一夹持件及第二夹持件，第一夹持件及第二夹持件均与安装本体转动连接，第一夹持件与第二夹持件间隔设置形成夹持空间。该装置用于机器人机械臂，可实现柔顺夹取，但该装置依托于机器人的控制系统，其使用范围受限。

3、cn214520275u公开了一种新型机械臂夹具，包括底座、机械臂、夹持单元，所述底座的顶部设有机械臂；所述机械臂远离底座的一端设有夹持单元；所述夹持单元包括旋转组件和夹具组件；所述机械臂的一端设有旋转组件；所述底座的顶部设有夹具组件。该装置可实现机械臂夹具的水平移动，但是在实际操作中，水平移动的夹具体积大、不便于模块利用。

4、为此，本实用新型提出一种基于自动控制的机械臂夹具，体积小，可单独使用也可以安装于外部设备使用。

技术实现思路

1、针对现有技术中的上述不足，本实用新型提供了一种基于自动控制的机械臂夹具，其结构简单，方便推广。

2、一种基于自动控制的机械臂夹具，包括底座，所述底座内设有控制系统；

3、机械臂组，所述机械臂组包括支臂一、支臂二和支臂三；

4、所述底座上设有基座，所述基座上设有挡板，所述支臂一的底部通过转轴一安装于所述挡板的内侧，所述挡板的外侧设有步进电机一，所述步进电机一的输出端与所述转轴一连接，所述步进电机一带动所述转轴一、所述支臂一转动；

5、所述支臂一的顶部设有l型折板一，所述支臂二通过转轴二安装于所述l型折板一的内侧，所述l型折板一的内侧的外侧设有步进电机二，所述步进电机二的输出端与所述转轴二连接，所述步进电机二带动所述转轴二、所述支臂二转动；

6、所述支臂二的前端安装有支臂三，所述支臂三的前端安装有夹具，所述夹具包括将夹爪一和夹爪二，所述夹爪一和所述夹爪二通过半边齿轮啮合连接；所述支臂三的外侧设有步进电机四，所述步进电机四的输出端与所述半边齿轮连接。

7、作为优选的，所述挡板上安装有轴承，所述转轴一通过所述轴承贯穿所述挡板，所述转轴一与所述支臂一固定连接。

8、作为优选的，所述支臂二的前端设有l型折板二，所述支臂三通过转轴三安装于所述l型折板二的内侧，所述l型折板二的内侧的外侧设有步进电机三，所述步进电机三的输出端与所述转轴三连接，所述步进电机三带动所述转轴三、所述支臂三转动。

9、作为优选的，所述底座的侧面设有安装脚，所述安装脚的底部与所述底座的底部位于同一平面。

10、作为优选的，所述基座的边缘卡合于所述底座上，所述基座可相对于所述底座转动；所述基座的底部设有圆环形齿牙，所述底座的内部设有步进电机五，所述步进电机五的输出端与所述齿牙啮合连接，所述步进电机五带动所述基座转动。

11、作为优选的，所述夹爪一和所述夹爪二为弧形结构、且对称设置。

12、作为优选的，所述夹爪一和所述夹爪二为三段式结构、且对称设置。

13、本实用新型的有益效果为：

14、1、本实用新型采用底座和机械臂组结合的形式，可控制机械臂组稳定、精准的转动；

15、2、本装置可单独使用，也可以整体安装于外部设备上使用，结构小巧，单独控制，不受其他组件的限制；

16、3、本装置可实现基座、支臂一、支臂二、支臂三和夹具的转动，多平面多角度的转动，使用灵活；各个部件可单独转动，操作方便，适用范围广泛。

技术特征：

1.一种基于自动控制的机械臂夹具，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于自动控制的机械臂夹具，其特征在于：所述挡板(51)上安装有轴承，所述转轴一通过所述轴承贯穿所述挡板(51)，所述转轴一与所述支臂一(2)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于自动控制的机械臂夹具，其特征在于：所述支臂二(3)的前端设有l型折板二(32)，所述支臂三(4)通过转轴三安装于所述l型折板二(32)的内侧，所述l型折板二(32)的内侧的外侧设有步进电机三(45)，所述步进电机三(45)的输出端与所述转轴三连接，所述步进电机三(45)带动所述转轴三、所述支臂三(4)转动。

4.根据权利要求3所述的一种基于自动控制的机械臂夹具，其特征在于：所述底座(1)的侧面设有安装脚(11)，所述安装脚(11)的底部与所述底座(1)的底部位于同一平面。

5.根据权利要求4所述的一种基于自动控制的机械臂夹具，其特征在于：所述基座(5)的边缘卡合于所述底座(1)上，所述基座(5)可相对于所述底座(1)转动；所述基座(5)的底部设有圆环形齿牙(52)，所述底座(1)的内部设有步进电机五(53)，所述步进电机五(53)的输出端与所述齿牙啮合连接，所述步进电机五(53)带动所述基座(5)转动。

6.根据权利要求5所述的一种基于自动控制的机械臂夹具，其特征在于：所述夹爪一(41)和所述夹爪二(42)为弧形结构、且对称设置。

7.根据权利要求5所述的一种基于自动控制的机械臂夹具，其特征在于：所述夹爪一(41)和所述夹爪二(42)为三段式结构、且对称设置。

技术总结本技术涉及机械电子工程技术领域，特别涉及一种基于自动控制的机械臂夹具，一种基于自动控制的机械臂夹具，包括底座，所述底座内设有控制系统；机械臂组，所述机械臂组包括支臂一、支臂二和支臂三。本技术采用底座和机械臂组结合的形式，可控制机械臂组稳定、精准的转动；本装置可单独使用，也可以整体安装于外部设备上使用，结构小巧，单独控制，不受其他组件的限制；本装置可实现基座、支臂一、支臂二、支臂三和夹具的转动，多平面多角度的转动，使用灵活；各个部件可单独转动，操作方便，适用范围广泛。技术研发人员：时文战受保护的技术使用者：南京林业大学技术研发日：20240315技术公布日：2024/12/23