一种可调节存放位置的搬运机器人

本技术涉及搬运机器人，具体涉及一种可调节存放位置的搬运机器人。

背景技术：

1、智能分拣搬运机器人是当今的热门研究方向之一。随着物流业的发展和仓储需求的大大增加，无论是在军事上、快递运输还是工业自动化作业过程中，使用智能搬运机器人不仅可以利用自身传感器和运动装置识别并搬运相关路径中存放的货物，对缓解货物堆积减轻人员压力等起到很好的缓解作用；而且可以利用机器人自带仓库存储救援物料，然后进行随机路线智能搬运。

2、现有的搬运机器人主要包括行走机构和物料搬运装置，其中，物料搬运装置包括存放斗、用于抓取物料的抓取夹具以及用于驱动抓取夹具进行空间移动的移动驱动机构。虽然能够自动完成搬运任务，但是仍存在以下的不足：

3、由于存放斗固定设置在车架的特定位置上，不管物料位于何方，均需要抓取夹具将物料转移至该固定的位置上，不能根据物料的实际位置调节存放斗的位置，操作不够灵活，工作效率有待提高。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服上述存在的问题，提供一种可调节存放位置的搬运机器人，该搬运机器人可以调节存放斗的位置，操作比较灵活，有利于提高工作效率。

2、本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

3、一种可调节存放位置的搬运机器人，包括行走机构以及设置在行走机构上的物料搬运装置；

4、所述物料搬运装置包括存放机构和转移机构；所述存放机构包括存放斗以及用于驱动存放斗进行旋转的旋转驱动机构；所述存放斗转动连接在行走机构上，该存放斗的转动中心竖向延伸；所述存放斗与所述旋转驱动机构动力连接；所述物料转移机构包括用于抓取物料的抓取夹具以及用于驱动抓取夹具进行空间移动的搬运机械手，所述抓取夹具设置在搬运机械手的末端关节上。

5、上述可调节存放位置的搬运机器人的工作原理为：

6、工作时，通过行走机构搭载物料搬运装置移动至待搬运的物料所在地；通过搬运机械手驱动抓取夹具进行移动，使得抓取夹具靠近待搬运的物料，继而由抓取夹具将物料抓取至存放斗中。进一步，在搬运下一个物料之前，可通过旋转驱动机构驱动存放斗进行旋转，使存放斗对应地靠近下一个物料的位置，改变存放斗的位置，从而减小搬运机械手的搬运路线；或者将存放斗中尚未装载的位置切换至搬运点，可以简化搬运机械手的搬运路线，操作比较灵活，有利于提高工作效率。

7、本实用新型的一个优选方案，其中，所述行走机构包括车架、行走轮以及行走驱动机构，所述行走轮转动连接在车架上且与行走驱动机构连接。

8、进一步，所述行走驱动机构包括行走驱动电机，该行走驱动电机设置在车架上，该行走驱动电机与至少一组行走轮连接。

9、进一步，所述行走轮为麦克纳姆轮；所述行走驱动电机和麦克纳姆轮均设有四个。

10、进一步，所述车架的下方设有悬吊板，增加了机器人的可用空间，可用于放置电池等物品。

11、本实用新型的一个优选方案，其中，所述车架的下方设有四个位于不同方位的红外传感器，可以对机器人行走状态进行判断，并通过改变内外轮差速来纠正机器人行走产生的误差，减小绕圆半径偏差区间；所述车架的左右两侧分别设有两个红外传感器，用于识别工作位置，一定程度上提高了行走稳定性与定位精度。

12、本实用新型的一个优选方案，其中，所述存放斗为环形结构，该存放斗上设有多个存放槽位。

13、本实用新型的一个优选方案，其中，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机和旋转传动组件，所述旋转驱动电机设置在行走机构的车架上；

14、所述旋转传动组件包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮同轴连接在旋转驱动电机的输出轴上，所述从动齿轮通过轴承转动连接在行走机构的车架上；所述存放斗固定连接在从动齿轮上。通过上述结构，在旋转驱动电机的驱动下，可以驱动存放斗相对车架进行旋转，以适应不同的场景，十分灵活。

15、进一步，所述从动齿轮为空心结构；所述搬运机械手设置在从动齿轮的空心位置上。

16、本实用新型的一个优选方案，其中，所述抓取夹具为与负压装置连通的负压吸盘。

17、本实用新型的一个优选方案，其中，所述搬运机械手的末端关节上设有视觉识别模块，以便获取物料的定位，保证抓取夹具的抓取工作。

18、本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

19、本实用新型的搬运机器人可通过旋转驱动机构驱动存放斗进行旋转，使存放斗对应地靠近下一个物料的位置，从而减小搬运机械手的搬运路线；或者将存放斗中尚未装载的空位切换至装货点，可以简化搬运机械手的搬运路线，操作比较灵活，有利于提高工作效率。

技术特征：

1.一种可调节存放位置的搬运机器人，包括行走机构以及设置在行走机构上的物料搬运装置；其特征在于，

2.根据权利要求1所述的可调节存放位置的搬运机器人，其特征在于，所述行走机构包括车架、行走轮以及行走驱动机构，所述行走轮转动连接在车架上且与行走驱动机构连接。

3.根据权利要求2所述的可调节存放位置的搬运机器人，其特征在于，所述行走驱动机构包括行走驱动电机，该行走驱动电机设置在车架上，该行走驱动电机与至少一组行走轮连接；

4.根据权利要求2所述的可调节存放位置的搬运机器人，其特征在于，所述车架的下方设有悬吊板。

5.根据权利要求2所述的可调节存放位置的搬运机器人，其特征在于，所述车架的下方设有四个位于不同方位的红外传感器；所述车架的左右两侧分别设有两个红外传感器。

6.根据权利要求1所述的可调节存放位置的搬运机器人，其特征在于，所述存放斗为环形结构，该存放斗上设有多个存放槽位。

7.根据权利要求1所述的可调节存放位置的搬运机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机和旋转传动组件，所述旋转驱动电机设置在行走机构的车架上；

8.根据权利要求7所述的可调节存放位置的搬运机器人，其特征在于，所述从动齿轮为空心结构；所述搬运机械手设置在从动齿轮的空心位置上。

9.根据权利要求1所述的可调节存放位置的搬运机器人，其特征在于，所述抓取夹具为与负压装置连通的负压吸盘。

10.根据权利要求1所述的可调节存放位置的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机械手的末端关节上设有视觉识别模块。

技术总结本技术公开一种可调节存放位置的搬运机器人，包括行走机构以及设置在行走机构上的物料搬运装置；所述物料搬运装置包括存放机构和转移机构；所述存放机构包括存放斗以及用于驱动存放斗进行旋转的旋转驱动机构；所述存放斗转动连接在行走机构上，该存放斗的转动中心竖向延伸；所述存放斗与所述旋转驱动机构动力连接；所述物料转移机构包括用于抓取物料的抓取夹具以及用于驱动抓取夹具进行空间移动的搬运机械手，所述抓取夹具设置在搬运机械手的末端关节上。该搬运机器人可以调节存放斗的位置，操作比较灵活，有利于提高工作效率。技术研发人员：李情天,刘建群,黄伟豪,李家祥,陈锦鸿,金岷数,林思明,钟林杰受保护的技术使用者：广东工业大学技术研发日：20240402技术公布日：2024/12/23