一种水工廊道巡检机器人悬臂的制作方法

本发明涉及巡检机器人，尤其涉及一种水工廊道巡检机器人悬臂。

背景技术：

1、为了保证水坝的牢固和稳定，通常需要在水坝内部开设水工廊道，其目的是能够随时观察到水坝的内部情况，以便做紧急处理，然而水工廊道内作业环境复杂，人为巡检安全隐患较大，通常需要巡检机器人进行水工廊道的巡回检测。

2、现有技术中，如中国专利cn109968337a公开了一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，包括第一驱动装置、第一连杆以及连接板；第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承以及第一驱动轮；连接板的一端用于与机器人本体固定，另一端上开设有通孔，第一轴承固定在连接板的通孔内；第一驱动轮朝向第一轴承延伸形成空心圆形凸块，凸块延伸进第一轴承的内圈中与壁面抵触固定，凸块通过固定螺栓固定在第一连杆的杆体上；第一动力输出机构安装在机器人本体上，第一动力输出机构的动力输出端驱动第一驱动轮转动以带动第一连杆运动，第一连杆上设置有用于检测电缆隧道的多模态传感阵列。

3、但现有技术中，在水工廊道使用的巡检机器人悬臂，长时间使用悬臂，两个动臂之间的摩擦力增大，会影响到机械臂定位时的灵敏度与精准度，需要对悬臂轴承加入润滑油，目前往轴承上加润滑油需要将机械臂拆卸下来，此方法费时费力，影响机器人拍摄廊道的效率。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的增大，会影响到机械臂定位时的灵敏度与精准度，需要对悬臂轴承加入润滑油，目前往轴承上加润滑油需要将机械臂拆卸下来，此方法费时费力，影响机器人拍摄廊道的效率的问题，而提出的一种水工廊道巡检机器人悬臂。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种水工廊道巡检机器人悬臂，包括导轨，所述导轨的下端滑动连接有滑块，所述滑块的一侧转动连接有一号悬臂，所述一号悬臂的一侧设置有传动轴承，所述传动轴承的一侧与一号悬臂的一侧转动连接，所述一号悬臂的一侧固定连接有存储箱，所述存储箱的一侧固定连通有进料管，所述进料管的一端与传动轴承的一侧固定连通，所述存储箱的内壁滑动连接有挤出板，所述挤出板的外侧壁套接有密封垫，所述挤出板的一侧中部固定连接有推杆，所述挤出板的另一侧固定连接有挤出弹簧，所述挤出弹簧的一端与存储箱的内壁固定连接。

3、优选的，所述存储箱的上端固定连通有加料管，所述加料管的外侧壁固定连接有安装环。

4、优选的，所述安装环的一侧固定连接有连接绳。

5、优选的，所述连接绳的一端固定连接有塞子，所述加料管的内壁一侧固定连接有密封环，所述密封环的外侧壁与塞子的一侧卡接。

6、优选的，所述存储箱的另一侧固定连接有安装架，所述安装架的一侧转动连接有夹持块，所述夹持块的一侧与塞子的一侧贴合。

7、优选的，所述传动轴承的一侧传动连接有二号悬臂，所述二号悬臂的一侧转动连接有安装台。

8、与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

9、1、本发明中，通过存储箱与挤出板的设置，长时间使用悬臂，动臂之间的摩擦力增大时，先启动悬臂，调整存储箱的位置，按压推杆，将存储箱内的润滑油挤出到进料管内，再通过进料管进入传动轴承内，从而密封垫与进料管的配合，可以方便对传动轴承内加润滑油，避免了需要将设备拆卸下来再往传动轴承内加润滑油，提高了设备的工作效率。

10、2、本发明中，通过加料管与塞子的设置，当存储箱内的润滑油耗尽，将一号悬臂与二号悬臂调整垂直，扳动夹持块，塞子扣出，往存储箱内加入润滑油，塞子与夹持块的结构，可以方便对存储箱加润滑油，也降低了在往传动轴承内加润滑油时，会有漏油的情况。

技术特征：

1.一种水工廊道巡检机器人悬臂，包括导轨(1)，其特征在于：所述导轨(1)的下端滑动连接有滑块(2)，所述滑块(2)的一侧转动连接有一号悬臂(3)，所述一号悬臂(3)的一侧设置有传动轴承(5)，所述传动轴承(5)的一侧与一号悬臂(3)的一侧转动连接，所述一号悬臂(3)的一侧固定连接有存储箱(6)，所述存储箱(6)的一侧固定连通有进料管(61)，所述进料管(61)的一端与传动轴承(5)的一侧固定连通，所述存储箱(6)的内壁滑动连接有挤出板(62)，所述挤出板(62)的外侧壁套接有密封垫(63)，所述挤出板(62)的一侧中部固定连接有推杆(64)，所述挤出板(62)的另一侧固定连接有挤出弹簧(65)，所述挤出弹簧(65)的一端与存储箱(6)的内壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种水工廊道巡检机器人悬臂，其特征在于：所述存储箱(6)的上端固定连通有加料管(72)，所述加料管(72)的外侧壁固定连接有安装环(73)。

3.根据权利要求2所述的一种水工廊道巡检机器人悬臂，其特征在于：所述安装环(73)的一侧固定连接有连接绳(76)。

4.根据权利要求3所述的一种水工廊道巡检机器人悬臂，其特征在于：所述连接绳(76)的一端固定连接有塞子(74)，所述加料管(72)的内壁一侧固定连接有密封环(75)，所述密封环(75)的外侧壁与塞子(74)的一侧卡接。

5.根据权利要求1所述的一种水工廊道巡检机器人悬臂，其特征在于：所述存储箱(6)的另一侧固定连接有安装架(7)，所述安装架(7)的一侧转动连接有夹持块(71)，所述夹持块(71)的一侧与塞子(74)的一侧贴合。

6.根据权利要求1所述的一种水工廊道巡检机器人悬臂，其特征在于：所述传动轴承(5)的一侧传动连接有二号悬臂(4)，所述二号悬臂(4)的一侧转动连接有安装台(8)。

技术总结本发明公开了一种水工廊道巡检机器人悬臂，涉及巡检机器人技术领域，包括导轨，所述导轨的下端滑动连接有滑块，所述滑块的一侧转动连接有一号悬臂，所述一号悬臂的一侧设置有传动轴承，所述传动轴承的一侧与一号悬臂的一侧转动连接，所述一号悬臂的一侧固定连接有存储箱，所述存储箱的一侧固定连通有进料管。本发明通过存储箱与挤出板的设置，长时间使用悬臂，动臂之间的摩擦力增大时，先启动悬臂，调整存储箱的位置，按压推杆，将存储箱内的润滑油挤出到进料管内，再通过进料管进入传动轴承内，从而密封垫与进料管的配合，可以方便对传动轴承内加润滑油，避免了需要将设备拆卸下来再往传动轴承内加润滑油，提高了设备的工作效率。技术研发人员：张德会,贾青龙,卢金波,胡晓连,梁国清,李自伟,罗金霞受保护的技术使用者：国网湖北省电力有限公司黄龙滩水力发电厂技术研发日：技术公布日：2025/1/6