机器人防跌落方法、机器人及存储介质与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种机器人防跌落方法、机器人及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的蓬勃发展，机器人智能无人配送服务也逐渐受到人们青睐，市场规模持续增长，使得无人配送服务在多个领域，例如，快递、外卖以及b2c零售等，都有着非常广泛的应用前景。在实际应用场景中，机器人在仓库、医院、酒店、ktv、工业园等场所执行派送物品的任务时，通常会遇到易跌倒或跌落的环境，例如，水坑、台阶等。

2、目前，机器人在检测到跌落环境后，机器人进行报警并且停止工作，影响机器人的正常运行，从而影到响机器人正常执行任务，降低任务执行效率。

技术实现思路

1、鉴于此，本发明实施例一个目的在于提供一种机器人防跌落方法、机器人及存储介质，旨在解决现有技术中跌落环境影响机器人的正常运行，任务执行效率降低的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

3、第一方面，本发明实施例提供一种机器人防跌落方法，应用于机器人，所述方法包括：

4、获取机器人行驶方向的地面环境对应的点云数据，根据所述点云数据确定是否存在跌落环境；

5、若存在所述跌落环境，则确定出所述跌落环境的边界；

6、根据所述跌落环境的边界，确定所述机器人的行进策略。

7、在一些实施例中，所述获取机器人行驶方向的地面环境对应的点云数据，根据所述点云数据确定是否存在跌落环境，包括：

8、根据所述点云数据，确定机器人所在地面的地面点云，并拟合出第一平面；

9、在所述点云数据中，若存在高度低于所述第一平面预设高度的目标点云，且目标点云的数量大于或等于预设数量，则确定存在跌落环境；

10、在所述点云数据中，若不存在高度低于所述第一平面预设高度的目标点云，和/或，目标点云的数量小于预设数量，则确定不存在跌落环境。

11、在一些实施例中，所述确定出所述跌落环境的边界，包括：

12、将所述地面点云与所述目标点云的边界区域确定为跌落环境的边界；

13、或者，

14、根据所述目标点云，拟合出第二平面；

15、根据所述第一平面和所述第二平面的高度差，确定预设值；

16、遍历所述点云数据中的每一点云，将与相邻点云的高度差大于预设值的点云，确定为跌落环境的边界对应的点云。

17、在一些实施例中，所述根据所述跌落环境的边界，确定所述机器人的行进策略，包括：

18、根据所述跌落环境的边界和电子地图的可通行区域，确定机器人是否可绕所述跌落环境的边界行进；

19、若所述跌落环境的边界一侧为可通行区域，且可通行区域的最小宽度大于预设宽度值，则确定机器人可绕所述跌落环境的边界行进；

20、若所述机器人可绕所述跌落环境的边界行进，则沿所述跌落环境的边界将所述电子地图的可通行区域的部分栅格更新为障碍物区域，以使机器人在规划路径时远离所述跌落环境的边界；

21、根据更新后的电子地图规划路径，以绕所述跌落环境的边界行进。

22、在一些实施例中，所述方法还包括：

23、若所述跌落环境的边界一侧为障碍物区域，和/或，所述跌落环境的边界一侧的可通行区域的最小宽度小于或等于预设宽度值，则确定机器人不可绕所述跌落环境的边界行进；

24、若所述机器人不可绕所述跌落环境的边界行进，且所述机器人与所述跌落环境边界的距离大于或等于第一预设距离，则将机器人的速度降低至第一预设速度，并以所述第一预设速度行驶前进；

25、若所述机器人与所述跌落环境边界的距离小于所述第一预设距离，则停止行驶前进。

26、在一些实施例中，所述方法还包括：

27、根据所述目标点云确定所述跌落环境的类型，其中，所述跌落环境的类型包括凹坑和多级台阶；

28、根据所述跌落环境的类型，确定所述机器人的行进策略。

29、在一些实施例中，所述根据所述跌落环境的类型，确定所述机器人的行进策略，包括：

30、若所述跌落环境的类型为凹坑，则检测所述机器人所在地面和所述凹坑底部之间的连接坡面的坡度；

31、在所述连接坡面的坡度小于或等于预设坡度时，则确定所述机器人可穿越所述凹坑，并向前行进；

32、在所述连接坡面的坡度大于预设坡度时，则确定所述机器人不可穿越所述凹坑，重新规划路径以避开所述凹坑。

33、在一些实施例中，所述方法还包括：

34、若所述跌落环境的类型为多级台阶，则将所述多级台阶作为障碍物标记于所述电子地图。

35、第二方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：

36、处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

37、所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行第一方面提出的任一项机器人防跌落方法，或执行第一方面提出的任一项机器人防跌落方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

38、第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用时，以使所述处理器执行第一方面提出的任一项机器人防跌落方法，或执行第一方面提出的任一项机器人防跌落方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

39、本发明实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的机器人防跌落方法，应用于机器人，方法包括：获取机器人行驶方向的地面环境对应的点云数据，根据点云数据确定是否存在跌落环境；若存在跌落环境，则确定出跌落环境的边界；根据跌落环境的边界，确定机器人的行进策略。

40、本发明中，在根据获取到的地面点云数据确定存在跌落环境后，根据跌落环境的边界确定机器人的行进策略。该方法根据跌落环境的边界，灵活地采用不同的行进策略，能够减小跌落环境对机器人正常运行的影响，从而对机器人执行任务的影响降低，任务执行效率得到保障。

技术特征：

1.一种机器人防跌落方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人行驶方向的地面环境对应的点云数据，根据所述点云数据确定是否存在跌落环境，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定出所述跌落环境的边界，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述跌落环境的边界，确定所述机器人的行进策略，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述跌落环境的类型，确定所述机器人的行进策略，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种机器人，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用时，以使所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的机器人防跌落方法。

技术总结本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人防跌落方法、机器人及存储介质，方法应用于机器人，方法包括：获取机器人行驶方向的地面环境对应的点云数据，根据点云数据确定是否存在跌落环境；若存在跌落环境，则确定出跌落环境的边界；根据跌落环境的边界，确定机器人的行进策略。本发明中，在根据获取到的地面点云数据确定存在跌落环境后，根据跌落环境的边界确定机器人的行进策略。该方法根据跌落环境的边界，灵活地采用不同的行进策略，能够减小跌落环境对机器人正常运行的影响，从而对机器人执行任务的影响降低，任务执行效率得到保障。技术研发人员：顾震江,赖馨钻受保护的技术使用者：优地机器人（无锡）股份有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6