手及工业用机器人的制作方法

本技术涉及手及工业用机器人。

背景技术：

1、已知一种工业用机器人的手部，具备沿相同方向延伸的一对第一叉及一对第二叉、第一开闭机构和第二开闭机构，第一开闭机构变更与上下方向及第一叉的延伸方向正交的正交方向上的一对第一叉的间距，第二开闭机构变更正交方向上的一对第二叉的间距，各开闭机构分别具备：作为驱动源的dc(直流)电动机；以及由驱动源驱动旋转的螺纹部件，螺纹部件包括外周面形成有相反方向螺纹、且经由联轴器连接的两个螺杆，各第一叉(各第二叉)分别在基端部与对应的螺杆卡合，从而当电动机驱动时，旋转运动被转换为直线运动，一对第一叉(一对第二叉)经由两个螺杆彼此在正交方向上靠近或远离地移动相同距离。如此，在手部设有两个分别使一对第一叉和一对第二叉开闭的开闭机构时，各开闭机构均使用dc电动机进行驱动。

2、然而，在电动机使用dc电动机的情况下，叉的移动速度比较慢,当各开闭机构的动作量存在差异时，如果是相同的速度，则动作量多的一方的开闭时间较长，动作时间成为与动作量多的一方匹配的开闭时间。

技术实现思路

1、本实用新型是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种手及工业用机器人，即便两对叉各自的动作量存在差异也能使动作时间成为相同程度。

2、为了实现上述目的，本实用新型的第一方面提供一种手，所述手是搬运搬运对象的工业用机器人的手，具备：沿与上下方向正交的第一方向延伸的一对第一叉；沿所述第一方向延伸的一对第二叉；第一开闭机构，所述第一开闭机构以使所述一对第一叉分别在与上下方向及第一方向正交的第二方向上朝靠近彼此的方向移动或朝远离彼此的方向移动的方式，变更第二方向上的所述一对第一叉的间距；以及第二开闭机构，所述第二开闭机构以使所述一对第二叉分别在第二方向上朝靠近彼此的方向移动或朝远离彼此的方向移动的方式，变更所述第二方向上的所述一对第二叉的间距，所述一对第一叉和所述一对第二叉中的一方在第二方向上的移动量比另一方多，与所述一方对应的第一开闭机构或第二开闭机构具备交流电动机作为驱动源，与所述另一方对应的第一开闭机构或第二开闭机构具备直流电动机作为驱动源。

3、根据本实用新型的手，通过旋转速度快的ac电动机来控制动作量多的一对叉，通过旋转速度慢的dc电动机来控制动作量少的一对叉，即便两对叉各自的动作量存在差异也能使动作时间成为相同程度。

4、此外，在本实用新型的手中，也可以是，所述第一开闭机构具备：第一螺纹部件；以及第一驱动源，所述第一螺纹部件通过被所述第一驱动源驱动旋转来使所述一对第一叉在第二方向上移动，所述第二开闭机构具备：第二螺纹部件；以及第二驱动源，所述第二螺纹部件通过被所述第二驱动源驱动旋转来使所述一对第二叉在第二方向上移动。由此，能够以较简单的结构使一对第一叉和一对第二叉开闭。

5、此外，在本实用新型的手中，也可以是，所述第一螺纹部件具备形成右旋外螺纹的第一外螺纹部件、形成左旋外螺纹的第二外螺纹部件以及连接所述第一外螺纹部件和所述第二外螺纹部件的第一联轴器，所述一对第一叉中的一根第一叉在基端侧具有与所述第一外螺纹部件卡合的第一内螺纹部，所述一对第一叉中的另一根第一叉在基端侧具有与所述第二外螺纹部件卡合的第二内螺纹部，所述第二螺纹部件具备形成右旋外螺纹的第三外螺纹部件、形成左旋外螺纹的第四外螺纹部件以及连接所述第三外螺纹部件和所述第四外螺纹部件的第二联轴器，所述一对第二叉中的一根第二叉在基端侧具有与所述第三外螺纹部件卡合的第三内螺纹部，所述一对第二叉中的另一根第二叉在基端侧具有与所述第四外螺纹部件卡合的第四内螺纹部。根据上述结构，能够抑制外螺纹部件的直进性的降低。

6、此外，在本实用新型的手中，也可以是，所述交流电动机是三相交流伺服电动机。

7、本实用新型的第二方面提供一种工业用机器人，具备上述任一种手。

8、根据本实用新型的工业用机器人，即便同一手上的两对叉各自的动作量存在差异也能使动作时间成为相同程度。

9、此外，在本实用新型的工业用机器人中，也可以是，所述工业用机器人还具备：能够进行直线移动的基台；能旋转地设置在所述基台的上方的旋转台；以相对于所述旋转台直立的方式设置的升降机构；相对于所述升降机构使所述手前进和后退的臂；手腕轴，所述手经由所述手腕轴能旋转地连接于所述臂的前端侧；以及控制部，所述控制部对所述基台、所述旋转台、所述升降机构、所述臂和所述手中的至少一方的动作进行控制。

10、此外，在本实用新型的工业用机器人中，也可以是，所述交流电动机具备电源电缆及信号电缆，所述电源电缆及信号电缆穿过所述手腕轴的内部连接于所述控制部。

11、此外，在本实用新型的工业用机器人中，也可以是，具备两个所述手。

技术特征：

1.一种手，所述手是搬运搬运对象的工业用机器人的手，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的手，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的手，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的手，其特征在于，

5.一种工业用机器人，其特征在于，具备权利要求1～4中任一项所述的手。

6.根据权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，还具备：

7.根据权利要求6所述的工业用机器人，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，

技术总结本技术涉及手及工业用机器人,即便两对叉各自的动作量存在差异也能使动作时间成为相同程度。手是搬运搬运对象的工业用机器人的手，具备：沿与上下方向正交的第一方向延伸的一对第一叉；沿第一方向延伸的一对第二叉；第一开闭机构，第一开闭机构以使一对第一叉分别在与上下方向及第一方向正交的第二方向上朝靠近彼此的方向移动或朝远离彼此的方向移动的方式，变更第二方向上的一对第一叉的间距；以及第二开闭机构，第二开闭机构以使一对第二叉分别在第二方向上朝靠近彼此的方向移动或朝远离彼此的方向移动的方式，变更第二方向上的一对第二叉的间距，一对第一叉和一对第二叉中的一方在第二方向上的移动量比另一方多，与一方对应的第一开闭机构或第二开闭机构具备交流电动机作为驱动源，与另一方对应的第一开闭机构或第二开闭机构具备直流电动机作为驱动源。技术研发人员：王玉竹,滨沖孟,矢泽隆之受保护的技术使用者：尼得科仪器（浙江）有限公司技术研发日：20240319技术公布日：2024/12/12