一种地下道检修机器人电路

本申请涉及管道检修，特别涉及一种地下道检修机器人电路。

背景技术：

1、地下道环境恶劣、具有有毒气体、操作空间狭小等不便于人们开展人工作业，检修机器人可以实时勘测管道内部的堵塞情况和能够完成疏通管道的工作。现有的地下道检修机器人有的越障能力弱，不能清理垃圾，有些采用电缆连接进行传输，移动不便，不能很好的完成地下道清理工作。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种地下道检修机器人电路，旨在提高机器人地下道的检修能力。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种地下道检修机器人电路，包括：

3、中央控制电路；

4、机械臂控制电路，所述机械臂控制电路与所述中央控制电路连接，用于控制机械臂运动；

5、摄像头云台控制电路，所述摄像头云台控制电路与所述中央控制电路连接，用于控制摄像头云台运动；

6、底盘控制电路，所述底盘控制电路与所述中央控制电路连接，用于控制底盘运动；

7、人机交互模块，所述人机交互模块与所述中央控制电路连接。

8、根据本申请的一些实施例，所述中央控制电路包括：

9、中央控制器，包括多个通讯接口；

10、通信模块，所述通信模块与所述中央控制器连接。

11、根据本申请的一些实施例，所述人机交互模块包括：

12、人机交互控制器，所述人机交互控制器与所述中央控制器通信连接；

13、人机交互通信模块，所述人机交互通信模块与所述人机交互控制器连接。

14、根据本申请的一些实施例，所述人机交互模块还包括：

15、人机交互显示模块，所述人机交互显示模块与所述人机交互控制器连接。

16、根据本申请的一些实施例，所述机械臂控制电路包括：

17、机械臂舵机控制电路，所述机械臂舵机控制电路与所述中央控制电路连接；

18、其中，所述机械臂舵机控制电路包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机，所述第一舵机、所述第二舵机、所述第三舵机、所述第四舵机和所述第五舵机的第一端分别与所述中央控制电路连接。

19、根据本申请的一些实施例，所述摄像头云台控制电路包括：

20、云台舵机控制电路，所述云台舵机控制电路与所述中央控制电路连接；

21、摄像头，所述摄像头与所述云台舵机控制电路连接并与所述人机交互模块连接；

22、其中，所述云台舵机控制电路包括第六舵机和第七舵机，所述第六舵机和所述第七舵机的第一端分别与所述中央控制电路连接。

23、根据本申请的一些实施例，所述底盘控制电路包括：

24、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块和电机插接口，所述第一电机驱动模块和所述第二电机驱动模块分别与所述中央控制电路连接，所述电机插接口与所述第一电机驱动模块连接并与所述第二电机驱动模块连接，所述电机插接口用于接入电机。

25、根据本申请的一些实施例，所述地下道检修机器人电路还包括：

26、电源模块，所述电源模块与所述中央控制电路连接；

27、电压采集模块，所述电压采集模块与所述电源模块连接，用于采集所述电源模块的电压并调整所述电源模块的输出电压。

28、根据本申请的一些实施例，所述地下道检修机器人电路还包括：

29、显示模块，所述显示模块与所述中央控制电路连接。

30、根据本申请的一些实施例，所述地下道检修机器人电路还包括：

31、保护电路，所述第一电机驱动模块、所述第二电机驱动模块和所述中央控制电路分别与所述保护电路连接。

32、根据本申请实施例的技术方案，至少具有如下有益效果：本申请实施例包括：中央控制电路、机械臂控制电路、摄像头云台控制电路、底盘控制电路和人机交互模块，其中，所述机械臂控制电路与所述中央控制电路连接，用于控制机械臂运动；所述摄像头云台控制电路与所述中央控制电路连接，用于控制摄像头云台运动；所述底盘控制电路与所述中央控制电路连接，用于控制底盘运送；所述人机交互模块与所述中央控制电路连接。本申请能够通过人机交互模块对摄像头云台控制电路、机械臂控制电路和底盘控制电路进行控制，从而能够得到地下道的画面信息并实现控制机器人的行驶和控制机械臂的清理夹取工作，因此，本申请能够提高机器人清理地下道的能力。

技术特征：

1.一种地下道检修机器人电路，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的地下道检修机器人电路，其特征在于，所述中央控制电路包括：

3.根据权利要求2所述的地下道检修机器人电路，其特征在于，所述人机交互模块包括：

4.根据权利要求3所述的地下道检修机器人电路，其特征在于，所述人机交互模块还包括：

5.根据权利要求1所述的地下道检修机器人电路，其特征在于，所述机械臂控制电路包括：

6.根据权利要求1所述的地下道检修机器人电路，其特征在于，所述摄像头云台控制电路包括：

7.根据权利要求1所述的地下道检修机器人电路，其特征在于，所述底盘控制电路包括：

8.根据权利要求1所述的地下道检修机器人电路，其特征在于，所述地下道检修机器人电路还包括：

9.根据权利要求1所述的地下道检修机器人电路，其特征在于，所述地下道检修机器人电路还包括：

10.根据权利要求7所述的地下道检修机器人电路，其特征在于，所述地下道检修机器人电路还包括：

技术总结本申请实施例提供了一种地下道检修机器人电路，包括：中央控制电路、机械臂控制电路、摄像头云台控制电路、底盘控制电路和人机交互模块，其中，所述机械臂控制电路与所述中央控制电路连接，用于控制机械臂运动；所述摄像头云台控制电路与所述中央控制电路连接，用于控制摄像头云台运动；所述底盘控制电路与所述中央控制电路连接，用于控制底盘运送；所述人机交互模块与所述中央控制电路连接。本申请能够通过人机交互模块对摄像头云台控制电路、机械臂控制电路和底盘控制电路进行控制，从而能够得到地下道的画面信息并实现控制机器人的行驶和控制机械臂的清理夹取工作，因此，本申请能够提高机器人清理地下道的能力。技术研发人员：龙佳乐,刘彦彬,曹梓涵,孙龙,张建民,李烨,莫文迪,黄丽慈,李康权,刘贤坤,巫天华,吴佳佳受保护的技术使用者：五邑大学技术研发日：20240308技术公布日：2024/12/12