一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件的制作方法

本技术涉及医疗器械，特别涉及一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件。

背景技术：

1、内窥镜的手柄是医生在操作内窥镜工作时的部位，一头连接的导光软管用于导入光线，一头连接的插入软管用于插入患者体内。医生通过转动手柄上的机械旋钮，转动手柄内部的链轮，拉动一头连在链轮上的钢丝绳，从而控制钢丝绳另一端镜头的转动，观察患者体内的情况。

2、传统的内窥镜手柄为无动力驱动，只能通过人力转动手柄上机械旋钮来拉动内部钢丝绳。长时间通过手动转动旋钮会引起医生手部的疲劳，并且手动转动难以精确的控制拉动钢丝绳，只能通过手感经验来感知末端镜头的转动角度，并且难以精确的将内窥镜末端弯曲部转到理想的角度，从而降低了内窥镜的使用精度。

3、因此，本领域急需开发一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件，该组件结构紧凑并且通过电机控制来拉动钢丝绳，既能够降低疲劳又能提高精确度，使得末端镜头能够转动指定角度，大大提高了使用者体验并具有重要的价值和意义。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件，该组件结构紧凑并且通过电机控制来拉动钢丝绳，既能够降低疲劳又能提高精确度，使得末端镜头能够转动指定角度，大大提高了使用者体验并具有重要的价值和意义。

2、本技术提供了一种双电机驱动的内窥镜手柄动力组件，包括：

3、固定部件、第一电机部件、第二电机部件以及支撑轴其中

4、所述第一电机部件被配置为驱动内窥镜手柄内的第二链轮；

5、所述第二电机部件被配置为驱动内窥镜手柄内的第一链轮；

6、沿所述支撑轴的轴向方向，在所述支撑轴上依次套设有所述第一链轮、所述第二链轮、所述第一电机部件和所述第二电机部件，所述支撑轴还被配置为支撑所述第一电机部件和所述第二电机部件并使得所述第一电机部件和第二电机部件在轴向方向上串联布置，所述固定部件被配置为将所述第一电机部件和所述第二电机部件固定在所述内窥镜手柄上。

7、在另一优选例中，所述第一电机部件靠近所述内窥镜手柄设置，所述第二电机部件远离所述内窥镜手柄设置。

8、在另一优选例中，所述固定部件包括沿所述支撑轴的轴向方向依次套设在所述支撑轴上的第一固定件、第二固定件、以及第三固定件，所述第一固定件设置在所述第二链轮和第一电机部件之间，所述第二固定件设置在所述第一电机部件和所述第二电机部件之间，所述第三固定件设置在所述第二电机部件的远端。

9、在另一优选例中，所述第一电机部件包括第一电机，所述第二电机部件包括第二电机，所述第一电机包括第一电机远端固定端和第一电机近端输出端，所述第二电机包括第二电机远端固定端和第二电机近端输出端，所述第二固定件与所述第一电机远端固定端固定连接，所述第三固定件与所述第二电机远端固定端固定连接。

10、在另一优选例中，所述第一电机部件还包括第一输入齿轮和第一减速器部件，所述第一输入齿轮设置在所述第一电机近端输出端并将第一电机的转矩传递给所述第一减速器部件，所述第一减速器部件将收到的转矩减速并输出从而带动所述第二链轮转动。

11、在另一优选例中，所述第一减速器部件包括第一内齿轮、第一行星轮以及第一内齿轮架，所述第一内齿轮与所述第一行星轮啮合连接，所述第一行星轮与所述第一内齿轮架轴承连接，在所述第一电机转动时，所述第一内齿轮不动，所述第一输入齿轮的转动带动所述第一行星轮的转动，所述第一行星轮的转动带动所述第一内齿轮架转动，从而所述第一内齿轮架驱动所述第二链轮转动。

12、在另一优选例中，所述第二电机部件还包括第二输入齿轮和第二减速器部件，所述第二输入齿轮设置在所述第二电机近端输出端并将第二电机的转矩传递给所述第二减速器部件，所述第二减速器部件将收到的转矩减速并输出从而带动所述第一链轮转动。

13、在另一优选例中，所述第二减速器部件包括第二内齿轮、第二行星轮以及第二内齿轮架，所述第二内齿轮与所述第二行星轮啮合连接，所述第二行星轮与所述第二内齿轮架轴承连接，在所述第二电机转动时，所述第二内齿轮不动，所述第二输入齿轮的转动带动所述第二行星轮的转动，所述第二行星轮的转动带动所述第二内齿轮架转动，从而所述第二内齿轮架驱动所述第一链轮转动。

14、在另一优选例中，所述输入齿轮是太阳轮，带动行星轮转动，行星轮外周是与其啮合的内齿轮。

15、在另一优选例中，所述第一内齿轮架的内径大于所述第二齿轮架的内径，所述第二齿轮架的内径大于所述支撑轴的内径。

16、在另一优选例中，所述第二齿轮架穿过所述第一电机部件。

17、在另一优选例中，所述第二齿轮架依次穿过第二固定件、所述第一电机、所述第一输入齿轮、第一输入齿轮轴承、第一内齿轮、第一行星轮、第一内齿轮架、第一固定件、以及第二链轮，进而所述第二齿轮架驱动所述第一链轮。

18、在另一优选例中，所述固定部件还包括第四固定件，所述第一固定件一面与所述第一内齿轮固定连接，所述第一固定件的另一面和所述内窥镜手柄固定连接，所述第二固定件还与所述第二内齿轮固定连接，所述第四固定件穿过所述第一固定件、所述第二固定件以及第三固定件且所述四固定件与所述第一固定件固定连接。

19、在另一优选例中，所述第四固定件为棒状物，优选地，所述第四固定件为2个或多个固定棒。

20、在另一优选例中，所述第四固定件与所述内窥镜手柄固定连接。

21、在另一优选例中，所述支撑轴贯穿所述第一链轮、所述第二链轮、所述第一电机部件和所述第二电机部件、以及所述固定部件。

22、在另一优选例中，所述内窥镜手柄动力组件为圆柱形内窥镜手柄动力组件。

23、在另一优选例中，所述圆柱形内窥镜手柄动力组件的轴向最大长度在4-8cm，直径在3-5cm。优选地，所述圆柱形内窥镜手柄动力组件的轴向最大长度为5-6cm，该组件结构紧凑，占用空间小。

24、在另一优选例中，所述第一电机部件还包括第一输入齿轮轴承，所述第二电机部件还包括第二输入齿轮轴承。

25、在另一优选例中，所述第一固定件为外周为圆形的链轮套筒，在圆周外侧设置有2个带有孔的固定部，所述带有孔的固定部穿设有第四固定件。

26、在另一优选例中，所述第一固定件的一圆面与所述内窥镜手柄贴合。

27、本技术还提供了一种内窥镜手柄组件，包括上述的双电机驱动的内窥镜手柄动力组件。

28、应理解，在本发明范围内中，本发明的上述各技术特征和在下文(如实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

29、本技术的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本技术所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本技术上述技术实现要素：中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均因视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征a+b+c，在另一个例子中公开了特征a+b+d+e，而特征c和d是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征e技术上可以与特征c相组合，则，a+b+c+d的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而a+b+c+e的方案应当视为已经被记载。