基于雷达的障碍物检测方法、装置及电子设备与流程

本申请涉及雷达技术，尤其涉及一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、雷达的原理主要是电磁波信号的反射机制，雷达的发射器会向外发射探测信号，这些探测信号在遇到物体时会发生反射，反射回的回波信号会被雷达的接收器捕捉。雷达的应用非常广泛，涵盖了汽车、消费电子、工业检测、医疗以及智能家居等多个领域，比如在汽车行业中，雷达被广泛用于辅助驾驶和自动驾驶系统，如自适应巡航控制(acc)、碰撞预警(fcw)、盲区检测(bsd)、自动紧急制动(aeb)等。

2、障碍物检测是雷达的一项重要应用，具体地，通过分析雷达的接收器接收到的回波信号的特性，得到外界的障碍物情况。然而，在相关技术提供的方案中，通常是使用固定的障碍物检出阈值来实现障碍物检测，这会导致障碍物检测的精度低，无法适应于复杂多变的实际情况。

技术实现思路

1、本申请提供一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，通过综合考虑环境场景以及距离区间来调整障碍物检出阈值，能够提升障碍物检测的精度。

2、本申请的技术方案是这样实现的：

3、本申请提供一种基于雷达的障碍物检测方法，包括：

4、从多种环境场景中确定雷达所在的目标环境场景；其中，所述多种环境场景分别包含不同的噪声程度；

5、在所述目标环境场景中确定所述雷达接收到的回波信号对应的目标距离区间；其中，所述回波信号是在所述目标距离区间对所述雷达发射的探测信号进行反射得到的；所述目标距离区间包括多个距离区间中的至少部分；

6、确定与所述目标环境场景以及所述目标距离区间对应的障碍物检出阈值；其中，障碍物检出阈值与环境场景中的噪声程度负相关，且障碍物检出阈值与距离区间正相关；

7、根据确定出的障碍物检出阈值对所述回波信号进行信号分析，得到障碍物检测结果。

8、本申请提供一种基于雷达的障碍物检测装置，包括：

9、环境场景确定模块，用于从多种环境场景中确定雷达所在的目标环境场景；其中，所述多种环境场景分别包含不同的噪声程度；

10、距离区间确定模块，用于在所述目标环境场景中确定所述雷达接收到的回波信号对应的目标距离区间；其中，所述回波信号是在所述目标距离区间对所述雷达发射的探测信号进行反射得到的；所述目标距离区间包括多个距离区间中的至少部分；

11、阈值确定模块，用于确定与所述目标环境场景以及所述目标距离区间对应的障碍物检出阈值；其中，障碍物检出阈值与环境场景中的噪声程度负相关，且障碍物检出阈值与距离区间正相关；

12、信号分析模块，用于根据确定出的障碍物检出阈值对所述回波信号进行信号分析，得到障碍物检测结果。

13、本申请提供一种电子设备，包括：

14、存储器，用于存储可执行指令；

15、处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请提供的基于雷达的障碍物检测方法。

16、本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本申请提供的基于雷达的障碍物检测方法。

17、本申请提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本申请提供的基于雷达的障碍物检测方法。

18、本申请具有以下有益效果：

19、本申请在一方面，从多种环境场景中确定雷达所在的目标环境场景，其中，多种环境场景分别包含不同的噪声程度，障碍物检出阈值与环境场景中的噪声程度负相关；在另一方面，在目标环境场景中确定雷达接收到的回波信号对应的目标距离区间，其中，目标距离区间包括多个距离区间中的至少部分，障碍物检出阈值与距离区间正相关。然后，确定与目标环境场景以及目标距离区间对应的障碍物检出阈值，根据确定出的障碍物检出阈值对回波信号进行信号分析，得到障碍物检测结果。本申请通过综合考虑环境场景以及距离区间来调整障碍物检出阈值，能够提升障碍物检出阈值对于当前情况的符合程度，进而提升障碍物检测的精度。

技术特征：

1.一种基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的障碍物检出阈值对所述回波信号进行信号分析，得到障碍物检测结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个子视场角对应的回波信号确定每个子视场角对应的回波参数，包括：

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达部署于车辆；所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述雷达包括车门雷达以及车顶雷达；所述响应于针对所述车辆的开门操作，判断当前的障碍物检测结果是否满足开门条件，包括：

7.一种基于雷达的障碍物检测装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于被处理器执行时，实现权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括可执行指令，用于被处理器执行时，实现权利要求1至6任一项所述的方法。

技术总结本申请提供了一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品；方法包括：从多种环境场景中确定雷达所在的目标环境场景；在目标环境场景中确定雷达接收到的回波信号对应的目标距离区间；确定与目标环境场景以及目标距离区间对应的障碍物检出阈值；其中，障碍物检出阈值与环境场景中的噪声程度负相关，且障碍物检出阈值与距离区间正相关；根据确定出的障碍物检出阈值对回波信号进行信号分析，得到障碍物检测结果。本申请通过综合考虑环境场景以及距离区间来调整障碍物检出阈值，能够提升障碍物检测的精度。技术研发人员：郭高原,张创城,谢锦舟,高靖宇,朱光欢,苗成生受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6