无人清扫车控制方法、无人清扫车、存储介质以及程序与流程

本发明涉及计算机应用，尤其涉及一种无人清扫车控制方法、无人清扫车、存储介质以及程序。

背景技术：

1、在无人清扫车随着技术成熟度不断提升，集成了高清摄像头、激光类型、超声波传感器等先进技术的无人清扫车，实现了高精度定位和感知避障，性能更加稳定。因此，无人清扫车在市政道路、校园、社区、公园、景区等场景得到了广泛应用。无人清扫车在某些细微场景下仍存在缺陷，在无人清扫车的作业机构中，一般会具有一个前挡板，该前挡板一般处于关闭状态，清扫过程中遇到类似矿泉水瓶、烟盒、树枝等大块物体时，可以对前挡板进行控制，以抬高前挡板，让这类体型较大的物体被吸入无人清扫车的作业机构以提升清扫效果。

2、但是目前的前挡板控制方法较为简单，一般周期性控制前挡板开闭，比如一分钟开启抬高前挡板依次，能够让挡在前挡板外的较大物体能够被作业机构处理。但是这种控制方法导致不管无人清扫车前是否存在大块物体挡在前挡板，前挡板都会周期性抬高，并在前挡板抬高后无人清扫车进入大功率滚扫模式，导致不必要的能耗开销，严重制约无人清扫车的作业续航。

技术实现思路

1、本发明提供了一种无人清扫车控制方法、无人清扫车、存储介质以及程序，以解决无人清扫车挡板控制不精确的问题，可通过路面图像对无人清扫车的挡板进行控制，控制无人清扫车按需作业，可降低无人清扫车的作用能耗，可提升工作续航时间。

2、根据本发明的一方面，提供了一种无人清扫车控制方法，其中，该方法包括：

3、通过所述图像采集模块在所述无人清扫车的作业区域的图像信息；

4、利用所述垃圾识别模块识别所述图像信息内的垃圾情况，并根据所述垃圾情况调整所述无人清扫车的作业模式以及前挡板工作状态。

5、根据本发明的另一方面，提供了一种无人清扫车，该无人清扫车至少包括：图像采集模块以及垃圾识别模块，所述图像采集模块在所述无人清扫车的作业区域的图像信息；所述垃圾识别模块识别所述图像信息内的垃圾情况，并根据所述垃圾情况调整所述无人清扫车的作业模式以及前挡板工作状态。

6、根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的无人清扫车控制方法。

7、根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的无人清扫车控制方法。

8、本发明实施例的技术方案，通过无人清扫车的图像采集模块对作业区域内的图像信息进行采集，基于无人清扫车的垃圾识别模块识别图像信息内的垃圾情况，并由垃圾识别模块按照垃圾情况对无人清扫车的作用模式以及前挡板工作状态进行调整，可实现无人清扫车基于实际垃圾存在情况对工作模式以及前挡板工作状态进行按需调整，可对较大体型的垃圾进行精确清扫，可解决现有无人清扫车由于按照固定周期抬升前挡板以及调整工作模式而导致的能耗问题，可降低无人清扫车的作业能耗，从而提升工作续航时间。

9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种无人清扫车控制方法，其特征在于，应用于无人清扫车，所述无人清扫车至少包括图像采集模块以及垃圾识别模块，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述通过所述图像采集模块在所述无人清扫车的作业区域的图像信息，包括：

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述利用所述垃圾识别模块识别所述图像信息内的垃圾情况，包括：

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述垃圾识别算法包括预先训练生成的垃圾图像识别模型，所述垃圾图像识别模型至少包括主干网络、颈部网络以及头部网络，所述主干网络包括卷积模块以及卷积到特征模块，所述颈部网络包括特征融合模块，所述头部网络包括解耦头结构，所述解耦头结构包括分类解耦头以及检测解耦头。

5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述利用所述垃圾识别模块配置的垃圾识别算法在所述图像信息内识别垃圾物体，得到所述垃圾情况，包括：

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述无人清扫车还包括域控制器，所述根据所述垃圾情况调整所述无人清扫车的作业模式以及前挡板工作状态，包括：

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

8.一种无人清扫车，其特征在于，所述无人清扫车至少包括：图像采集模块以及垃圾识别模块，所述图像采集模块在所述无人清扫车的作业区域的图像信息；所述垃圾识别模块识别所述图像信息内的垃圾情况，并根据所述垃圾情况调整所述无人清扫车的作业模式以及前挡板工作状态。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的无人清扫车控制方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的无人清扫车控制方法。

技术总结本发明公开了一种无人清扫车控制方法、无人清扫车、存储介质以及程序，其中，该方法应用于无人清扫车，该无人清扫车至少包括图像采集模块以及垃圾识别模块，方法包括：通过图像采集模块在无人清扫车的作业区域的图像信息；利用垃圾识别模块识别图像信息内的垃圾情况，并根据垃圾情况调整无人清扫车的作业模式以及前挡板工作状态。本发明实施例可解决无人清扫车挡板控制不精确的问题，可通过路面图像对无人清扫车的挡板进行控制，控制无人清扫车按需作业，可降低无人清扫车的作用能耗，可提升工作续航时间。技术研发人员：郝昕悦,程家鸿,丁子尧,李飞受保护的技术使用者：上海易咖智车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6