一种适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台及对接方法与流程

本发明属于光伏板清洗机构配件，具体涉及一种适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台及对接方法。

背景技术：

1、光伏板表面的清洁度对其发电效率具有显著影响，是提升能源转换效率的关键因素之一。当前市场上，光伏板清洁机器人技术日益成熟，主要类型涵盖干挂式、分布式、无人车式。近年来，光伏电站正加速向无人值守的自动化清洁模式转型，标志着光伏电站清洁行业正经历从人工密集型向智能无人化的转变。在这一转型浪潮中，无人机辅助搬运机器人式清洁组合凭借其能够跨越复杂地形、灵活部署的独特优势。突破了传统清洁方式在地理条件上的限制，展现了强大的应用潜力。

2、然而，值得注意的是，尽管无人机搬运式清洗机器人在灵活性与效率上展现出巨大优势，但它的设备稳定性，特别是光伏板大倾角（＞15°）对无人机操作的影响问题尚需技术创新与解决方案的进一步优化。其主要问题为：1）无人机机翼十分容易碰到大倾角光伏板，导致无人机失速摔落。2）无人机携带光伏板清洗机器人的模式主要通过无人机与光伏板清洗机器人的解扣方式实现放下机器人，而在放下机器人的瞬间，以吸盘式为主的光伏板清洗机器人由于着陆时与光伏板难以避免存在夹角，导致吸附力不足，进而从光伏板上滑落。因此，尽管该方案前景广阔，但该技术的痛点仍有改进空间。

技术实现思路

1、为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台及对接方法，上述装置可以实现无人机携带清洗机器人在大倾角光伏板上的平稳对接，避免了无人机停靠释放机器人时机翼撞击光伏板的问题，以及光伏板清洗机器人滑落的问题，同时也提供了装置自身供电的解决方案。

2、为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

3、本发明提供了一种适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，包括设置在停机平台上的保护机构以及所述停机平台连接的旋转杆，保护机构包括开设在停机平台边缘位置的限位杆槽，限位杆槽的内部设置有槽内弹簧，槽内弹簧的一端连接有限位杆。槽内弹簧还连接有连杆固定扣，连杆固定扣连接有连杆的一端，连杆的另一端连接有护栏。

4、在一实施方式中，连杆上设置有滑块，滑块连接有连杆支架，连杆支架连接有焊接杆套。限位杆槽内横向设置有槽内焊接杆，焊接杆套外附在槽内焊接杆上，焊接杆套能够在槽内焊接杆上自由转动。

5、在一实施方式中，靠近限位杆槽的出口位置处存在一段向上的抬升段，槽内弹簧向外的一端被抬升段倾斜向上抬升并与限位杆连接。

6、在一实施方式中，限位杆朝向停机平台中无人机停放位置的方向倾斜设置。

7、在一实施方式中，停机平台上设置有无人机视觉识别标识，停机平台的无人机停放位置处设置有压力传感器。

8、在一实施方式中，停机平台连接有旋转杆的一端，旋转杆的另一端连接有光伏模块。

9、在一实施方式中，光伏模块包括光伏板、设置在光伏板下方的停机平台光伏板仓以及光伏板外部的框架。停机平台光伏板仓的内部设置有信号处理器、电机以及储能电池。

10、在一实施方式中，光伏板外部的框架包括边框、第一固定板以及第二固定板。两组边框分别位于光伏板的两侧，两组第一固定板分别固定设置在边框上，第一固定板与第二固定板的两端固定连接。

11、在一实施方式中，停机平台光伏板仓的一侧壁上开设有轴承沟槽，轴承沟槽内固定设置有轴承。旋转杆相继穿过框架和轴承，旋转杆的端头处设置的齿轮与电机的输出轴齿轮相啮合。

12、本发明还提供了一种基于于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台的对接方法，包括以下步骤：

13、停机平台旋转至与地面平行，无人机释放光伏板清洗机器人后无人机离开，停机平台旋转至与光伏板平行；

14、旋转过程中，光伏板清洗机器人滑动碰触限位杆，限位杆被推动并带动压缩槽内弹簧，槽内弹簧带动连杆固定扣向远离停机平台中无人机停放位置的方向移动，连杆固定扣带动连杆，连杆带动护栏升起保护光伏板清洗机器人。

15、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

16、本发明提供了一种适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，现有装置难以实现无人机携带清洗机器人在大倾角光伏板上的平稳对接，无人机停靠释放机器人时可能存在机翼撞击光伏板的风险。本发明所提供的停机平台可通过旋转杆带动下旋转至与地面平行，便于无人机平稳着陆并释放光伏板清洗机器人。随后，停机平台再旋转至与光伏板平行，光伏板清洗机器人可向光伏板方向移动，实现正常运行。这一设计有效避免了无人机机翼碰撞光伏板的可能性。另外，在大倾角光伏板上，光伏板清洗机器人在停机平台旋转时极易滑动，存在滑落风险，本发明在停机平台的边缘区域设置了保护机构，包括限位杆、限位杆槽、护栏、连杆等部件。当光伏板清洗机器人滑动碰触限位杆时，会推动限位杆并压缩槽内弹簧，进而带动连杆和护栏升起，形成保护，防止光伏板清洗机器人在停机平台旋转时滑落。

17、进一步的，本发明在停机平台光伏板仓内部集成了信号处理器、电机及储能电池等关键组件。其中，光伏板可以发电，并通过储能电池储存电力，供设备自身运转。不仅解决了维护麻烦的问题，还实现了装置的自我供电。

技术特征：

1.一种适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，其特征在于，包括设置在停机平台（5）上的保护机构以及所述停机平台（5）连接的旋转杆（4），所述保护机构包括开设在停机平台（5）边缘位置的限位杆槽（9），所述限位杆槽（9）的内部设置有槽内弹簧（26），所述槽内弹簧（26）的一端连接有限位杆（8），所述槽内弹簧（26）连接有连杆固定扣（27），所述连杆固定扣（27）连接有连杆（11）的一端，所述连杆（11）的另一端连接有护栏（10）。

2.根据权利要求1所述的适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，其特征在于，所述连杆（11）上设置有滑块（28），所述滑块（28）连接有连杆支架（29），所述连杆支架（29）连接有焊接杆套（31），所述限位杆槽（9）内横向设置有槽内焊接杆（30），所述焊接杆套（31）外附在槽内焊接杆（30）上，所述焊接杆套（31）能够在槽内焊接杆（30）上自由转动。

3.根据权利要求1所述的适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，其特征在于，靠近所述限位杆槽（9）的出口位置处存在一段向上的抬升段，所述槽内弹簧（26）向外的一端被抬升段倾斜向上抬升并与限位杆（8）连接。

4.根据权利要求1所述的适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，其特征在于，所述限位杆（8）朝向停机平台（5）中无人机停放位置的方向倾斜设置。

5.根据权利要求1所述的适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，其特征在于，所述停机平台（5）上设置有无人机视觉识别标识（6），所述停机平台（5）的无人机停放位置处设置有压力传感器（7）。

6.根据权利要求1所述的适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，其特征在于，所述旋转杆（4）连接有光伏模块。

7.根据权利要求6所述的适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，其特征在于，所述光伏模块包括光伏板（15）、设置在光伏板（15）下方的停机平台光伏板仓（14）以及光伏板（15）外部的框架，所述停机平台光伏板仓（14）的内部设置有信号处理器（20）、电机（25）以及储能电池（21）。

8.根据权利要求7所述的适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，其特征在于，所述光伏板（15）外部的框架包括边框、第一固定板（2）以及第二固定板（3），两组所述边框分别位于光伏板（15）的两侧，两组所述第一固定板（2）分别固定设置在边框上，所述第一固定板（2）与第二固定板（3）的两端固定连接。

9.根据权利要求7所述的适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台，其特征在于，所述停机平台光伏板仓（14）的一侧壁上开设有轴承沟槽（18），所述轴承沟槽（18）内固定设置有轴承（17），所述旋转杆（4）相继穿过框架和轴承（17），所述旋转杆（4）的端头处设置的齿轮（16）与电机（25）的输出轴齿轮相啮合。

10.一种根据权利要求1至9任意一项所述的适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台的对接方法，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结本发明公开了一种适用于无人机搬运式光伏板清洗机器人压力传感停机对接平台及对接方法，属于光伏板清洗机构配件技术领域。该对接平台，包括设置在停机平台上的保护机构以及所述停机平台连接的旋转杆，保护机构包括开设在停机平台边缘位置的限位杆槽，限位杆槽的内部设置有槽内弹簧，槽内弹簧的一端连接有限位杆。槽内弹簧还连接有连杆固定扣，连杆固定扣连接有连杆的一端，连杆的另一端连接有护栏。上述装置可以实现无人机携带清洗机器人在大倾角光伏板上的平稳对接，避免了无人机停靠释放机器人时机翼撞击光伏板的问题以及光伏板清洗机器人滑落的问题。技术研发人员：邓绪铭,张恒,张磊,邹鹏,文慧峰,位承君,孙帆,王梓帆受保护的技术使用者：西安热工研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6