烹饪容器保持单元及组装着该单元的烹饪容器自动搬送装置的制作方法

本发明涉及一种根据多种烹饪动作使烹饪容器的保持姿势位移的烹饪容器保持单元及组装着该单元的烹饪容器自动搬送装置。

背景技术：

1、近年来，例如，由于饮食店的员工不足等背景，有想要使烹饪工序自动化的要求，从而推进将所述烹饪工序的一部分自动化的各种烹饪装置、或将这些装置合并而自动化的料理自动提供系统的开发。

2、而且，作为这种料理自动提供系统，有具备烹饪容器保持装置的料理自动提供系统，所述烹饪容器保持装置例如具备面供给装置、煮熟器、清洗机、加热烹饪装置、烹饪容器待机部、食材供给装置及装盘装置等，且在它们的相互间装卸自如地把持烹饪容器，将所述把持的烹饪容器的把持姿势位移自如地调整或移动(参考专利文献1)。

3、因此，所述料理自动提供系统所使用的烹饪容器保持装置由把持设置于烹饪容器外周的剖面l字型的凸缘部的一部分的一对可动式的把持爪、及能够利用所述一对把持爪把持及释放烹饪容器且在把持着烹饪容器的状态下调整烹饪容器的位置及姿势的位置、姿势调整部构成，且向如上所述的面供给装置、煮熟器等多个搬送位置自走而搬送烹饪容器，在各搬送位置根据多种烹饪动作使烹饪容器升降，或者使烹饪容器在水平方向旋转，或使烹饪容器移动到适合烹饪动作的位置。

4、[背景技术文献]

5、[专利文献]

6、专利文献1：wo/2020/166723号公报(特别参考段落0090、实施方式2、图4～图6)

技术实现思路

1、[发明所要解决的问题]

2、但是，在以往的料理自动提供系统的烹饪容器保持装置中，如图10所示，为了由上下一对把持爪510、520装卸自如地悬臂把持烹饪容器600的凸缘部610，在上下一对把持爪510、520与烹饪容器600凸缘部610之间设置着上下方向的间隙g，但例如，使烹饪容器600在水平面内回旋移动而从食材供给装置向加热烹饪装置移动时、或使烹饪容器600的开口部上下反转而由清洗机清洗时，烹饪容器600不仅因所述上下方向的间隙g产生晃动而成为不稳定的把持姿势，且成为把持部区域的磨耗、破损或噪音的原因之一，并需要花费其他工夫避免使烹饪容器600从上下一对把持爪510、520脱落，存在对料理自动提供系统的提速造成障碍的问题。

3、因此，本发明是解决如上所述的以往技术的问题的发明，也就是说，本发明的目的在于提供一种消除在使悬臂保持的烹饪容器的上下姿势反转时容易产生的烹饪容器的晃动或使烹饪容器在水平面内回旋时容易产生的烹饪容器的晃动，在烹饪工序线上实现使烹饪容器稳定的处理的烹饪容器保持单元及组装着该单元的烹饪容器自动搬送装置。

4、[解决问题的技术方式]

5、为了解决所述问题，技术方案1的烹饪容器保持单元的特征在于，保持烹饪容器，所述烹饪容器具有：圆筒状的容器本体，容纳自如地接收食材；及环状周壁部分，从周设于所述容器本体的容器外周面的凸缘部向上方向或下方向的至少一个方向延伸且与所述容器本体形成同心圆状；且所述烹饪容器保持单元具备：上下一对容器保持部，夹着所述烹饪容器的环状周壁部分；保持用驱动部，通过所述上下一对容器保持部装卸自如地悬臂保持所述烹饪容器；及容器位移用驱动部，根据烹饪动作使由所述保持用驱动部保持的所述烹饪容器位移；且所述上下一对容器保持部的至少任一个的一部分与烹饪容器的容器外周面抵接自如。

6、技术方案2的发明除技术方案1所记载的烹饪容器保持单元的构成以外，其特征在于，所述上下一对容器保持部的一个具备将所述烹饪容器的环状周壁部分以可动嵌合状态嵌入的容器嵌装槽；且所述上下一对容器保持部的一个与另一个中的至少任一个具备与所述烹饪容器的容器外周面抵接的外周面抵接部件。

7、技术方案3的发明除技术方案2所记载的烹饪容器保持单元的构成以外，其特征在于，所述容器保持部的容器嵌装槽由与所述烹饪容器的环状周壁部分为同心圆的圆弧状槽壁面构成。

8、技术方案4的发明除技术方案2或3所记载的烹饪容器保持单元的构成以外，其特征在于，所述上下一对容器保持部的另一个具备：外周面抵接部件，包含与所述烹饪容器的容器外周面抵接的辊；及推入片，将所述烹饪容器的环状周壁部分的下方部位从下方朝上方推入。

9、技术方案5的发明除技术方案4所记载的烹饪容器保持单元的构成以外，其特征在于，所述保持用驱动部具有肘节机构，所述肘节机构与所述推入片连结，将来自驱动源的驱动力放大。

10、技术方案6的发明是一种烹饪容器自动搬送装置，其特征在于具备：技术方案1到5中任一项所记载的烹饪容器保持单元；移送单元，移送所述烹饪容器保持单元；及控制单元，驱动控制所述烹饪容器保持单元及移送单元；且所述移送单元沿着烹饪工序线设置。

11、[发明的效果]

12、本发明是一种烹饪容器保持单元，保持烹饪容器，所述烹饪容器由容纳自如地接收食材的圆筒状的容器本体、及从周设于容器本体的容器外周面的凸缘部向上方向或下方向的至少一个延伸且与容器本体形成同心圆状的环状周壁部分构成，且所述烹饪容器保持单元具备：上下一对容器保持部，夹着烹饪容器的环状周壁部分而与烹饪容器的容器外周面抵接；保持用驱动部，由上下一对容器保持部装卸自如地悬臂保持烹饪容器；及容器位移用驱动部，根据烹饪动作使由保持用驱动部保持的烹饪容器位移；由此，在悬臂保持烹饪容器时，由保持用驱动部操作的上下一对容器保持部与烹饪容器的环状周壁部分及与所述环状周壁部分在上下方向及容器径向上离开的容器外周面抵接，分担并承受烹饪容器的自重引起的偏负荷，如果与以往那样只由烹饪容器的环状周壁部分集中悬臂把持烹饪容器的总自重的把持部件相比，那么由烹饪容器的环状周壁部分与容器外周面更确实地定位保持烹饪容器，因此例如，抑制在清洗工序中以悬臂状态的轴心为中心使容器底部向上而使烹饪容器的上下姿势反转时伴随烹饪容器的位移而容易产生的上下姿势的晃动，能够实现烹饪容器的稳定的位移动作。由此，能够缩短烹饪容器的上下反转动作、回旋动作、升降动作所需的时间，实现烹饪效率良好的烹饪容器的操作。

13、此外，本发明的烹饪容器保持单元具备：保持用驱动部，由上下一对容器保持部装卸自如地悬臂保持烹饪容器；及容器位移用驱动部，根据烹饪动作使由所述保持用驱动部保持的烹饪容器位移；由此，能够将保持用驱动部与容器位移用驱动部的动力源分别小型化而单独配置，因此，能够达成烹饪容器保持单元的省空间化，而扩大使烹饪容器位移的范围。

14、根据技术方案2的发明的烹饪容器保持单元，除技术方案1所记载的烹饪容器保持单元发挥的效果以外，上下一对容器保持部的一个具备将烹饪容器的环状周壁部分以可动嵌合状态嵌入的容器嵌装槽，且上下一对容器保持部的一个与另一个中的至少任一个具备与烹饪容器的容器外周面抵接的外周面抵接部件，由此，当烹饪容器的环状周壁部分嵌入容器保持部的一个的容器嵌装槽内，且容器保持部的一个与另一个中的至少任一个的外周面抵接部件被推压到烹饪容器的容器外周面时，例如烹饪容器的环状周壁部分靠在形成于容器嵌装槽内的一对槽壁面这两者上，并在2处倾斜抵接且烹饪容器的容器外周面与外周面抵接部件抵接，成为所谓的3点支撑状态，因此，由上下一对容器保持部保持烹饪容器时，烹饪容器的环状周壁部分与容器外周面能够确实地被定位并保持卡止的悬臂状态。

15、而且，上下一对容器保持部的一个具备将烹饪容器的环状周壁部分以可动嵌合状态嵌入的容器嵌装槽，由此，在烹饪容器保持单元安装烹饪容器时，确保烹饪容器的环状周壁部分在与容器保持部的容器嵌装槽之间成为可动嵌合状态程度的容器安装所需的间隙，因此，烹饪容器的环状周壁部分容易嵌入容器嵌装槽内，能够达成对烹饪容器简便的安装操作。

16、根据技术方案3的发明的烹饪容器保持单元，除技术方案2所记载的烹饪容器保持单元发挥的效果以外，容器保持部的容器嵌装槽由与烹饪容器的环状周壁部分为同心圆的圆弧状槽壁面构成，由此，在根据烹饪动作使烹饪容器以在水平面内回旋的方式位移时，即使烹饪容器的环状周壁部分相对于容器保持部的容器嵌装槽成为面接触状态而产生由回旋引起的离心力，仍抑制这两者的相对位置偏移，因此，不仅能够在根据烹饪动作使烹饪容器以在水平面内回旋的方式位移时消除容器保持部中的烹饪容器的回旋方向的晃动，而且即使回旋速度增大，仍能够抑制烹饪容器的晃动，且进一步提高烹饪时的回旋位移所需的作业速度。

17、根据技术方案4的发明的烹饪容器保持单元，除技术方案2或3所记载的烹饪容器保持单元发挥的效果以外，上下一对容器保持部的另一个具备：外周面抵接部件，包含与烹饪容器的容器外周面抵接的辊；及推入片，将烹饪容器的环状周壁部分的下方部位从下方朝上方推入；由此，在将烹饪容器安装于烹饪容器保持单元时，将推入片嵌入容器保持部的容器嵌装槽内的烹饪容器的环状周壁部分以不从容器保持部的容器嵌装槽内不经意脱落的方式从下方朝上方推入，且包含辊的外周面抵接部件顺利地压抵于烹饪容器的容器外周面，因此，烹饪容器保持单元能够以使烹饪容器不会从容器保持部的容器嵌装槽内不经意脱落的方式，确实地安装烹饪容器。

18、根据技术方案5的发明的烹饪容器保持单元，除技术方案4所记载的烹饪容器保持单元发挥的效果以外，保持用驱动部具有与推入片连结的肘节机构，由此，将来自驱动源的驱动力放大并传递到成为可动侧的下侧的容器保持部，因此，能够将从驱动源获得的驱动力放大为上下一对容器保持部的较大的保持力，结果来说，能够将电动机等驱动源的尺寸抑制得较小而使装置小型化。

19、根据技术方案6的发明的烹饪容器自动搬送装置，是具备以下部件的装置：技术方案1到5中任一项所记载的烹饪容器保持单元；移送单元，移送所述烹饪容器保持单元；及控制单元，驱动控制所述烹饪容器保持单元与移送单元；且移送单元沿着烹饪工序线设置，由此，烹饪容器保持单元与烹饪容器的环状周壁部分及容器外周面抵接，分担并悬臂保持烹饪容器的自重引起的偏负荷，例如，在清洗工序中以悬臂状态的轴心为中心使容器底部向上而使烹饪容器的上下姿势反转，或在加热烹饪工序中从食材供给装置向加热烹饪装置使烹饪容器在水平面内回旋，且在上下方向上升降，由控制单元驱动控制的移送单元将烹饪容器保持单元高效地移送到沿着烹饪工序线配置的各种烹饪位置，因此，能够消除使烹饪容器的上下姿势反转时容易产生的烹饪容器的晃动、或使烹饪容器在水平面内回旋时容易产生的烹饪容器的回旋方向的晃动，且能够显著缩短烹饪容器的上下反转动作、回旋动作、升降动作所需的时间，而且，例如在由面供给装置、煮熟器、清洗机、加热烹饪装置、烹饪容器待机部、食材供给装置及装盘装置等构成的烹饪工序线上实现迅速且稳定的烹饪容器的处理，也就是所谓使用便利性良好的烹饪容器的操作，且能够达成烹饪效率良好的布局设计。