一种旋转式机械手的制作方法

本技术涉及机械自动化,具体涉及一种旋转式机械手。

背景技术：

1、机械手即能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。ppu凸轮机械手是常见的一种高速拾放移动机械手，如中国发明专利申请cn112296980a公开的一种ppu高速拾放移动机械手，又比如申请人在先申请的发明专利申请cn116810807a公开的一种机械手。

2、上述ppu机械手均是通过ppu驱动模组，搭配十字型的滑块模组，实现整体的升降与平移动作，机械手在抓取相应产品后，能够带动产品沿门型轨迹移动，从而实现产品的转移搬运。

3、但是，上述机械手做搬运动作时，每次只能抓取一个产品，当产品送到位后，机械手需要先复位后，才能抓取下一个产品，动作效率比较低。

4、另外，ppu机械手的运动轨迹与行程往往都是固定而无法调整，而且ppu机械手的运动行程越大，ppu机械手本身的体积也越大，成本也要大幅增加。

技术实现思路

1、为了克服背景技术的不足，本实用新型提供一种旋转式机械手。

2、本实用新型所采用的技术方案：一种旋转式机械手，包括固定座以及安装在固定座上的驱动组件与十字滑块组件，所述十字滑块组件包括纵向设置的第一滑轨、横向设置的第二滑轨以及连接第一滑轨与第二滑轨的十字滑块，所述第一滑轨固定安装在固定座上，所述第二滑轨与驱动组件连接，且所述驱动组件能驱动第二滑轨升降与平移动作；

3、还包括旋转组件，所述旋转组件包括安装架、转轴以及用于安装夹持组件的夹具安装板，所述安装架固定安装在十字滑块上，所述转轴可旋转地安装在安装架上，并与第二滑轨联动连接， 所述第二滑轨的平移动作能驱使转轴旋转动作；所述夹具安装板安装在转轴上。

4、所述夹具安装板上设有两组夹持组件，且夹持组件相对转轴中心对称设置；所述第二滑轨能驱使转轴实现180度往复旋转。

5、所述安装架上设有两个同步轮以及绕设在两个同步轮上的同步带，所述转轴与其中一个同步轮同轴连接，所述第二滑轨与同步带固定连接。

6、所述驱动组件采用ppu驱动模组。

7、所述驱动组件包括摆线框、主轴、摆动件、摆线轴承、联动轴；所述摆线框固定设置在固定座正面，摆线框内壁形成摆线轮廓曲面，所述主轴可旋转地设置在固定座上，且主轴的输出端形成有偏心轴部；所述摆动件与主轴的偏心轴部旋转连接，所述摆线轴承设有3个，并沿摆动件旋转中心周向均布，所述摆线轴承与摆线轮廓曲面相贴合形成滚动配合；所述联动轴一端与摆动件旋转连接，另一端与第二滑轨旋转连接。

8、所述联动轴一端穿过其中一个摆线轴承中心设置，所述摆线轮廓曲面呈圆角方形，所述联动轴能够沿门字形轨迹移动动作。

9、所述摆线框上还设有盖板，所述联动轴穿出盖板，且所述盖板上形成有供联动轴活动的轨迹让位槽。

10、本实用新型的有益效果是：采用以上方案，夹具安装板上可设置多组夹持组件，将第二滑轨的升降平移动作转化成夹具安装板的升降旋转动作，便可满足夹具安装板上多组夹持组件的交替动作，大大提高工作效率；另外，也可以通过改变夹持组件与转轴之间的直线距离，便可以轻松实现运动行程的调节，通用性更好，替换成本也很低。

技术特征：

1.一种旋转式机械手，包括固定座（1）以及安装在固定座（1）上的驱动组件（2）与十字滑块组件（3），所述十字滑块组件（3）包括纵向设置的第一滑轨（31）、横向设置的第二滑轨（32）以及连接第一滑轨（31）与第二滑轨（32）的十字滑块（33），所述第一滑轨（31）固定安装在固定座（1）上，所述第二滑轨（32）与驱动组件（2）连接，且所述驱动组件（2）能驱动第二滑轨（32）升降与平移动作；

2.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于：所述夹具安装板（43）上设有两组夹持组件，且夹持组件相对转轴（42）中心对称设置；所述第二滑轨（32）能驱使转轴（42）实现180度往复旋转。

3.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于：所述安装架（41）上设有两个同步轮（44）以及绕设在两个同步轮（44）上的同步带，所述转轴（42）与其中一个同步轮（44）同轴连接，所述第二滑轨（32）与同步带固定连接。

4.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于：所述驱动组件（2）采用ppu驱动模组。

5.根据权利要求1所述的旋转式机械手，其特征在于：所述驱动组件（2）包括摆线框（21）、主轴（22）、摆动件（23）、摆线轴承（24）、联动轴（25）；所述摆线框（21）固定设置在固定座（1）正面，摆线框（21）内壁形成摆线轮廓曲面，所述主轴（22）可旋转地设置在固定座（1）上，且主轴（22）的输出端形成有偏心轴部；所述摆动件（23）与主轴（22）的偏心轴部旋转连接，所述摆线轴承（24）设有3个，并沿摆动件（23）旋转中心周向均布，所述摆线轴承（24）与摆线轮廓曲面相贴合形成滚动配合；所述联动轴（25）一端与摆动件（23）旋转连接，另一端与第二滑轨（32）旋转连接。

6.根据权利要求5所述的旋转式机械手，其特征在于：所述联动轴（25）一端穿过其中一个摆线轴承（24）中心设置，所述摆线轮廓曲面呈圆角方形，所述联动轴（25）能够沿门字形轨迹移动动作。

7.根据权利要求6所述的旋转式机械手，其特征在于：所述摆线框（21）上还设有盖板（26），所述联动轴（25）穿出盖板（26），且所述盖板（26）上形成有供联动轴（25）活动的轨迹让位槽。

技术总结一种旋转式机械手，包括固定座以及安装在固定座上的驱动组件、十字滑块组件、旋转组件，旋转组件包括安装架、转轴以及用于安装夹持组件的夹具安装板，安装架固定安装在十字滑块上，转轴可旋转地安装在安装架上，并与第二滑轨联动连接，第二滑轨的平移动作能驱使转轴旋转动作；夹具安装板安装在转轴上。采用以上方案，将第二滑轨的升降平移动作转化成夹具安装板的升降旋转动作，满足夹具安装板上多组夹持组件的交替动作，大大提高工作效率；另外，通过改变夹持组件与转轴之间的直线距离，便可以轻松实现运动行程的调节，通用性更好，替换成本也很低。技术研发人员：陈涵受保护的技术使用者：温州市日康机械科技厂技术研发日：20231113技术公布日：2024/5/29