一种机械臂重复定位六轴检偏装置的制作方法

本发明涉及校准装置的，具体涉及一种机械臂重复定位六轴检偏装置。

背景技术：

1、在机械臂在夹取被夹取物件时，需要进行编程确定机械臂的动作轨迹，能够准确运行到被夹取物件所在的特定空间位置。

2、由于机械臂长期处于室外工作，易发生由于日照造成设备一侧受热膨胀变形，或强风导致产生位移，或设备维修或者部件替换而产生偏移等情况，机械臂、夹具组合和被夹取物件的空间位置将发生变动，原先的空间关系受到破坏，则需要对机械臂的程序进行修正，保证机械臂的抓取位置准确，对维修和售后会产生很大的便利。

3、而采用传统的光学设备，却难以在恶劣的工作环境下实施，无法在风雨等特殊气候下工作，光学设备也极易受到损坏，对于后期的维护工作造成不便，不适用于户外的校准工作。

技术实现思路

1、为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种机械臂重复定位六轴检偏装置，能够采用机械装置对于六个方向进行定位，同时测量六个向量的偏移量，能够校准机械臂的y轴向线性位移、x轴向线性位移、z轴向线性位移、绕y轴旋转角度偏移、绕x轴旋转角度偏移和绕z轴旋转角度偏移，避免多次测量不同方向，更为省时省力，适用于恶劣的工作环境。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

3、一种机械臂重复定位六轴检偏装置，包括支撑组件和定位组件，所述定位组件固定设置于所述支撑组件上；

4、所述支撑组件包括中心轴支架、中心轴、基台、接触环和十字环，所述十字环可拆卸设置于所述接触环的内部，所述中心轴支架可拆卸设置于所述十字环的上方，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设的通孔处，所述基台通过两个连接轴固定设置于所述中心轴的下方。

5、进一步的，所述十字环和所述接触环的后端通过轴连接，所述十字环和所述接触环的前端设置有绕x轴传感器和绕x轴感应轴，所述十字环和所述中心轴支架的右端通过轴连接，所述十字环和所述中心轴支架的左端设置有绕y轴传感器和绕y轴感应轴。

6、进一步的，还包括夹持座、中心轴和弹性件，所述中心轴通过两个连接轴连接于所述基台上，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设的通孔处，所述弹性件设置于所述夹持座内部开设环形槽内，所述弹性件的高度大于所述环形槽的高度，所述夹持座套设于所述中心轴支架的外部，所述第一传感器轴的一端位于所述角度传感器的内部，另一端位于所述接触环所开设第一通孔处，所述第二传感器轴的一端位于所述角度传感器的内部，另一端位于所述十字环所开设第二通孔处。

7、进一步的，所述中心轴支架的顶部螺纹连接有支架盖螺母，所述支架盖螺母直径大于所述中心轴支架的通孔直径，所述夹持座和所述中心轴支架之间设置有两个轴瓦。

8、进一步的，所述夹持座的两端分别开设有一个圆形槽，两个所述圆形槽内分别设置有一个导柱，所述导柱另一端固定设置于所述中心轴支架上，所述夹持座外侧设置有传感器，所述传感器内设置有感应杆。

9、进一步的，所述定位组件包括中心轴、传感器、四个连接套、两个第二双头丝杆和两个活动挡板，所述基台通过两个连接轴固定设置于所述中心轴的下方，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设的通孔处，两个所述第二双头丝杆固定设置于所述基台上，两个所述第二双头丝杆分别位于两个所述连接轴的两侧，每个所述第二双头丝杆上套设有两个所述连接套，每个所述第二双头丝杆的两端分别为左旋和右旋，两个所述连接套分别位于所述左旋和所述右旋上，每两个所述连接套上固定设置有一个活动挡板，所述传感器固定设置于所述基台上。

10、进一步的，所述定位组件还包括绕z轴传感器和传感器齿片，所述中心轴的下方固定设置有传感器座，所述绕z轴传感器位于所述传感器座内部，所述中心轴支架的前端与所述传感器齿片相啮合且齿数相同，所述绕z轴传感器上设置有传感器轴，所述传感器轴的一端位于所述传感器齿片所开设通孔内。

11、进一步的，所述基台上固定设置有伞齿轴，所述伞齿轴位于两个所述第二双头丝杆之间，所述伞齿轴的两端分别套设有一个锥齿轮17，两个所述第二双头丝杆的一端均套设有锥齿轮，所述锥齿轮与所述锥齿轮17相啮合，所述基台上固定设置有电机，所述电机上套设有第一齿轮，一个所述第二双头丝杆上套设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。

12、进一步的，所述定位组件还包括滑动杆、活动架、行程杆、滑动杆、两个移动件和两个传感器，所述基台两端分别可拆卸设置有一个支撑架，两个所述支撑架上开设有第一通孔，所述滑动杆位于所述第一通孔中，所述活动架的中间位置上开设有第二通孔，所述滑动杆位于所述第二通孔中；

13、所述活动架位于两个所述支撑架之间，所述活动架和所述行程杆为可拆卸连接，且分别位于所述中心轴支架的两侧，所述基座远离所述支撑架的一侧设置有传感器座，两个所述传感器分别位于所述传感器座的两端，两个所述移动件分别套设于所述滑动杆的两端，所述活动架远离所述行程杆的一端开设有第三通孔，所述滑动杆套设于所述第三通孔上。

14、进一步的，所述滑动杆上设置有两个丝杆螺母，每个所述丝杆螺母外部套设有一个丝杆螺母座，所述丝杆螺母座和所述移动件之间通过连接板固定连接，所述滑动杆一端套设有第一齿轮，所述活动架上固定设置有所述电机连接座，所述电机连接座上设置有所述电机，所述电机位于所述滑动杆远离所述滑动杆的一侧，所述电机上设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。

15、本发明的有益效果为：

16、(1)通过设置支撑组件和定位组件，可以达到的技术效果是通过支撑组件和定位组件对六个方向分别进行定位，同时测量六个向量的偏移量，能够校准机械臂的y轴向线性位移、x轴向线性位移、z轴向线性位移、绕y轴旋转角度偏移、绕x轴旋转角度偏移和绕z轴旋转角度偏移，避免多次测量不同方向，更为省时省力。

17、(2)通过设置接触环、中心轴支架和基台，可以达到的技术效果是通过接触环放置于工作台上，用于支撑整体结构，基台连接中心轴支架，由于固定和支撑夹持座，便于校准设备。

18、(3)通过设置伞齿轴、锥齿轮、两个双头丝杆和两个活动挡板，可以达到的技术效果是通过伞齿轴同步两个锥齿轮，使两个锥齿轮在两个双头丝杆上同步转动，防止发生两个活动挡板倾斜而导致损坏的现象。

19、(4)通过设置电机、第一齿轮、第二齿轮、第一双头丝杆和两个丝杆螺母座，可以达到的技术效果是通过电机带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一齿轮转动，第一双头丝杆转动，两个丝杆螺母座分别在第一双头丝杆的左右旋上向内移动，便于精准检测y轴方向的偏移量，机械结构适用于恶劣的工作环境。

技术特征：

1.一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：包括支撑组件和定位组件，所述定位组件固定设置于所述支撑组件上；

2.根据权利要求1所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述十字环和所述接触环的后端通过轴连接，所述十字环和所述接触环的前端设置有绕x轴传感器和绕x轴感应轴，所述十字环和所述中心轴支架的右端通过轴连接，所述十字环和所述中心轴支架的左端设置有绕y轴传感器和绕y轴感应轴。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：还包括夹持座、中心轴和弹性件，所述中心轴通过两个连接轴连接于所述基台上，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设的通孔处，所述弹性件设置于所述夹持座内部开设环形槽内，所述弹性件的高度大于所述环形槽的高度，所述夹持座套设于所述中心轴支架的外部，所述第一传感器轴的一端位于所述角度传感器的内部，另一端位于所述接触环所开设第一通孔处，所述第二传感器轴的一端位于所述角度传感器的内部，另一端位于所述十字环所开设第二通孔处。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述中心轴支架的顶部螺纹连接有支架盖螺母，所述支架盖螺母直径大于所述中心轴支架的通孔直径，所述夹持座和所述中心轴支架之间设置有两个轴瓦。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述夹持座的两端分别开设有一个圆形槽，两个所述圆形槽内分别设置有一个导柱，所述导柱另一端固定设置于所述中心轴支架上，所述夹持座外侧设置有传感器，所述传感器内设置有感应杆。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述定位组件包括中心轴、传感器、四个连接套、两个第二双头丝杆和两个活动挡板，所述基台通过两个连接轴固定设置于所述中心轴的下方，所述中心轴位于所述中心轴支架内部开设的通孔处，两个所述第二双头丝杆固定设置于所述基台上，两个所述第二双头丝杆分别位于两个所述连接轴的两侧，每个所述第二双头丝杆上套设有两个所述连接套，每个所述第二双头丝杆的两端分别为左旋和右旋，两个所述连接套分别位于所述左旋和所述右旋上，每两个所述连接套上固定设置有一个活动挡板，所述传感器固定设置于所述基台上。

7.根据权利要求3所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述定位组件还包括绕z轴传感器和传感器齿片，所述中心轴的下方固定设置有传感器座，所述绕z轴传感器位于所述传感器座内部，所述中心轴支架的前端与所述传感器齿片相啮合且齿数相同，所述绕z轴传感器上设置有传感器轴，所述传感器轴的一端位于所述传感器齿片所开设通孔内。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述基台上固定设置有伞齿轴，所述伞齿轴位于两个所述第二双头丝杆之间，所述伞齿轴的两端分别套设有一个锥齿轮17，两个所述第二双头丝杆的一端均套设有锥齿轮，所述锥齿轮与所述锥齿轮17相啮合，所述基台上固定设置有电机，所述电机上套设有第一齿轮，一个所述第二双头丝杆上套设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。

9.根据权利要求8所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述定位组件还包括滑动杆、活动架、行程杆、滑动杆、两个移动件和两个传感器，所述基台两端分别可拆卸设置有一个支撑架，两个所述支撑架上开设有第一通孔，所述滑动杆位于所述第一通孔中，所述活动架的中间位置上开设有第二通孔，所述滑动杆位于所述第二通孔中；

10.根据权利要求1所述的一种机械臂重复定位六轴检偏装置，其特征在于：所述滑动杆上设置有两个丝杆螺母，每个所述丝杆螺母外部套设有一个丝杆螺母座，所述丝杆螺母座和所述移动件之间通过连接板固定连接，所述滑动杆一端套设有第一齿轮，所述活动架上固定设置有所述电机连接座，所述电机连接座上设置有所述电机，所述电机位于所述滑动杆远离所述滑动杆的一侧，所述电机上设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。

技术总结本发明涉及校准装置的技术领域，具体公开了一种机械臂重复定位六轴检偏装置，包括支撑组件和定位组件，定位组件固定设置于支撑组件上；支撑组件包括中心轴支架、中心轴、基台、接触环和十字环，十字环可拆卸设置于接触环的内部，中心轴支架可拆卸设置于十字环的上方，中心轴位于中心轴支架内部开设的通孔处，基台通过两个连接轴固定设置于中心轴的下方。本发明能够采用机械装置对于六个方向定位，同时测量六个向量的偏移量，能够校准机械臂的六个方向，避免多次测量不同方向。技术研发人员：程铿,邬承基受保护的技术使用者：上海凡顺实业股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2