一种不规则产品加工用智能机械手的制作方法

本发明涉及机械手，尤其涉及一种不规则产品加工用智能机械手。

背景技术：

1、随着科学与技术的不断发展，工业生产也在逐渐趋向于自动化，自动化生产不仅可以节约劳动力，且相较于人工，也有着更高的效率，如今大多数行业已经逐步将自动化普及，如塑胶制造业，在塑胶制造的产线中，机械手是其中的一个部件，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，用于在两个工序之间转运产品，代替人工转轮，从而实现整个产线的自动化，而现有的机械手仅通过改变两块夹持板之间距离的方式来实现对塑胶产品的夹持，在搬运过程中，难以保证夹持力适当，难以在不损伤塑胶产品的前提下，实现对塑胶产品的稳定夹持。

2、现有的发明专利，如申请号为cn202210393173.9，公开日为2022-06-21，名称为一种塑胶产品用夹持机械手，主要由、调节箱、第一伸缩件、支架、安装板、支撑框架、滑块、驱动板、夹持调节板、夹持板、辅助箱、稳定板等结构组成，能够使得塑胶产品在较小的夹持力作用下不掉落，避免了现有的机械手仅通过改变两块夹持板之间距离的方式实现对塑胶产品的夹持，在搬运过程中，难以保证夹持力适当。

3、该技术方案中，依然仅是通过板材对产品进行夹持，而有些塑胶产品并不是规则的外形，通过板材进行夹持的方式，可能仅能使得板材的一小部分与产品接触，施加夹持力后，夹持并不稳定，可能在转运过程中，出现产品掉落，影响整个自动化产线的运行，而有些机械手可以通过更换不同的夹持手来进行不规则外形产品的夹持，但是在连续的加工过程中，若连续夹持不同外形的产品，则需要频繁的更换夹持手，导致生产效率大大降低，且夹持后的产品的位置也不确定，不便于后续定位摆放。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种不规则产品加工用智能机械手。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种不规则产品加工用智能机械手，包括钱币形的主体、四个功能槽、四个夹持块、凹槽、若干方筒、若干夹持柱、连通孔、四组夹持感知机构、供压机构、四组夹持控制机构，所述功能槽开设在主体的内侧壁上，每两个功能槽之间的夹角为90°，四个所述夹持块分别密封滑动连接在对应的所述功能槽内，所述凹槽开设在夹持块的侧壁上，所述方筒固定连接在凹槽内，且每两个相邻的方筒彼此之间均固定连接，所述夹持柱密封滑动连接在对应的所述方筒内，所述连通孔开设在对应的所述夹持块内，所述连通孔将所述凹槽与功能槽连通，四组所述夹持感知机构分别设置在四个所述夹持块内，所述供压机构设置在主体外侧，四组所述夹持控制机构设置在所述主体内。

4、进一步，所述夹持感知机构包括：固定块、第一力敏电阻、第二力敏电阻、压力板、滑动板、若干弹簧，所述固定块固定连接在所述连通孔内，所述第一力敏电阻与第二力敏电阻分别固定连接在所述固定块相对的两个侧壁上，所述压力板与第二力敏电阻侧壁固定连接，所述滑动板密封滑动连接在所述连通孔内，所述弹簧固定连接在所述压力板与滑动板之间，所述滑动板与对应的所述夹持柱之间填充有液压油。

5、进一步，所述供液机构包括：空心的供液环、四个供液管、四个第一电磁阀、总管、第二电磁阀、四个泄压阀，所述供液环固定连接在所述主体外侧，所述供液环内填充有液压油，四个所述供液管均共同与所述主体、供液环贯穿固定连接，所述供液管一端贯穿延伸至对应的所述功能槽内，另一端贯穿延伸至所述供液环内，四个所述第一电磁阀分别设置在对应的所述供液管内，所述总管与供液环远离主体一侧的侧壁贯穿固定连接，所述总管一端贯穿延伸至供液环内，另一端贯穿延伸至所述供液环外部，所述总管位于供液环外部的一端通过软管与外部液压机连接，所述第二电磁阀设置在所述总管内，所述固定块与对应的所述供液管之间填充有液压油，四个所述泄压阀分别设置在四个所述供液管内。

6、进一步，所述主体上表面固定连接有指示灯。

7、进一步，每组所述夹持控制机构包括：空腔、两个活塞、两个导电块、两个控制腔、两个磁力块、第一电磁铁、第二电磁铁，所述空腔开设在所述主体内，两个所述活塞密封滑动连接在所述空腔内，两个所述导电块分别固定连接在两个所述活塞相对一侧的侧壁上，所述导电块、第一电磁阀、第二电磁阀、指示灯通过导线电连接，两个所述控制腔开设在主体内，且两个所述控制腔均与所述空腔连通，两个所述磁力块分别密封滑动连接在对应的所述控制腔内，所述第一电磁铁、第二电磁铁分别与两个所述控制腔内端壁固定连接，所述第一电磁铁与对应的第一力敏电阻通过导线电连接，所述第二电磁铁与对应的所述第二力敏电阻通过导线电连接，所述第一电磁铁、第二电磁铁通电后与对应的所述磁力块产生磁斥力。

8、进一步，所述夹持块内开设有若干第一平衡孔，所述第一平衡孔将所述第二力敏电阻与滑动板之间的空间与外界连通。

9、进一步，所述主体内开设有若干第二平衡孔、第三平衡孔，所述第二平衡孔将两个所述活塞之间的空间与外界连通，所述第三平衡孔将所述控制腔与外界连通。

10、进一步，所述滑动板与液压油的接触面积与对应的所述第一力敏电阻与液压油的接触面积一致。、

11、进一步，所述夹持柱位于所述方筒外部的一端均固定连接有橡胶块。

12、本发明具有以下优点：

13、1、通过多组方筒与夹持柱的设置，在夹持过程中，夹持柱与夹持物体表面接触，根据夹持物体表面的形状夹持柱的滑动距离不一致，从而使得夹持柱形成与所夹持物体一致的面，进而保证夹持力可以均匀的施加在物体表面，保证稳定的夹持；

14、2、通过四个夹持块带动夹持柱同步运动夹持，从而使得夹持后的物体位于主体的中心处，进而使得每次夹持后，物体的夹持的位置均为确定位置，更加便于后续机械手对物体进行定位放置；

15、3、在连续生产过程中，由于多组方筒与夹持柱的配合，夹持柱的位置可以任意改变，即在连续生产过程中，若连续对不同不规则外形产品进行夹持，可以随时根据产品的外形进行任意的改变，从而无需如现有技术一般，频繁的更换机械手，保证了连续化的生产，进而大大的提高了生产效率；

16、4、夹持过程中，外部供压机构将压力施加在第一力敏电阻上，而对物体夹持的反作用力作用在第二力敏电阻上，通过第二力敏电阻阻值的变化，反应对物体的夹持力的大小，再通过第二电磁铁将该夹持力进行具体化，当夹持力达到与施加力一致时，此时两个导电块接触，使得夹持力大小固定，从而使得每次夹持的夹持力大小均一致，保证稳定夹持的同时，避免夹持力过大损坏产品；

17、5、通过指示灯的设置，在夹持力达到设定值时，第二电磁阀关闭的同时，指示灯也同时熄灭，工作人员仅需观察指示灯的状态，即可快速得知每个机械手在夹持过程中，能否达到有效夹持，更加便于工作人员对机械手的工作状态进行了解。

技术特征：

1.一种不规则产品加工用智能机械手，其特征在于：包括钱币形的主体(1)；

2.根据权利要求1所述的一种不规则产品加工用智能机械手，其特征在于，所述夹持感知机构包括：

3.根据权利要求2所述的一种不规则产品加工用智能机械手，其特征在于，所述供液机构包括：

4.根据权利要求3所述的一种不规则产品加工用智能机械手，其特征在于，所述主体(1)上表面固定连接有指示灯(28)。

5.根据权利要求4所述的一种不规则产品加工用智能机械手，其特征在于，每组所述夹持控制机构包括：

6.根据权利要求5所述的一种不规则产品加工用智能机械手，其特征在于，所述夹持块(3)内开设有若干第一平衡孔(14)，所述第一平衡孔(14)将所述第二力敏电阻(10)与滑动板(11)之间的空间与外界连通。

7.根据权利要求5所述的一种不规则产品加工用智能机械手，其特征在于，所述主体(1)内开设有若干第二平衡孔(29)、第三平衡孔(30)，所述第二平衡孔(29)将两个所述活塞(22)之间的空间与外界连通，所述第三平衡孔(30)将所述控制腔(24)与外界连通。

8.根据权利要求5所述的一种不规则产品加工用智能机械手，其特征在于，所述滑动板(11)与液压油的接触面积与对应的所述第一力敏电阻(9)与液压油的接触面积一致。

9.根据权利要求5所述的一种不规则产品加工用智能机械手，其特征在于，所述夹持柱(6)位于所述方筒(5)外部的一端均固定连接有橡胶块。

技术总结本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种不规则产品加工用智能机械手，包括钱币形的主体、四个功能槽、四个夹持块、凹槽、若干方筒、若干夹持柱、连通孔、四组夹持感知机构、供压机构、四组夹持控制机构，所述功能槽开设在主体的内侧壁上，每两个功能槽之间的夹角为90°，四个所述夹持块分别密封滑动连接在对应的所述功能槽内，所述凹槽开设在夹持块的侧壁上；所述方筒固定连接在凹槽内，且每两个相邻的方筒彼此之间均固定连接，所述夹持柱密封滑动连接在对应的所述方筒内。优点在于：本发明的机械手可以对不规则表面物体进行有效的夹持，使用面更广，夹持效果更好，且可以自动控制夹持力，保证稳定夹持的同时，避免损坏产品。技术研发人员：杨刘波,刘鹏,张韦受保护的技术使用者：博科数联（青岛）智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5