用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人及其控制系统的制作方法

本发明涉及陶瓷湿制加工领域，特别涉及用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人及其控制系统。

背景技术：

1、陶瓷的生产工艺之复杂，从选料到烧成产品，其间要经过诸多工序，哪道工序稍有不慎，即使小差错也会造成前功尽弃，这也是钧瓷珍品率极低的原因。若是按照现代钧瓷生产工序划分，一般需要经过如下几道大的工序：加工、造型、制模、成型、素烧、上釉、釉烧和检选。

2、故在各个生产环节都需要人工将材料放置于生产设备中，但在陶瓷的生产环境往往存在大量的灰尘和噪音，故对人员的健康存在影响，现采用具有多臂机器人达到对材料到各个设备进行放置，提高了整体的工作效率。

3、现公开了cn105600433a一种陶瓷制品夹持取料机构，包括夹持架，所述夹持架的顶板固定有连接板，连接板上固定有推动气缸，推动气缸的推杆穿过连接板并固定有夹持板，夹持板的前部下方的夹持架的顶板的中部具有下料通槽，夹持板上固定有夹持气缸，夹持气缸的推杆上固定有连接块，连接块的前端两侧铰接有第一转动臂，第一转动臂的前端铰接有夹持臂，夹持臂的中部铰接在夹持板的前端，夹持臂的前部为向外折弯的折弯部，两个夹持臂的折弯部相对应；它可以安装在输送装置的一侧，其可以自动将输送装置上的陶瓷制品取出放置到横向输送带上，实现转向输送，其自动化程度高，效果好，效率高。

4、但机器人通过机械爪对材料进行抓取的过程中，由于陶瓷从陶泥到成品，材料的形状会不断的发生变化，现有的用于抓取的机械夹具往往只能对单一的形状进行夹持，无法针对矩形和圆形的材料进行变形，无法达到适用性变化，如果采用多套夹持夹具则会提高成本。

5、因此，有必要提供用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人及其控制系统解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人及其控制系统，以解决上述背景技术中提出的材料的形状会不断的发生变化，现有的用于抓取的机械夹具往往只能对单一的形状进行夹持，无法针对矩形和圆形的材料进行变形，无法达到适用性变化，如果采用多套夹持夹具则会提高成本。

2、基于上述思路，本发明提供如下技术方案：用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，包括：

3、用于移动的智能移动车，所述智能移动车顶部安装有多轴机械臂，所述多轴机械臂一端固定连接有固定支架；

4、两个相对设置的移动支架，两个移动支架均设置于固定支架下部，所述固定支架内部设置有用于驱动两个移动支架相对移动的驱动组件；

5、两个限位框架，两个限位框架分别固定连接于两个移动支架底部，两个限位框架内部均设置有两个转动轴，两个所述转动轴底部均固定连接有连接臂，所述连接臂一端固定连接有夹持件，所述移动支架内部设置有用于两个转动轴移动的推动组件；

6、两个所述移动支架底部均固定连接有两个不完全外齿圈，四个转动轴外侧均设置有用于角度调整的调节组件。

7、作为本发明进一步的方案：所述推动组件包括转动连接于转动轴外侧的滑动块，所述滑动块外侧滑动连接有推动框，所述推动框与移动支架内侧之间固定连接有第一电动推杆。

8、作为本发明进一步的方案：所述调节组件包括转动套设于转动轴外侧的转动齿轮，所述转动齿轮与不完全外齿圈啮合连接，所述转动齿轮顶部固定连接有固定筒，所述转动齿轮底部开设有插槽，所述固定筒与转动轴之间固定连接有扭簧，所述转动轴外侧固定连接电磁铁，所述电磁铁外侧开设有通槽，所述电磁铁底部设置有用于转动齿轮锁定的连接件。

9、作为本发明进一步的方案：所述连接件包括设置通槽内部的滑动插块，所述滑动插块两侧均固定连接有金属板，所述电磁铁底部固定连接有两个限位杆，所述限位杆贯穿金属板并与金属板滑动连接，电磁铁通电后与金属板磁性吸附，使滑动插块部分延伸至插槽内部，所述限位杆外侧套设有第二弹簧，所述限位框架外侧固定连接有定位框，用于第二弹簧推动金属板使滑动插块插入定位框。

10、作为本发明进一步的方案：所述驱动组件包括两个双向丝杠，所述固定支架底部开设有两个滑动槽，两个移动支架顶部均固定连接有两个移动板，四个移动板均穿过滑动槽并与固定支架滑动连接，两个所述双向丝杠贯穿分别的四个移动板并与移动板通过滚珠螺母副连接，所述双向丝杠与固定支架转动连接，所述固定支架内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴与双向丝杠固定连接。

11、作为本发明进一步的方案：所述夹持件包括与连接臂固定连接的夹持框，所述夹持框一侧设置有l形板，所述l形板一侧固定连接有伸缩杆，伸缩杆与夹持框内壁固定连接，所述伸缩杆外侧套设有第一弹簧，所述第一弹簧两端分别与l形板和夹持框固定连接，所述夹持框上下两侧均固定连接有弧形贴合板。

12、作为本发明进一步的方案：四个所述连接臂两侧均设置有防护组件，防护组件包括固定连接于连接臂外侧的固定板，所述固定板一侧设置有l形支撑架，所述固定板外侧开设有有限位滑槽，所述l形支撑架外侧固定连接有连接轴，所述连接轴延伸至固定板外侧开设的限位滑槽内部并与固定板滑动连接。

13、作为本发明进一步的方案：所述防护组件还包括固定连接于l形支撑架一侧的固定杆，所述固定杆外侧滑动连接有移动块，所述移动块与连接臂之间固定连接有第二电动推杆。

14、还提供了一种陶瓷湿制加工的全自动化机器人的控制系统，包括：固定连接于放置柜外侧的控制器，所述控制器的输出端分别与电磁铁、多轴机械臂、放置柜、第一电动推杆、第一电机和第二电动推杆的输入端连接。

15、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

16、1、当陶泥加工成砖状时，通过多轴机械臂调整角度，使固定支架上的驱动组件带动两个移动支架进行相对移动，使移动支架上的转动轴通过固定连接的连接臂带动夹持件对泥砖进行夹持，将其放置于放置柜上，在其进行运输，从而提高整体的陶瓷生产的工作效率。

17、2、通过启动连接件使电磁铁与转动齿轮固定，此时再通过推动组件拉动转动轴向限位框架两端进行移动，并通过转动齿轮与不完全外齿圈的啮合，使转动齿轮转动，从而带动转动轴进行转动，进而调整连接臂的角度，四个夹持件在对物品进行夹持时呈环形分布，保证对物品夹持时的稳定。

18、3、l形支撑架外侧的连接轴延伸至固定板开设的限位滑槽内部，进而l形支撑架随着限位滑槽的轨迹进行下降前进，从夹持件底部的弧形贴合板下方伸出，延伸至陶瓷底部，从而对陶瓷底部进行支撑，避免陶瓷掉落，在对陶瓷物品进行放置时，通过l形支撑架先与桌面接触，通过l形支撑架撤离后，再通过夹持件进行下降放置，避免陶瓷放置时造成损伤。

技术特征：

1.用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，其特征在于：所述推动组件包括转动连接于转动轴(601)外侧的滑动块(702)，所述滑动块(702)外侧滑动连接有推动框(704)，所述推动框(704)与移动支架(5)内侧之间固定连接有第一电动推杆(703)。

3.根据权利要求1所述的用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，其特征在于：所述调节组件包括转动套设于转动轴(601)外侧的转动齿轮(803)，所述转动齿轮(803)与不完全外齿圈(801)啮合连接，所述转动齿轮(803)顶部固定连接有固定筒(802)，所述转动齿轮(803)底部开设有插槽(804)，所述固定筒(802)与转动轴(601)之间固定连接有扭簧(805)，所述转动轴(601)外侧固定连接电磁铁(806)，所述电磁铁(806)外侧开设有通槽，所述电磁铁(806)底部设置有用于转动齿轮(803)锁定的连接件。

4.根据权利要求3所述的用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，其特征在于：所述连接件包括设置通槽内部的滑动插块(807)，所述滑动插块(807)两侧均固定连接有金属板(808)，所述电磁铁(806)底部固定连接有两个限位杆(809)，所述限位杆(809)贯穿金属板(808)并与金属板(808)滑动连接，电磁铁(806)通电后与金属板(808)磁性吸附，使滑动插块(807)部分延伸至插槽(804)内部，所述限位杆(809)外侧套设有第二弹簧(810)，所述限位框架(7)外侧固定连接有定位框(705)，用于第二弹簧(810)推动金属板(808)使滑动插块(807)插入定位框(705)。

5.根据权利要求1所述的用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，其特征在于：所述驱动组件包括两个双向丝杠(401)，所述固定支架(4)底部开设有两个滑动槽(403)，两个移动支架(5)顶部均固定连接有两个移动板(501)，四个移动板(501)均穿过滑动槽(403)并与固定支架(4)滑动连接，两个所述双向丝杠(401)贯穿分别的四个移动板(501)并与移动板(501)通过滚珠螺母副连接，所述双向丝杠(401)与固定支架(4)转动连接，所述固定支架(4)内部固定连接有第一电机(402)，所述第一电机(402)的输出轴与双向丝杠(401)固定连接。

6.根据权利要求1所述的用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，其特征在于：所述夹持件(603)包括与连接臂(602)固定连接的夹持框(6031)，所述夹持框(6031)一侧设置有l形板(6032)，所述l形板(6032)一侧固定连接有伸缩杆(6033)，伸缩杆(6033)与夹持框(6031)内壁固定连接，所述伸缩杆(6033)外侧套设有第一弹簧(6034)，所述第一弹簧(6034)两端分别与l形板(6032)和夹持框(6031)固定连接，所述夹持框(6031)上下两侧均固定连接有弧形贴合板(6035)。

7.根据权利要求1所述的用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，其特征在于：四个所述连接臂(602)两侧均设置有防护组件，防护组件包括固定连接于连接臂(602)外侧的固定板(901)，所述固定板(901)一侧设置有l形支撑架(902)，所述固定板(901)外侧开设有限位滑槽(903)，所述l形支撑架(902)外侧固定连接有连接轴(904)，所述连接轴(904)延伸至固定板(901)外侧开设的限位滑槽(903)内部并与固定板(901)滑动连接。

8.根据权利要求7所述的用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，其特征在于：所述防护组件还包括固定连接于l形支撑架(902)一侧的固定杆(905)，所述固定杆(905)外侧滑动连接有移动块(906)，所述移动块(906)与连接臂(602)之间固定连接有第二电动推杆(907)。

9.陶瓷湿制加工的全自动化机器人的控制系统，适用于如权利要求1-8任意一项用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人，其特征在于，包括：固定连接于放置柜(2)外侧的控制器(11)，所述控制器(11)的输出端分别与电磁铁(806)、多轴机械臂(3)、放置柜(2)、第一电动推杆(703)、第一电机(402)和第二电动推杆(907)的输入端连接。

技术总结本发明公开了用于陶瓷湿制加工的全自动化机器人及其控制系统，涉及陶瓷湿制加工技术领域，包括：用于移动的智能移动车，所述智能移动车顶部安装有多轴机械臂，所述多轴机械臂一端固定连接有固定支架；两个相对设置的移动支架，两个移动支架均设置于固定支架下部，所述固定支架内部设置有用于驱动两个移动支架相对移动的驱动组件；通过启动连接件使电磁铁与转动齿轮固定，此时再通过推动组件拉动转动轴向限位框架两端进行移动，并通过转动齿轮与不完全外齿圈的啮合，使转动齿轮转动，从而带动转动轴进行转动，进而调整连接臂的角度，四个夹持件在对物品进行夹持时呈环形分布，保证对物品夹持时的稳定。技术研发人员：田飞龙,田德,田波受保护的技术使用者：广西北流市雄成瓷业有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5