一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构的制作方法

本发明涉及机械手领域，更具体地说，涉及一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构。

背景技术：

1、在传统安防体系中，人防加物防是主要的防护手段（多以固定摄像头加人力值班巡逻的方式实现），但是随着人口老龄化加重、劳动成本暴涨、安保人员流失率高等问题，传统安防已经难以实现现代安防需求。在“机器人+安防”的新概念的推动下，安防机器人产业迎来新的发展契机，也赋予了智能安防新的血液。

2、安防机器人的车体上通常会通过机械臂安装有机械手臂，以赋予安防机器人具备更多的使用功能。为了使机械手臂抓取物品后更加稳定，现有一般将机械手臂设置成具备多个可被驱动的手指臂的机械手结构形式，这样的结构形式虽然可以有效提升机械手臂抓取物品后机械手与物品的接触面积，提高抓取结构的稳定性，但是在手指臂处仍然缺乏相应的防松脱结构，从而不利于不规则物品抓取结构的稳定性，所以我们提出了一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构来解决上述存在的问题。

技术实现思路

1、要解决的技术问题

2、针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，它通过在机械手的若干个手指臂上皆设置有倒刺驱动机构和负压吸盘机构，使得该机械手的手指臂在抓取物品时倒刺驱动机构的弧形倒刺构件可以被驱动旋转出来，勾住或挂住物品表面，提高手指臂与物品表面接触时的结构稳定性，达到模仿蜘蛛腿表面倒刺的仿生物学效果，降低出现抓取物品松脱的概率；且负压吸盘机构的负压吸盘可以在接触物品表面时牢牢吸附在物品表面上，实现手指臂处的二级防松脱结构，进一步降低了后期出现松脱的概率，大大提高机械手抓取物品时的稳定性。

3、技术方案

4、为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

5、一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，包括机械手，所述机械手上设置有若干个结构相同的手指臂，所述手指臂包括盖板一、盖板二以及座板，所述盖板一和所述盖板二分别于所述座板顶部和底部通过螺钉固定安装，且位于所述盖板一和所述盖板二连接处的所述座板上皆开设有安装腔，两个所述安装腔内部皆设置有一组结构相同的倒刺驱动机构，所述座板内部还开设有数量不低于三个的安装孔道，且数量不低于三个的所述安装孔道内部皆固定安装有负压吸盘机构；

6、所述倒刺驱动机构包括转动连接在所述安装腔内壁底部的棘轮，所述棘轮底部固定连接有弧形倒刺构件，所述棘轮顶部固定连接有推臂，位于所述棘轮一侧的所述安装腔内壁底部转动连接有旋转套，所述旋转套内部固定安装有套筒一，所述套筒一内部滑动连接有活塞，且所述活塞一侧固定连接有推杆，所述推杆一端与所述推臂一端转动连接，且位于所述活塞与所述套筒一内壁连接处的所述推杆一外侧套接有支撑弹簧一；

7、所述负压吸盘机构包括固定安装于所述安装孔道内部的套筒四，且所述套筒四一端固定安装有负压吸盘，所述套筒四另一端固定连接有连接软管四，数量不低于三个的所述连接软管四之间通过分支接头相连接。

8、进一步的，位于所述棘轮另一侧的所述安装腔内壁底部还固定安装有套筒二，所述套筒二内部滑动连接有套筒三，所述套筒三内部滑动连接有限位顶针，所述限位顶针一端延伸至所述套筒三外侧，位于所述限位顶针与所述套筒三内壁一侧连接处的所述套筒三内部设置有支撑弹簧二，所述支撑弹簧二两端分别与所述限位顶针顶部和所述套筒三内壁一侧相接触，位于所述套筒三顶部与所述套筒二内壁底部连接处的所述套筒二外侧套接有支撑弹簧三，所述支撑弹簧三两端分别与所述套筒三顶部和所述套筒二内壁底部相接触。

9、进一步的，所述套筒一和所述套筒二上皆开设有接口，两个接口之间通过三通和连接软管一相连接，且若干个所述三通另一端皆固定连接有延长软管一，若干个所述延长软管一末端处皆固定连接有三通电磁阀，且若干个所述三通电磁阀的进气端皆通过连接软管二固定连接有气路接头一，所述气路接头一一侧设置有微型气泵，所述气路接头一的进气端通过连接软管三与所述微型气泵的储气瓶出气端相连接。

10、进一步的，所述套筒四内部固定连接有支撑内缘，且所述套筒四内部通过所述支撑内缘滑动连接有顶针，所述顶针底部外壁开设有气路通道，位于所述顶针顶部与所述套筒四内壁顶部之间的所述套筒四内部设置有支撑弹簧四，所述支撑弹簧四两端分别与所述顶针顶部和所述套筒四内壁顶部相接触。

11、进一步的，若干个所述分支接头的进气端皆固定连接有延长软管二，且若干个所述延长软管二的末端处通过气路接头二相连接，所述气路接头二的进气端固定连接有连接软管五，所述连接软管五的一侧设置有真空泵，所述连接软管五一端与所述真空泵的吸气端相连接。

12、进一步的，所述机械手一端通过机械臂固定安装有安防机器车体，且所述微型气泵和所述真空泵皆于所述安防机器车体顶部固定安装。

13、有益效果

14、相比于现有技术，本发明的优点在于：

15、（1）本方案，通过在机械手的若干个手指臂上皆设置有倒刺驱动机构和负压吸盘机构，使得该机械手的手指臂在抓取物品时倒刺驱动机构的弧形倒刺构件可以被驱动旋转出来，勾住或挂住物品表面，提高手指臂与物品表面接触时的结构稳定性，达到模仿蜘蛛腿表面倒刺的仿生物学效果，降低出现抓取物品松脱的概率；

16、（2）本方案，负压吸盘机构的负压吸盘可以在接触物品表面时牢牢吸附在物品表面上，实现手指臂处的二级防松脱结构，进一步降低了后期出现松脱的概率，大大提高机械手抓取物品时的稳定性。

技术特征：

1.一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，包括机械手（1），其特征在于：所述机械手（1）上设置有若干个结构相同的手指臂（4），所述手指臂（4）包括盖板一（5）、盖板二（6）以及座板（7），所述盖板一（5）和所述盖板二（6）分别于所述座板（7）顶部和底部通过螺钉固定安装，且位于所述盖板一（5）和所述盖板二（6）连接处的所述座板（7）上皆开设有安装腔（701），两个所述安装腔（701）内部皆设置有一组结构相同的倒刺驱动机构（8），所述座板（7）内部还开设有数量不低于三个的安装孔道，且数量不低于三个的所述安装孔道内部皆固定安装有负压吸盘机构（29）；

2.根据权利要求1所述的一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，其特征在于：位于所述棘轮（9）另一侧的所述安装腔（701）内壁底部还固定安装有套筒二（17），所述套筒二（17）内部滑动连接有套筒三（18），所述套筒三（18）内部滑动连接有限位顶针（19），所述限位顶针（19）一端延伸至所述套筒三（18）外侧，位于所述限位顶针（19）与所述套筒三（18）内壁一侧连接处的所述套筒三（18）内部设置有支撑弹簧二（20），所述支撑弹簧二（20）两端分别与所述限位顶针（19）顶部和所述套筒三（18）内壁一侧相接触，位于所述套筒三（18）顶部与所述套筒二（17）内壁底部连接处的所述套筒二（17）外侧套接有支撑弹簧三（21），所述支撑弹簧三（21）两端分别与所述套筒三（18）顶部和所述套筒二（17）内壁底部相接触。

3.根据权利要求2所述的一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，其特征在于：所述套筒一（13）和所述套筒二（17）上皆开设有接口，两个接口之间通过三通（22）和连接软管一（23）相连接，且若干个所述三通（22）另一端皆固定连接有延长软管一（24），若干个所述延长软管一（24）末端处皆固定连接有三通电磁阀（25），且若干个所述三通电磁阀（25）的进气端皆通过连接软管二固定连接有气路接头一（26），所述气路接头一（26）一侧设置有微型气泵（27），所述气路接头一（26）的进气端通过连接软管三（28）与所述微型气泵（27）的储气瓶出气端相连接。

4.根据权利要求3所述的一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，其特征在于：所述套筒四（30）内部固定连接有支撑内缘，且所述套筒四（30）内部通过所述支撑内缘滑动连接有顶针（34），所述顶针（34）底部外壁开设有气路通道（35），位于所述顶针（34）顶部与所述套筒四（30）内壁顶部之间的所述套筒四（30）内部设置有支撑弹簧四（36），所述支撑弹簧四（36）两端分别与所述顶针（34）顶部和所述套筒四（30）内壁顶部相接触。

5.根据权利要求4所述的一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，其特征在于：若干个所述分支接头（33）的进气端皆固定连接有延长软管二（37），且若干个所述延长软管二（37）的末端处通过气路接头二（38）相连接，所述气路接头二（38）的进气端固定连接有连接软管五（39），所述连接软管五（39）的一侧设置有真空泵（40），所述连接软管五（39）一端与所述真空泵（40）的吸气端相连接。

6.根据权利要求5所述的一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，其特征在于：所述机械手（1）一端通过机械臂（2）固定安装有安防机器车体（3），且所述微型气泵（27）和所述真空泵（40）皆于所述安防机器车体（3）顶部固定安装。

技术总结本发明公开了一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，属于机械手领域，一种安防机器人的机械手臂防松脱抓取结构，包括机械手，所述机械手上设置有若干个结构相同的手指臂，它通过在机械手的若干个手指臂上皆设置有倒刺驱动机构和负压吸盘机构，使得该机械手的手指臂在抓取物品时倒刺驱动机构的弧形倒刺构件可以被驱动旋转出来，勾住或挂住物品表面，提高手指臂与物品表面接触时的结构稳定性，达到模仿蜘蛛腿表面倒刺的仿生物学效果，降低出现抓取物品松脱的概率；且负压吸盘机构的负压吸盘可以在接触物品表面时牢牢吸附在物品表面上，实现手指臂处的二级防松脱结构，进一步降低了后期出现松脱的概率，大大提高机械手抓取物品时的稳定性。技术研发人员：李正,谭斐,邓正金受保护的技术使用者：深圳市城市漫步科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5