并联机械手

本技术属于机械手，尤其涉及一种并联机械手。

背景技术：

1、在一些机械手抓取搬运领域往往要求机械手有较高的精度，能够快速实现抓取、搬运、分拣等工作，但是现有的机械手往往采用串联机构，串联机构的机械手精度低、惯性大，不适合小空间内精准移动。

2、因此，亟需设计一种并联机械手，解决以上提到的现有的机械手精度低、不能快速实现抓取、搬运、分拣等工作的问题。

技术实现思路

1、为解决背景技术中提及的现有的机械手精度低、不能快速实现抓取、搬运、分拣等工作的技术问题，提供一种并联机械手，以解决上述的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型的并联机械手的具体技术方案如下：

3、一种并联机械手，包括滑动管，滑动管内滑动套设有滑动杆，滑动管和滑动管上铰接有并联臂组件，滑动管远离并联臂组件的一端螺接第一丝杠，滑动杆远离并联臂组件的一端螺接第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均连接在第一驱动件上，第一丝杠的螺纹方向与第二丝杠的螺纹方向相反，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向旋转，滑动管沿第二方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件沿第三方向缩短，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向的反方向旋转，滑动管沿第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向运动，以使并联臂组件沿第三方向的反方向伸长。

4、进一步，第一丝杠的一端与第二丝杠的一端连接，第一驱动件设置在第二丝杠远离第一丝杠的一端，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向或第一方向的反方向旋转，以使滑动管沿第二方向或第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向或第二方向运动。

5、进一步，还包括第一连接件和第二连接件，第一连接件一端与第一丝杠螺接，第一连接件的另一端与滑动管连接，第二连接件的一端与第二丝杠螺接，第二连接件的另一端与滑动杆连接。

6、进一步，还包括第一滚珠轴承和第二滚珠轴承，第一连接件上开设有第一通孔，第二连接件上开设有第二通孔，第一滚珠轴承的外圈固定设置在第一通孔内，第一滚珠轴承的内圈固定套设在滑动管外壁上，第二滚珠轴承的外圈固定设置在第二通孔内，第二滚珠轴承的内圈固定套设在滑动杆外壁上。

7、进一步，滑动管上设置有沿第二方向延伸的凹槽，滑动杆上设置有沿第二方向延伸的凸起，滑动杆与滑动管沿第二方向或第二方向的反方向运动时，凸起在凹槽内滑动。

8、进一步，还包括第二驱动件，第二驱动件与滑动杆连接，第二驱动件驱动滑动杆绕滑动杆的轴线旋转，以使滑动杆、滑动管和并联臂组件绕滑动杆的轴线旋转。

9、进一步，并联臂组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆一端与滑动管铰接，第二连杆一端与滑动杆铰接，第一连杆中部与第二连杆中部铰接，第一连杆远离滑动管的一端铰接第三连杆，第二连杆远离滑动杆的一端铰接第四连杆，第三连杆远离第一连杆的一端与第四连杆远离第二连杆的一端均连接移动平台。

10、进一步，还包括第五连杆和铰接件，第五连杆铰接在滑动杆上，第五连杆远离滑动杆的一端铰接有第六连杆，铰接件一端铰接在第五连杆和第六连杆的铰接处，铰接件另一端铰接在第二连杆和第四连杆的铰接处，第六连杆远离第五连杆的一端与移动平台铰接。

11、进一步，还包括支架和第三驱动件，支架外滑动套设有滑动架，滑动杆和滑动管均沿第二方向滑动设置在滑动架上，第三驱动件设置在支架上，第三驱动件驱动滑动架沿第二方向滑动，以使并联臂组件沿第二方向运动。

12、进一步，还包括第三丝杠，第三丝杠螺接设置在支架上，第三丝杠一端与滑动架连接，第三丝杠另一端与第三驱动件连接，第三驱动件驱动第三丝杠转动，以使滑动架在支架上沿第二方向滑动。

13、本实用新型的并联机械手具有以下优点：

14、通过在滑动管和滑动管上铰接有并联臂组件，滑动管远离并联臂组件的一端螺接第一丝杠，滑动杆远离并联臂组件的一端螺接第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均连接在第一驱动件上，第一丝杠的螺纹方向与第二丝杠的螺纹方向相反，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向旋转，滑动管沿第二方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件沿第三方向缩短，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向的反方向旋转，滑动管沿第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向运动，以使并联臂组件沿第三方向的反方向伸长。并联臂组件各个方向的运动相互独立，且由均单独由一个驱动件控制，并联臂组件输入和输出变量之间存在一一对应关系，具有完全解耦性，显著简化了控制问题，使得并联臂组件能够快速实现抓取、搬运、分拣等工作，提高了工作效率。

15、通过第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠同步沿第一方向旋转，进而使得滑动管和滑动杆沿第二方向运动，使得并联臂组件沿第三方向实现了并联臂组件的伸长或缩短，通过第二驱动件驱动滑动杆绕滑动杆轴线方向的转动，使得并联臂组件实现绕滑动杆轴线方向的转动，通过第三驱动件通过第三丝杠驱动滑动架沿第二方向滑动，实现了并联臂组件沿第二方向的升降运动。通过第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件分别对并联臂组件沿三个方向的驱动，使得并联臂组件可以独立沿三个方向进行运动，而且并联机械手刚度高、承载能力大、运动精度高、动态特性好，可以完成快速抓取、搬运、分拣等工作。

技术特征：

1.一种并联机械手，其特征在于，包括滑动管，滑动管内滑动套设有滑动杆，滑动管和滑动管上铰接有并联臂组件，滑动管远离并联臂组件的一端螺接第一丝杠，滑动杆远离并联臂组件的一端螺接第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均连接在第一驱动件上，第一丝杠的螺纹方向与第二丝杠的螺纹方向相反，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向旋转，滑动管沿第二方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件沿第三方向缩短，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向的反方向旋转，滑动管沿第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向运动，以使并联臂组件沿第三方向的反方向伸长。

2.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，第一丝杠的一端与第二丝杠的一端连接，第一驱动件设置在第二丝杠远离第一丝杠的一端，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向或第一方向的反方向旋转，以使滑动管沿第二方向或第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向或第二方向运动。

3.根据权利要求2所述的并联机械手，其特征在于，还包括第一连接件和第二连接件，第一连接件一端与第一丝杠螺接，第一连接件的另一端与滑动管连接，第二连接件的一端与第二丝杠螺接，第二连接件的另一端与滑动杆连接。

4.根据权利要求3所述的并联机械手，其特征在于，还包括第一滚珠轴承和第二滚珠轴承，第一连接件上开设有第一通孔，第二连接件上开设有第二通孔，第一滚珠轴承的外圈固定设置在第一通孔内，第一滚珠轴承的内圈固定套设在滑动管外壁上，第二滚珠轴承的外圈固定设置在第二通孔内，第二滚珠轴承的内圈固定套设在滑动杆外壁上。

5.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，滑动管上设置有沿第二方向延伸的凹槽，滑动杆上设置有沿第二方向延伸的凸起，滑动杆与滑动管沿第二方向或第二方向的反方向运动时，凸起在凹槽内滑动。

6.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，还包括第二驱动件，第二驱动件与滑动杆连接，第二驱动件驱动滑动杆绕滑动杆的轴线旋转，以使滑动杆、滑动管和并联臂组件绕滑动杆的轴线旋转。

7.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，并联臂组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆一端与滑动管铰接，第二连杆一端与滑动杆铰接，第一连杆中部与第二连杆中部铰接，第一连杆远离滑动管的一端铰接第三连杆，第二连杆远离滑动杆的一端铰接第四连杆，第三连杆远离第一连杆的一端与第四连杆远离第二连杆的一端均连接移动平台。

8.根据权利要求7所述的并联机械手，其特征在于，还包括第五连杆和铰接件，第五连杆铰接在滑动杆上，第五连杆远离滑动杆的一端铰接有第六连杆，铰接件一端铰接在第五连杆和第六连杆的铰接处，铰接件另一端铰接在第二连杆和第四连杆的铰接处，第六连杆远离第五连杆的一端与移动平台铰接。

9.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，还包括支架和第三驱动件，支架外滑动套设有滑动架，滑动杆和滑动管均沿第二方向滑动设置在滑动架上，第三驱动件设置在支架上，第三驱动件驱动滑动架沿第二方向滑动，以使并联臂组件沿第二方向运动。

10.根据权利要求9所述的并联机械手，其特征在于，还包括第三丝杠，第三丝杠螺接设置在支架上，第三丝杠一端与滑动架连接，第三丝杠另一端与第三驱动件连接，第三驱动件驱动第三丝杠转动，以使滑动架在支架上沿第二方向滑动。

技术总结本技术公开了一种并联机械手，该并联机械手包括滑动管，滑动管内滑动套设有滑动杆，滑动管和滑动管上铰接有并联臂组件，滑动管远离并联臂组件的一端螺接第一丝杠，滑动杆远离并联臂组件的一端螺接第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均连接在第一驱动件上，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向旋转，滑动管沿第二方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件沿第三方向缩短，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向的反方向旋转，滑动管沿第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向运动，以使并联臂组件沿第三方向的反方向伸长。并联臂组件能够快速实现抓取、搬运、分拣等工作，提高了工作效率。技术研发人员：韩东旭,杨高炜,闫成林,王文哲,周卓民,孙雨哲,任浴霄受保护的技术使用者：内蒙古科技大学技术研发日：20231019技术公布日：2024/6/5