一种移动式抓取装置

本发明涉及抓取装置，尤其涉及一种移动式抓取装置。

背景技术：

1、机械抓取装置是一种用于抓取零件的装置。

2、如2022年1月25日公开了一件公开号为cn215625200u，名称为一种机械制造自动化抓取装置的专利，包括移动底座，所述移动底座的顶部安装有机械臂，所述机械臂远离移动底座一侧安装有安装座，所述安装座的右侧安装有电动夹爪，所述安装座的内部安装有清洁机构，所述移动底座的底部拐角处安装有移动机构，该实用新型可以对被抓取的物品进行先清理，然后再抓取；但以上的文献中，所采用的清洁机构是对被抓取的物品进行清理的，这样抓取效率会比较低，另外其没法对抓取装置本身进行清理，抓取装置本身不清理也会影响到抓取装置的工作效率。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提出一种移动式抓取装置，以解决抓取效率较低的问题。

2、基于上述目的，本发明提供了一种移动式抓取装置，包括固定座，所述固定座内开设有开槽，所述开槽内设置有第一移动件，所述第一移动件连接有驱动滑块，所述第一移动件用于控制驱动滑块前后移动，所述驱动滑块前后均连接有多节伸缩板，所述多节伸缩板的伸缩端与所述开槽端部连接；所述多节伸缩板包括与所述驱动滑块连接的外套板及滑动套设在所述外套板内的多节内套板，所述外套板内设置有转动齿轮，所述转动齿轮一侧啮合传动连接有与所述多节内套板外侧连接的移动齿条，所述外套板外设置有与所述转动齿轮共轴设置的清理板，所述清理板上设置有清理刷；所述开槽外侧设置有收集槽，所述驱动滑块上设置有驱动臂，所述驱动臂上设置有抓取机构，所述抓取机构用于对部件进行抓取。

3、可选的，所述清理刷的刷毛竖直设置，所述清理板下端面外部的刷毛的长度大于所述清理板下端面中部的刷毛的长度。

4、可选的，所述外套板上设置有位于所述多节内套板上方的刮板。

5、可选的，所述多节内套板靠近所述驱动滑块设置的一侧连接弹性弹簧，所述弹性弹簧的另一端与所述外套板内侧壁连接，所述弹性弹簧设置在所述外套板内。

6、可选的，所述抓取机构包括双头舵机，所述双头舵机内设置有夹持电机，所述双头舵机外侧设置有两个相互啮合传动设置的夹持齿轮，所述夹持电机的输出端与其中一个所述夹持齿轮传动连接，所述夹持齿轮上连接有齿轮机械爪，所述齿轮机械爪端部可拆卸设置有机械爪片。

7、可选的，所述第一移动件包括与所述固定座连接的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有传动丝杠，所述传动丝杠上螺纹设置有与所述驱动滑块连接的驱动螺母，所述传动丝杠一侧设置有与其平行设置的直线导轨，所述驱动滑块与所述直线导轨滑动连接。

8、可选的，所述驱动臂包括位于所述驱动滑块上的支撑台，所述支撑台上通过旋转机构连接有升降件，所述旋转机构用于带动升降件旋转，所述升降件连接有上下移动的第一滑块，所述第一滑块一侧连接有第二移动件，所述第二移动件连接有左右移动的第二滑块，所述第二滑块通过连接架与所述抓取机构连接。

9、可选的，所述旋转机构包括与所述支撑台连接的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有主动齿轮，所述主动齿轮一侧啮合传动连接有转盘齿轮，所述转盘齿轮上连接所述升降件。

10、可选的，所述升降件包括第一电机，所述第一电机的输出端通过第一联轴器连接有第一丝杠，所述第一丝杠上螺纹连接有第一滚珠，所述第一滚珠上连接有第一滑块，所述第一丝杠下端转动连接有与所述旋转机构连接的连接板，所述连接板连接有与所述第一丝杠平行设置的导向杆，所述导向杆与所述第一滑块滑动连接。

11、可选的，所述第二移动件包括第二电机，所述第二电机的输出端连接有第二丝杠，所述第二丝杠上螺纹连接有第二滚珠，所述第二丝杠上连接所述第二滑块，所述第二丝杠的另一端与所述第一滑块连接的限制板转动连接，所述限制板上连接有与所述第二丝杠平行设置的限制件，所述限制件与所述第二滑块滑动连接。

12、本发明的有益效果：本发明提供的一种移动式抓取装置，对物体进行抓取时，第一移动件控制驱动滑块前后移动，将驱动臂移动到物体一侧，然后驱动臂上的抓取机构对物体进行抓取，在驱动滑块移动的过程中，多节伸缩板处于伸缩状态，外套板与多节内套板相互移动，并且转动齿轮和移动齿条的啮合配合，带动转动齿轮及其连接的清理刷转动，清理刷便于对多节伸缩板和固定座进行清理，清理的灰尘等来到收集槽收集，降低灰尘等影响抓取装置的工作效率，进而提高了抓取效率。

技术特征：

1.一种移动式抓取装置，包括固定座，其特征在于，所述固定座内开设有开槽，所述开槽内设置有第一移动件，所述第一移动件连接有驱动滑块，所述第一移动件用于控制驱动滑块前后移动，所述驱动滑块前后均连接有多节伸缩板，所述多节伸缩板的伸缩端与所述开槽端部连接；所述多节伸缩板包括与所述驱动滑块连接的外套板及滑动套设在所述外套板内的多节内套板，所述外套板内设置有转动齿轮，所述转动齿轮一侧啮合传动连接有与所述多节内套板外侧连接的移动齿条，所述外套板外设置有与所述转动齿轮共轴设置的清理板，所述清理板上设置有清理刷；所述开槽外侧设置有收集槽，所述驱动滑块上设置有驱动臂，所述驱动臂上设置有抓取机构，所述抓取机构用于对部件进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种移动式抓取装置，其特征在于，所述清理刷的刷毛竖直设置，所述清理板下端面外部的刷毛的长度大于所述清理板下端面中部的刷毛的长度。

3.根据权利要求1所述的一种移动式抓取装置，其特征在于，所述外套板上设置有位于所述多节内套板上方的刮板。

4.根据权利要求1所述的一种移动式抓取装置，其特征在于，所述多节内套板靠近所述驱动滑块设置的一侧连接弹性弹簧，所述弹性弹簧的另一端与所述外套板内侧壁连接，所述弹性弹簧设置在所述外套板内。

5.根据权利要求1所述的一种移动式抓取装置，其特征在于，所述抓取机构包括双头舵机，所述双头舵机内设置有夹持电机，所述双头舵机外侧设置有两个相互啮合传动设置的夹持齿轮，所述夹持电机的输出端与其中一个所述夹持齿轮传动连接，所述夹持齿轮上连接有齿轮机械爪，所述齿轮机械爪端部可拆卸设置有机械爪片。

6.根据权利要求1所述的一种移动式抓取装置，其特征在于，所述第一移动件包括与所述固定座连接的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有传动丝杠，所述传动丝杠上螺纹设置有与所述驱动滑块连接的驱动螺母，所述传动丝杠一侧设置有与其平行设置的直线导轨，所述驱动滑块与所述直线导轨滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种移动式抓取装置，其特征在于，所述驱动臂包括位于所述驱动滑块上的支撑台，所述支撑台上通过旋转机构连接有升降件，所述旋转机构用于带动升降件旋转，所述升降件连接有上下移动的第一滑块，所述第一滑块一侧连接有第二移动件，所述第二移动件连接有左右移动的第二滑块，所述第二滑块通过连接架与所述抓取机构连接。

8.根据权利要求7所述的一种移动式抓取装置，其特征在于，所述旋转机构包括与所述支撑台连接的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有主动齿轮，所述主动齿轮一侧啮合传动连接有转盘齿轮，所述转盘齿轮上连接所述升降件。

9.根据权利要求7所述的一种移动式抓取装置，其特征在于，所述升降件包括第一电机，所述第一电机的输出端通过第一联轴器连接有第一丝杠，所述第一丝杠上螺纹连接有第一滚珠，所述第一滚珠上连接有第一滑块，所述第一丝杠下端转动连接有与所述旋转机构连接的连接板，所述连接板连接有与所述第一丝杠平行设置的导向杆，所述导向杆与所述第一滑块滑动连接。

10.根据权利要求7所述的一种移动式抓取装置，其特征在于，所述第二移动件包括第二电机，所述第二电机的输出端连接有第二丝杠，所述第二丝杠上螺纹连接有第二滚珠，所述第二丝杠上连接所述第二滑块，所述第二丝杠的另一端与所述第一滑块连接的限制板转动连接，所述限制板上连接有与所述第二丝杠平行设置的限制件，所述限制件与所述第二滑块滑动连接。

技术总结本发明涉及抓取装置技术领域，具体涉及一种移动式抓取装置，包括固定座，固定座内开设有开槽，开槽内设置有第一移动件，第一移动件连接有驱动滑块，第一移动件用于控制驱动滑块前后移动，驱动滑块前后均连接有多节伸缩板，多节伸缩板的伸缩端与开槽端部连接；多节伸缩板包括与驱动滑块连接的外套板及滑动套设在外套板内的多节内套板，外套板内设置有转动齿轮，转动齿轮一侧啮合传动连接有与多节内套板外侧连接的移动齿条，外套板外设置有与转动齿轮共轴设置的清理板；驱动滑块上设置有驱动臂，驱动臂上设置有抓取机构，抓取机构用于对部件进行抓取，本发明抓取机构对物体抓取前后不必对物体进行清理，提高了抓取效率。技术研发人员：许明辉,何小敏,徐锐,沈加宝,陈晴晴,王子辉,潘家保,吴波文,叶东东,闫伟,胡焰,洑阳成明,周彬受保护的技术使用者：安徽工程大学技术研发日：技术公布日：2024/6/5