一种双编码防干涉的关节模组执行器的制作方法

本技术涉及机器人的关节模组，尤其涉及一种双编码防干涉的关节模组执行器。

背景技术：

1、关节模组是机器人的重要部件，关节模组需要将电机的输入转速、输出转速实时读取，并传输至控制板进行分析与处理，现有技术中的关节模组普遍采用两组编码器分别配合两组磁环来分别读取输入转速、输出转速的数据(即其中一组编码器配合其中一组磁环读取输入转速，另一组编码器配合另一组磁环读取输出转速)，为了便于关节模组更好的进行装配，部分关节模组将两组编码器均设置在同一端，这样就造成两组磁环之间的距离比较近，同时运行时，可能对两组编码器分别产生干扰，影响读取数据值的准确度，在这种背景情况下，有必要研究出一种双编码防干涉的关节模组执行器，一定程度上降低两组磁环之间的相互干扰，进一步提高两组编码器所读取数据的准确度。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于一定程度上降低两组磁环之间的相互干扰，进一步提高两组编码器所读取数据的准确度。

2、为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案如下：

3、一种双编码防干涉的关节模组执行器，包括电机、减速器、第一编码组件和第二编码组件；

4、所述第一编码组件包括第一金属盒、第一磁环、第一编码器，所述电机带动第一金属盒转动，所述第一金属盒上开设有第一环形槽，所述第一磁环固定设置在第一环形槽内，所述第一编码器与第一磁环相互配合；

5、所述第二编码组件包括第二金属盒、第二磁环、第二编码器，所述电机驱动减速器工作，所述减速器带动第二金属盒转动，所述第二金属盒位于第一金属盒的内环处，所述第二金属盒上开设有第二环形槽，所述第二磁环固定设置在第二环形槽内，所述第二编码器与第二磁环相互配合。

6、进一步地，所述第一编码器组件还包括第一金属环，所述第一金属环固定设置在第一磁环远离第一环形槽底端的一侧面上。

7、进一步地，所述第二编码器组件还包括第二金属环，所述第二金属环固定设置在第二磁环远离第二环形槽底端的一侧面上。

8、进一步地，所述第一金属盒、第二金属盒的材质均为纯铁。

9、进一步地，所述第一磁环和第二磁环均呈环形。

10、进一步地，所述第一编码器和第二编码器均为霍尔编码器。

11、进一步地，还包括传动件，所述电机驱动传动件转动，所述传动件带动第一金属盒转动。

12、进一步地，还包括中间轴，所述减速器带动中间轴转动，所述中间轴带动第二金属盒转动。

13、进一步地，所述减速器为谐波减速器。

14、进一步地，还包括控制板，所述第一编码器、第二编码器均与控制板电性连接。

15、本实用新型的有益效果为：本实用新型通过将第一磁环固定设置在第一金属盒内，电机带动第一金属盒转动时，第一磁环同步转动，通过第一编码器读出第一磁环的转速，从而得到电机的输入转速；又通过将第二磁环固定设置在第二金属盒内，电机驱动减速器工作，减速器带动第二金属盒转动，第二磁环同步转动，通过第二编码器读出第二磁环的转速，从而得到电机的输出转速；由于第一磁环位于第一金属盒内，第一磁环的磁场穿透第一金属盒之后，透过的磁场被减少，使第二编码器接收到的第一磁环的磁场减少，从而一定程度上降低了第一磁环对第二编码器的干扰，进一步提高了第二编码器所读取的数据的准确度；同理，由于第二磁环位于第二金属盒内，第二磁环的磁场穿透第二金属盒之后，透过的磁场被减少，使第一编码器接收到的第二磁环的磁场减少，从而一定程度上降低了第二磁环对第一编码器的干扰，进一步提高了第一编码器所读取的数据的准确度。

技术特征：

1.一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：包括电机、减速器、第一编码组件和第二编码组件；

2.根据权利要求1所述的一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：所述第一编码器组件还包括第一金属环，所述第一金属环固定设置在第一磁环远离第一环形槽底端的一侧面上。

3.根据权利要求1所述的一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：所述第二编码器组件还包括第二金属环，所述第二金属环固定设置在第二磁环远离第二环形槽底端的一侧面上。

4.根据权利要求1所述的一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：所述第一金属盒、第二金属盒的材质均为纯铁。

5.根据权利要求1所述的一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：所述第一磁环和第二磁环均呈环形。

6.根据权利要求1所述的一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：所述第一编码器和第二编码器均为霍尔编码器。

7.根据权利要求1所述的一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：还包括传动件，所述电机驱动传动件转动，所述传动件带动第一金属盒转动。

8.根据权利要求1所述的一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：还包括中间轴，所述减速器带动中间轴转动，所述中间轴带动第二金属盒转动。

9.根据权利要求1所述的一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：所述减速器为谐波减速器。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种双编码防干涉的关节模组执行器，其特征在于：还包括控制板，所述第一编码器、第二编码器均与控制板电性连接。

技术总结本技术公开了一种双编码防干涉的关节模组执行器，涉及机器人的关节模组技术领域，该方案包括电机、减速器、第一编码组件和第二编码组件；所述第一编码组件包括第一金属盒、第一磁环、第一编码器，所述电机带动第一金属盒转动，所述第一金属盒上开设有第一环形槽，所述第一磁环固定设置在第一环形槽内，所述第一编码器与第一磁环相互配合；所述第二编码组件包括第二金属盒、第二磁环、第二编码器，所述电机驱动减速器工作，所述减速器带动第二金属盒转动，所述第二金属盒位于第一金属盒的内环处，第二编码器与第二磁环相互配合；本技术一定程度上降低了两组磁环之间的相互干扰，进一步提高两组编码器所读取数据的准确度。技术研发人员：邹赞成受保护的技术使用者：东莞市鑫拓智能机械科技有限公司技术研发日：20231020技术公布日：2024/6/5