机械臂的控制方法、搬运机器人及存储介质与流程

本申请涉及搬运，尤其涉及机械臂的控制方法、搬运机器人及存储介质。

背景技术：

1、随着机器人相关技术的发展，机器人开始应用到人类生活的方方面面。目前，机器人已经广泛用于在不同设备之间自动化运输搬运目标物体。然而在实现机器人对价值较高、自重较重的目标物体(如晶圆等)进行搬运时，现有的技术过于关注搬运的高效性，而忽视了在有限空间内，尤其是狭窄空间内，搬运目标物体的安全性，导致价值较高的目标物体在搬运过程中受到损坏，造成不必要的经济损失。因此，如何解决在狭窄空间内能够安全、高效搬运价值较高、自重较重的目标物体成为了目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种机械臂的控制方法、搬运机器人及存储介质，旨在解决现有技术中，搬运机器人如何在狭窄空间内对目标物体进行高效、安全的搬运的技术问题。

2、第一方面，本申请提供一种机械臂的控制方法，所述机械臂的控制方法包括以下步骤：

3、获取操作任务对应的目标操作位置；

4、控制机械臂将末端移动至所述目标操作位置对应的预设安全位置；

5、控制所述机械臂的末端上的操作机构在所述预设安全位置调整姿态至所述操作任务对应的任务姿态；

6、控制所述机械臂将末端的操作机构移动到所述目标操作位置；

7、控制所述操作机构在所述目标操作位置执行所述操作任务。

8、第二方面，本申请还提供一种搬运机器人，所述搬运机器人包括机械臂、存储器及处理器；

9、所述机械臂用于目标物体搬运，所述机械臂上设置有操作机构；

10、所述存储器用于存储计算机程序；

11、所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现前述的机械臂的控制方法的步骤。

12、第三方面，本申请还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请说明书提供的任一项的搬运机器人的控制方法的步骤。

13、本申请提供一种机械臂的控制方法、搬运机器人及存储介质，搬运机器人的控制方法包括：获取操作任务对应的目标操作位置；控制机械臂将末端移动至所述目标操作位置对应的预设安全位置；控制所述机械臂的末端上的操作机构在所述预设安全位置调整姿态至所述操作任务对应的任务姿态；控制所述机械臂将末端的操作机构移动到所述目标操作位置；控制所述操作机构在所述目标操作位置执行所述操作任务。本申请根据目标操作位置设置对应的预设安全位置，在预设安全位置调整机械臂的姿态，使所述机械臂的姿态适应于操作任务之后，控制所述机械臂将末端的操作机构移动到所述目标操作位置，并完成所述目标操作任务，高效完成操作任务的同时，提高了在执行所述操作任务时目标物体的安全性。

技术特征：

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述获取操作任务对应的目标操作位置，包括：

3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述获取待校验的操作位置，包括：

4.根据权利要求3所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述获取所述机械臂的末端上的相机的第一图像，包括：

5.根据权利要求1中任一项所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述控制所述机械臂将末端的操作机构移动到所述目标操作位置，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述操作任务包括取物任务，所述控制所述操作机构在所述目标操作位置执行所述操作任务，包括：

7.根据权利要求6所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在所述控制所述操作机构抓取所述目标操作位置上的目标物体之前，还包括：

8.根据权利要求1-5中任一项所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述操作任务包括放物任务，所述控制所述操作机构在所述目标操作位置执行所述操作任务，包括：

9.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括机械臂、存储器及处理器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至8中任一项所述机械臂的控制方法的步骤。

技术总结本申请涉及搬运技术领域，提供一种机械臂的控制方法、搬运机器人及存储介质，方法包括：获取操作任务对应的目标操作位置；控制机械臂将末端移动至所述目标操作位置对应的预设安全位置；控制所述机械臂的末端上的操作机构在所述预设安全位置调整姿态至所述操作任务对应的任务姿态；控制所述机械臂将末端的操作机构移动到所述目标操作位置；控制所述操作机构在所述目标操作位置执行所述操作任务。本申请通过设置目标操作位置对应的预设安全位置，控制所述机械臂的末端上的操作机构在所述预设安全位置调整姿态，使所述操作机构的姿态适应于所述操作任务，提高了执行所述操作任务过程中目标物体的安全性。技术研发人员：赵万秋,边旭,黎江华,吴浩田,张海锋,张鹏飞受保护的技术使用者：深圳优艾智合机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5