一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪的制作方法

本技术涉及自动化应用，尤其涉及一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪。

背景技术：

1、作为一种控制用的特种电机，步进电机无法直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源(步进电机驱动器)。在微电子技术，特别计算机技术发展以前，控制器(脉冲信号发生器)完全由硬件实现，控制系统采用单独的元件或者集成电路组成控制回路，不仅调试安装复杂，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改变控制方案就一定要重新设计电路。这就使得需要针对不同的电机开发不同的驱动器，开发难度和开发成本都很高，控制难度较大，限制了步进电机的推广；由于步进电机是一个把电脉冲转换成离散的机械运动的装置，具有很好的数据控制特性，因此，计算机成为步进电机的理想驱动源，随着微电子和计算机技术的发展，软硬件结合的控制方式成为了主流，即通过程序产生控制脉冲,驱动硬件电路。

2、专利号cn202122425996.9一种基于电机的电动夹爪，其通过一体化步进电机，及设置在一体化步进电机尾部的驱动器，及设置在一体化步进电机上的夹爪安装板，及设置在夹爪安装板上的夹爪组件组成，有益效果在于：1、将电动夹爪的机械抓取部分独立化，可安装于任意对应机座尺寸的标准型号电机，无需订制电机，并且可在需要更换夹爪规格时直接复用原型号电机，更换夹爪即可；2、采用齿轮齿条驱动夹指，基座设计为直接采用内壁进行微型导轨装配定位的结构，以及对夹指极限位置进行限位，其整体结构紧凑、精简，成本低，但是该设备存在以下问题：其一，结构复杂，传动能力不佳，其次，维修困难，抓夹不方便，稳定性差。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是针对现有技术的不足之处，通过驱动器和步进电机使得整个结构可以正常运行，然后利用输出轴上的齿轮来实现动能传递，使得整个电动爪正常工作，然后设置了稳定辅助杆和辅助活动杆来解决现有技术中电动爪抓夹不方便，稳定性差，检修困难的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪，包括步进电机，所述步进电机后侧设有驱动器，且步进电机前端中心位置设有输出轴，所述输出轴外侧固定连接齿轮，所述齿轮上端啮合连接夹持齿轮，所述夹持齿轮左侧啮合连接辅助转动臂，且夹持齿轮后侧活动连接支撑板；

4、夹持齿轮，所述夹持齿轮上端活动连接支臂，所述支臂上端固定连接夹持块；

5、辅助转动臂，所述辅助转动臂上端活动连接二号支臂，所述二号支臂上端固定连接二号夹持块。

6、作为一种优选，所述夹持齿轮上端偏右侧位置设有矩形连接杆，且矩形连接杆最上端位置开设有连接孔，所述连接孔内活动连接活动轴，所述活动轴贯穿支臂，且活动轴后端活动连接稳定辅助杆，所述稳定辅助杆下端活动连接支撑板。

7、作为一种优选，所述支臂与二号支臂结构相同，且对称设置，所述支臂包括主体，所述主体上下端均开设有活动孔，上端所述活动孔前后侧均活动连接辅助活动杆，所述辅助活动杆下端设有孔位，且与支撑板活动连接。

8、作为一种优选，所述辅助转动臂包括圆盘，所述圆盘朝向夹持齿轮的一侧设有半圈啮合齿，且圆盘远离夹持齿轮一侧表面光滑，所述圆盘上端左侧固定连接延伸矩形块，所述延伸矩形块上端活动连接二号支臂。

9、作为一种优选，所述支撑板包括底座，所述底座上端前侧固定连接竖板，所述竖板下端后侧位置固定连接步进电机，且竖板中心位置开设有圆孔，所述圆孔后端固定连接步进电机，且圆孔内正好放置输出轴，所述输出轴上固定连接的齿轮高度突出在竖板，且齿轮的直径小于圆孔的直径。

10、作为一种优选，所述稳定辅助杆下端活动连接支撑板的位置正前方为夹持齿轮与支撑板活动连接的位置，这样夹持齿轮和稳定辅助杆下端连接位置为同一个开孔槽。

11、作为又一种优选，所述夹持块和二号夹持块结构相同，且对称设置，所述夹持块和二号夹持块相互靠近的一侧表面均开设有横向凹纹。

12、本实用新型的有益效果：

13、(1)本实用新型中通过设置齿轮和夹持齿轮，来实现步进电机的动能传递，结构简单，传递效果好，而且夹持齿轮与辅助转动臂啮合连接，夹持齿轮在转动的过程中会带动辅助转动臂进行转动，从而实现整个电动爪的夹持功能，结构简单，实用性强，原理简单。

14、(2)本实用新型中通过设置底座和竖板，利用竖板来固定步进电机的位置，利用底座来确保放置的稳定性，而且整个支撑板上对稳定辅助杆和辅助活动杆上进行限位，结构都裸露在外侧，方便维修，简单的结构连接之间坏的几率小，而且维修成本也低廉。

15、(3)本实用新型中通过设置圆盘和夹持齿轮，夹持齿轮中心位置开设活动连接孔，且该活动连接孔内设置的转轴贯穿竖板与稳定辅助杆进行活动连接，而且圆盘中心位置也开设了相同的活动连接孔，该活动连接孔内设置的转轴也贯穿竖板与辅助转动臂后端的稳定辅助杆进行活动连接，稳定辅助杆和辅助活动杆的连接都是采用前后贯穿统一孔槽的方式，连接在一条直线上，不需要多余开设孔位，而且结构之间设置的长度和距离合理，这样结构生产成本低廉，整个电动爪夹持也能更加稳定。

16、综上所述，该电动爪具有结构简单，成本低廉，夹持稳定，检修方便的优点，尤其适用于自动化应用技术领域。

技术特征：

1.一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪，其特征在于：包括步进电机(1)，所述步进电机(1)后侧设有驱动器(2)，且步进电机(1)前端中心位置设有输出轴(11)，所述输出轴(11)外侧固定连接齿轮(12)，所述齿轮(12)上端啮合连接夹持齿轮(3)，所述夹持齿轮(3)左侧啮合连接辅助转动臂(4)，且夹持齿轮(3)后侧活动连接支撑板(5)；

2.根据权利要求1所述的一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪，其特征在于，所述夹持齿轮(3)上端偏右侧位置设有矩形连接杆(33)，且矩形连接杆(33)最上端位置开设有连接孔(34)，所述连接孔(34)内活动连接活动轴，所述活动轴贯穿支臂(31)，且活动轴后端活动连接稳定辅助杆(35)，所述稳定辅助杆(35)下端活动连接支撑板(5)。

3.根据权利要求1所述的一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪，其特征在于，所述支臂(31)与二号支臂(41)结构相同，且对称设置，所述支臂(31)包括主体(311)，所述主体(311)上下端均开设有活动孔(312)，上端所述活动孔(312)前后侧均活动连接辅助活动杆(313)，所述辅助活动杆(313)下端设有孔位，且与支撑板(5)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪，其特征在于，所述辅助转动臂(4)包括圆盘(43)，所述圆盘(43)朝向夹持齿轮(3)的一侧设有半圈啮合齿(44)，且圆盘(43)远离夹持齿轮(3)一侧表面光滑，所述圆盘(43)上端左侧固定连接延伸矩形块(45)，所述延伸矩形块(45)上端活动连接二号支臂(41)。

5.根据权利要求1所述的一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪，其特征在于，所述支撑板(5)包括底座(51)，所述底座(51)上端前侧固定连接竖板(52)，所述竖板(52)下端后侧位置固定连接步进电机(1)，且竖板(52)中心位置开设有圆孔(53)，所述圆孔(53)后端固定连接步进电机(1)，且圆孔(53)内正好放置输出轴(11)，所述输出轴(11)上固定连接的齿轮(12)高度突出在竖板(52)，且齿轮(12)的直径小于圆孔(53)的直径。

6.根据权利要求2所述的一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪，其特征在于，所述稳定辅助杆(35)下端活动连接支撑板(5)的位置正前方为夹持齿轮(3)与支撑板(5)活动连接的位置，这样夹持齿轮(3)和稳定辅助杆(35)下端连接位置为同一个开孔槽。

7.根据权利要求1所述的一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪，其特征在于，所述夹持块(32)和二号夹持块(42)结构相同，且对称设置，所述夹持块(32)和二号夹持块(42)相互靠近的一侧表面均开设有横向凹纹(6)。

技术总结本技术涉及一种精准握持工件的步进电机驱动电动爪，包括步进电机，所述步进电机后侧设有驱动器，且步进电机前端中心位置设有输出轴，所述输出轴外侧固定连接齿轮，所述齿轮上端啮合连接夹持齿轮，所述夹持齿轮左侧啮合连接辅助转动臂，且夹持齿轮后侧活动连接支撑板；所述夹持齿轮上端活动连接支臂，所述支臂上端固定连接夹持块；所述辅助转动臂上端活动连接二号支臂，所述二号支臂上端固定连接二号夹持块，整个电动夹持爪夹持稳定，结构简单，维修方便，夹持效果好，实用性强，成本低廉。技术研发人员：王丽受保护的技术使用者：浙江龙芯电驱动科技有限公司技术研发日：20231123技术公布日：2024/6/11