一种电网线路用表面清理机器人

本发明涉及电网线路维护领域，具体是一种电网线路用表面清理机器人。

背景技术：

1、每年冬天，尤其是冻雨天气，当水滴在温度低于冰点的铁塔或电线上凝结成冰时，冰会牢固地附着在它们上面，随着时间的推移，附着的冰面会逐渐扩大，导致覆冰越来越厚，倘若不及时清理，冰层会越结越厚，导致电网线路与风的阻力就会变大，使得电网线路左右摇摆幅度增大，严重时会压垮架设电网线路的电缆铁塔，此外，线路摇摆幅度增大还可能导致相间闪络、绝缘子冰闪等情况，对电网的安全运行造成严重影响。

2、目前针对电网线路结冰的情况，有多种方式进行，一般有通过人工挂置在电网线路上，一边敲打，一般沿着电网线路前行，还有通过机器清理的方式，通过无线控制机器人在电网线路上移动，一边移动，一边进行敲打除冰；但是目前除冰机器人因结构设计，对于较薄的冰层能够胜任，但是针对较厚的冰层，在清理时，效果不佳，单一的敲打方式，表面冰层会破裂，但是更深层冰层仍旧覆盖在电网线路上。

3、因此，针对上述问题提出一种电网线路用表面清理机器人。

技术实现思路

1、为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的技术问题，本发明提供了一种电网线路用表面清理机器人。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种电网线路用表面清理机器人，包括架体单元，架体单元下侧设置供电组件；所述供电组件上侧与架体单元之间设置驱动组件；所述驱动组件的一侧安装敲打组件；驱动组件的另一侧设置振动组件；所述架体单元包括底座，底座的横截面呈u形状，底座内安装有供电组件；底座的上表面安装驱动组件，底座的后侧固接有气缸，气缸的输出端竖直朝上设置，且气缸的输出端固接有u形状的衔接杆，衔接杆的端部指向底座上表面；

3、所述驱动组件包括三个固定块，其中两个固定块对称固接在底座的上表面，另一个固定块固接在衔接杆的端部，且每个固定块的前后两侧均安装有衔接板，衔接板端部之间转动连接有轮体，每个轮体外圈中间位置开设凹槽；所述衔接板的外侧固接有驱动电机，驱动电机的输出端与轮体固接，且驱动电机电连接供电组件。

4、所述供电组件用于整个清理机器人的电源供应；所述驱动组件用于控制该清理机器人的移动和电网线路上冰层清理；所述敲打组件用于敲打电网线路上的冰层；所述振动组件用于将电网线路上的冰层振动脱落。

5、优选的，所述敲打组件包括一号杆，一号杆的一端连接在衔接杆的端部一侧壁上，一号杆的另一端通过扭簧转动连接有二号杆，二号杆的端部固接有敲打电机，敲打电机的输出端固接有一号盘，一号盘的下表面偏心位置均匀固接有多个一号弹簧，一号弹簧的端部固接有敲打块，敲打块能够将电网线路上的冰层敲打松脱掉落。

6、优选的，所述振动组件包括三号杆，三号杆的一端连接在衔接杆的端部另一侧壁上，三号杆的另一端通过扭簧转动连接有延伸杆，延伸杆的端部固接有振动电机，振动电机的输出端呈水平设置，且振动电机的输出端固接有二号盘，二号盘的表面偏心位置固接有多个二号弹簧，二号弹簧的端部固接有振动块。

7、优选的，所述供电组件包括电池仓，电池仓固接在底座内部，电池仓的一侧设置多个安装口，每个安装口内装配有电池，电池仓的外侧安装有密封板，密封板与底座滑动连接，且电池能够为驱动组件、敲打组件和振动组件提供电力。

8、优选的，每个所述固定块侧壁贯通设置，每个固定块内设有滑块，滑块通过缓冲弹簧连接在固定块内，且滑块的两侧与衔接板固接。

9、优选的，每个所述凹槽表面均匀开设多个伸缩槽，每个伸缩槽内设有挤压板，挤压板的两侧通过压簧连接在伸缩槽内两侧，且每个挤压板的外边缘呈楔形状设置。

10、优选的，所述敲打电机的端壳上固接有四号杆，四号杆的端部倾斜向下，并指向电网线路，且四号杆的端部固接有弧形板，弧形板贴附在电网线路表面滑动。

11、优选的，所述三号杆的杆体下表面固接有五号杆，五号杆的端部倾斜向下延伸，并指向电网线路，且五号杆的端部固接套管，套管呈喇叭状设置。

12、优选的，所述衔接杆的横端部位开设伸缩孔，伸缩孔内滑动连接有l形杆。

13、本发明的有益之处在于：

14、1.本发明例中，设计的电网线路表面结冰清理机器人，能够清理更厚的结冰层；首先通过驱动组件，实现该机器人能够沿着电网线路移动，然后在移动过程中，敲打组件对电网线路的冰层进行敲打，随后，该机器人会利用驱动组件的轮体对敲打后部位的剩余冰层进行挤压，后续再通过振动组件的振动清洁，通过驱动组件、敲打组件和振动组件三个组件协同除冰，实现电网线路上同一个位置多次除冰处理的目的，将电网线路表面的冰层彻底除掉。

15、2.衔接板通过滑块滑动连接在固定块内，而滑块连接缓冲弹簧，缓冲弹簧可实现衔接板的上下移动，当遇到电网线路上凸起幅度较大的冰层时，轮体依旧可以沿电网线路表面滚动，并挤压冰层，缓冲保护驱动组件和电网线路。

技术特征：

1.一种电网线路用表面清理机器人，其特征在于：包括架体单元，架体单元下侧设置供电组件；所述供电组件上侧与架体单元之间设置驱动组件；所述驱动组件的一侧安装敲打组件；驱动组件的另一侧设置振动组件；所述架体单元包括底座（1），底座（1）的横截面呈u形状，底座（1）内安装有供电组件；底座（1）的上表面安装驱动组件，底座（1）的后侧固接有气缸（2），气缸（2）的输出端竖直朝上设置，且气缸（2）的输出端固接有u形状的衔接杆（3），衔接杆（3）的端部指向底座（1）上表面；

2.根据权利要求1所述的一种电网线路用表面清理机器人，其特征在于：所述敲打组件包括一号杆（9），一号杆（9）的一端连接在衔接杆（3）的端部一侧壁上，一号杆（9）的另一端通过扭簧转动连接有二号杆（10），二号杆（10）的端部固接有敲打电机（11），敲打电机（11）的输出端固接有一号盘（12），一号盘（12）的下表面偏心位置均匀固接有多个一号弹簧（13），一号弹簧（13）的端部固接有敲打块（14），敲打块（14）能够将电网线路上的冰层敲打脱落。

3.根据权利要求1所述的一种电网线路用表面清理机器人，其特征在于：所述振动组件包括三号杆（15），三号杆（15）的一端连接在衔接杆（3）的端部另一侧壁上，三号杆（15）的另一端通过扭簧转动连接有延伸杆（16），延伸杆（16）的端部固接有振动电机（17），振动电机（17）的输出端呈水平设置，且振动电机（17）的输出端固接有二号盘（18），二号盘（18）的表面偏心位置固接有多个二号弹簧（19），二号弹簧（19）的端部固接有振动块（20）。

4.根据权利要求1所述的一种电网线路用表面清理机器人，其特征在于：所述供电组件包括电池仓（21），电池仓（21）固接在底座（1）内部，电池仓（21）的一侧设置多个安装口（22），每个安装口（22）内装配有电池，电池仓（21）的外侧安装有密封板（23），密封板（23）与底座（1）滑动连接，且电池能够为驱动组件、敲打组件和振动组件提供电力。

5.根据权利要求1所述的一种电网线路用表面清理机器人，其特征在于：每个所述固定块（4）侧壁贯通设置，每个固定块（4）内设有滑块（24），滑块（24）通过缓冲弹簧（25）连接在固定块（4）内，且滑块（24）的两侧与衔接板（5）固接。

6.根据权利要求1所述的一种电网线路用表面清理机器人，其特征在于：每个所述凹槽（7）表面均匀开设多个伸缩槽（26），每个伸缩槽（26）内设有挤压板（27），挤压板（27）的两侧通过压簧连接在伸缩槽（26）内两侧，且每个挤压板（27）的外边缘呈楔形状设置。

7.根据权利要求2所述的一种电网线路用表面清理机器人，其特征在于：所述敲打电机（11）的端壳上固接有四号杆（28），四号杆（28）的端部倾斜向下，并指向电网线路，且四号杆（28）的端部固接有弧形板（29），弧形板（29）贴附在电网线路表面滑动。

8.根据权利要求3所述的一种电网线路用表面清理机器人，其特征在于：所述三号杆（15）的杆体下表面固接有五号杆（30），五号杆（30）的端部倾斜向下延伸，并指向电网线路，且五号杆（30）的端部固接套管（31），套管（31）呈喇叭状设置。

9.根据权利要求3所述的一种电网线路用表面清理机器人，其特征在于：所述衔接杆（3）的横端一侧开设伸缩孔，伸缩孔内滑动连接有l形杆（32）。

技术总结本发明涉及电网线路维护领域，具体是一种电网线路用表面清理机器人，包括架体单元，架体单元下侧设置供电组件；所述供电组件上侧与架体单元之间设置驱动组件；所述驱动组件的一侧安装敲打组件；驱动组件的另一侧设置振动组件；本设计的电网线路表面结冰清理机器人，能够清理更厚的结冰层；首先通过驱动组件，实现该机器人的移动，能够沿着电网线路移动，然后在移动过程中，敲打组件对冰层进行敲打，敲打之后的部位再等到驱动组件的挤压，后续再通过振动组件的振动清洁，即，通过三个组件协同除冰，实现电网线路上同一个位置多次除冰处理的目的，将电网线路表面的冰层彻底除掉。技术研发人员：乔志敏,李峰受保护的技术使用者：太原工业学院技术研发日：技术公布日：2024/6/13