一种可远程控制机器人

本技术涉及巡检机器人，尤其涉及一种可远程控制机器人。

背景技术：

1、设备巡检系统是通过确保巡检工作的质量以及提高巡检工作的效率来提高设备维护的水平的一种系统，其目的是掌握设备运行状况及周围环境的变化，发现设施缺陷和危及安全的隐患，及时采取有效措施，保证设备的安全和系统稳定。传统人工巡检的数据记录存在着效率低下、时效性差、信息错误登记等问题，表盘直接联网存在复杂环境下电子设备干扰情况，以及变电站涉及到国家的能源安全和供电稳定的数据安全与隐私保护问题。

2、因此，有必要提供一种可远程控制机器人，实现对设备的巡检功能，有效降低人工成本，并减少数据记录错误的可能。

技术实现思路

1、本实用新型公开了一种可远程控制机器人，针对变电站人工数据记录存在的效率低、可靠性低、数据记录读取错误，以及仪表盘直接联网所带来的数据泄露、入侵攻击和篡改等问题，其可以有效解决背景技术中涉及的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

3、一种可远程控制机器人，包括底架，所述底架上安装有车轮组件、运动控制器、主控组件和无线通讯模块，所述运动控制器与所述车轮组件连接并用于控制机器人的移动，所述底架的顶部安装有第一舵机，所述第一舵机的输出端连接有第二舵机，所述第二舵机的输出端连接有第一机械臂，所述第一机械臂远离所述第二舵机的一端安装有第三舵机，所述第三舵机的输出端连接有第二机械臂，所述第二机械臂远离所述第三舵机的一端安装有第四舵机，所述第四舵机的输出端连接有第三机械臂，所述第三机械臂上安装有深度相机组件和第五舵机，所述第五舵机的输出端连接有夹持机构和激光模块，所述激光模块用于对所述夹持机构的夹持点进行定位，所述运动控制器、所述深度相机组件和所述无线通讯模块均与所述主控组件连接。

4、针对变电站人工数据记录存在的效率低、可靠性低、数据记录读取错误，以及仪表盘直接联网所带来的数据泄露、入侵攻击和篡改等问题，提供一种可远程控制机器人，包括使得机器人行走的机械模块（车轮组件）、缺陷识别模块（深度相机）和远程通信控制模块，缺陷识别模块安装在多自由度机械模块（舵机）上，缺陷识别模块和通信模块电信号连接；本方案解决了仪器表盘数据读取问题，解决变电站人工数据记录存在的效率低、可靠性低、数据记录读取问题，解决了仪表盘直接联网所带来的数据泄露、入侵攻击和篡改等问题，并可以远程进行简单操作。

5、作为本实用新型的一种优选改进：所述底架由底板、侧板和顶板组成，所述侧板连接所述顶板和所述底板并形成内置空间，机器人还包括电池组件，所述电池组件安装于内置空间中，所述侧板设有充电口，所述充电口与所述电池组件连接。

6、作为本实用新型的一种优选改进：所述车轮组件包括4个麦克纳姆轮和4个车轮电机，所述麦克纳姆轮安装于所述底架的四周，所述麦克纳姆轮与所述车轮电机一一对应连接，且4个所述车轮电机均与所述运动控制器连接。

7、作为本实用新型的一种优选改进：所述主控组件安装有yolov-5 算法系统，yolov-5 算法系统用于对所述深度相机组件采集的图像进行处理。

8、作为本实用新型的一种优选改进：所述机器人还包括远程控制端，远程控制端通过所述无线通讯模块连接所述主控组件。

9、作为本实用新型的一种优选改进：所述深度相机组件包括底座、卡扣、rgb摄像头、红外相机和ir红外摄像头，所述底座安装于所述第三机械臂上，所述rgb摄像头、所述红外相机和所述ir红外摄像头通过所述卡扣固定于所述底座上。

10、作为本实用新型的一种优选改进：所述夹持机构包括两个相对设置的夹持臂以及驱动机构，所述夹持臂和驱动机构均安装于所述第五舵机的输出端上，所述驱动机构用于驱动所述夹持臂移动，所述驱动机构与所述主控组件连接。

11、作为本实用新型的一种优选改进：所述驱动机构为电机。

12、作为本实用新型的一种优选改进：所述第一舵机、所述第二舵机、所述第三舵机、所述第四舵机、所述第五舵机、所述夹持机构和所述激光模块均与所述运动控制器连接。

13、本实用新型的有益效果如下：

14、本装置的结构简单，解决了仪器表盘数据读取问题，解决变电站人工数据记录存在的效率低、可靠性低、数据记录读取问题，解决了仪表盘直接联网所带来的数据泄露、入侵攻击和篡改等问题。

技术特征：

1.一种可远程控制机器人，其特征在于：包括底架（1），所述底架（1）上安装有车轮组件（2）、运动控制器（3）、主控组件（5）和无线通讯模块（6），所述运动控制器（3）与所述车轮组件（2）连接并用于控制机器人的移动，所述底架（1）的顶部安装有第一舵机（7），所述第一舵机（7）的输出端连接有第二舵机（8），所述第二舵机（8）的输出端连接有第一机械臂（9），所述第一机械臂（9）远离所述第二舵机（8）的一端安装有第三舵机（10），所述第三舵机（10）的输出端连接有第二机械臂（11），所述第二机械臂（11）远离所述第三舵机（10）的一端安装有第四舵机（12），所述第四舵机（12）的输出端连接有第三机械臂（13），所述第三机械臂（13）上安装有深度相机组件（4）和第五舵机（14），所述第五舵机（14）的输出端连接有夹持机构（15）和激光模块（16），所述激光模块（16）用于对所述夹持机构（15）的夹持点进行定位，所述运动控制器（3）、所述深度相机组件（4）和所述无线通讯模块（6）均与所述主控组件（5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种可远程控制机器人，其特征在于：所述底架（1）由底板、侧板和顶板组成，所述侧板连接所述顶板和所述底板并形成内置空间，机器人还包括电池组件，所述电池组件安装于内置空间中，所述侧板设有充电口，所述充电口与所述电池组件连接。

3.根据权利要求1所述的一种可远程控制机器人，其特征在于：所述车轮组件（2）包括4个麦克纳姆轮和4个车轮电机，所述麦克纳姆轮安装于所述底架（1）的四周，所述麦克纳姆轮与所述车轮电机一一对应连接，且4个所述车轮电机均与所述运动控制器（3）连接。

4.根据权利要求1所述的一种可远程控制机器人，其特征在于：所述主控组件（5）安装有yolov-5 算法系统，yolov-5 算法系统用于对所述深度相机组件（4）采集的图像进行处理。

5.根据权利要求1所述的一种可远程控制机器人，其特征在于：所述机器人还包括远程控制端，远程控制端通过所述无线通讯模块（6）连接所述主控组件（5）。

6.根据权利要求1所述的一种可远程控制机器人，其特征在于：所述深度相机组件（4）包括底座（401）、卡扣（402）、rgb摄像头（403）、红外相机（404）和ir红外摄像头（405），所述底座（401）安装于所述第三机械臂（13）上，所述rgb摄像头（403）、所述红外相机（404）和所述ir红外摄像头（405）通过所述卡扣（402）固定于所述底座（401）上。

7.根据权利要求1所述的一种可远程控制机器人，其特征在于：所述夹持机构（15）包括两个相对设置的夹持臂以及驱动机构，所述夹持臂和驱动机构均安装于所述第五舵机（14）的输出端上，所述驱动机构用于驱动所述夹持臂移动，所述驱动机构与所述主控组件（5）连接。

8.根据权利要求7所述的一种可远程控制机器人，其特征在于：所述驱动机构为电机。

9.根据权利要求1所述的一种可远程控制机器人，其特征在于：所述第一舵机（7）、所述第二舵机（8）、所述第三舵机（10）、所述第四舵机（12）、所述第五舵机（14）、所述夹持机构（15）和所述激光模块（16）均与所述运动控制器（3）连接。

技术总结本技术属于巡检机器人技术领域，公开了一种可远程控制机器人，底架上安装有车轮组件、运动控制器、主控组件和无线通讯模块，运动控制器与车轮组件连接并用于控制机器人的移动，底架的顶部安装有第一舵机，第一舵机的输出端连接有第二舵机，第二舵机的输出端连接有第一机械臂，第一机械臂远离第二舵机的一端安装有第三舵机，第三舵机的输出端连接有第二机械臂，第二机械臂远离第三舵机的一端安装有第四舵机，第四舵机的输出端连接有第三机械臂，第三机械臂上安装有深度相机组件和第五舵机，第五舵机的输出端连接有夹持机构和激光模块。本技术的有益效果：实现对设备的巡检功能，有效降低人工成本，并减少数据记录错误的可能。技术研发人员：吴家欣,曾水玲,陈思荣,胡浩琪受保护的技术使用者：吉首大学技术研发日：20231116技术公布日：2024/6/13