一种可行走式六自由度调整装配装置的制作方法

本技术涉及一种可行走式六自由度调整装配装置，属于安装、调整位姿、批量装配等。

背景技术：

1、申请号cn202310230962.5的一种多自由度灵活操作的柔性双关节机器人，包括柔性机器人模块、机电驱动模块、机械臂模块。柔性机器人模块包括机器人柔性双关节、关节接口、图像传感单元、多腔道柔性器械臂、器械臂安装接口。机电驱动模块包括近端关节驱动单元、远端关节驱动单元、直线驱动模组、定长中空驱动骨干、驱动丝、驱动模块支架、支架接口。机械臂模块包括机器人底盘、六自由度被动器械臂、驱动模块安装接口。机器人柔性双关节由近端关节、远端关节两部分组成。此结构不能实现装配区域狭窄、需批量装配且装配形式更复杂的装配任务。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足,本实用新型提供一种可行走式六自由度调整装配装置。

2、一种可行走式六自由度调整装配装置，多接口托举臂通过螺栓与上平台上的过渡板固连，固定底板与底盘车架连接，固定底板的上方连接下铰支座组件，下铰支座组件上连接电动缸组件，电动缸组件的活塞杆端与上铰支座组件连接，上铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，上铰支座组件的底座连接上铰轴承座，上铰轴承座连接上铰大轴、上铰小轴，上铰支座组件的上铰十字铰轴上端连接上连接件，上连接件上平台与固定底板连接，下铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，下铰支座组件的底座与下铰轴承座连接，下铰轴承座连接下铰大轴、下铰小轴，下铰十字铰轴的上面与下连接件连接，底盘车架上安装有走线槽、行进轮、电动升降装置、固定底板、电控柜、可拉伸精调操控手柄，底盘车架与电动驱动装置通过转接板固连，电动缸组件的同步传动单元连接伺服电机与滚珠丝杠，缸筒的内腔放置活塞杆，活塞杆内腔放置滚珠丝杠，活塞杆安装在滚珠丝杠的丝杠螺母上。

3、每台下铰支座组件分别能够连接2台电动缸组件，总共能够连接6台电动缸组件，下铰支座底座由型材结构，下铰底座的底面与下连接件上平面有20度夹角，底盘车架为型材结构，多接口托举臂为型材焊接结构，上平台为六边形型材焊接结构，上平台有螺栓孔。

4、本实用新型的优点是在多个领域内可根据用户需求进行试件的批量、快速装配工作。装配精度高，结构紧凑，整体占用空间小，运行安全、稳定。适用于航空、航天、兵器、船舶等工业需求及产品测试、试验。

5、本实用新型应用广泛，对于设施快速、高精度装配等方面，具有良好的市场前景。

技术特征：

1.一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，多接口托举臂通过螺栓与上平台上的过渡板固连，固定底板与底盘车架连接，固定底板的上方连接下铰支座组件，下铰支座组件上连接电动缸组件，电动缸组件的活塞杆端与上铰支座组件连接，上铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，上铰支座组件的底座连接上铰轴承座，上铰轴承座连接上铰大轴、上铰小轴，上铰支座组件的上铰十字铰轴上端连接上连接件，上连接件上平台与固定底板连接，下铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，下铰支座组件的底座与下铰轴承座连接，下铰轴承座连接下铰大轴、下铰小轴，下铰十字铰轴的上面与下连接件连接，底盘车架上安装有走线槽、行进轮、电动升降装置、固定底板、电控柜、可拉伸精调操控手柄，底盘车架与电动驱动装置通过转接板固连，电动缸组件的同步传动单元连接伺服电机与滚珠丝杠，缸筒的内腔放置活塞杆，活塞杆内腔放置滚珠丝杠，活塞杆安装在滚珠丝杠的丝杠螺母上。

2.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，每台下铰支座组件分别能够连接2台电动缸组件，总共能够连接6台电动缸组件。

3.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，下铰支座底座由型材结构，下铰底座的底面与下连接件上平面有20度夹角。

4.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，底盘车架为型材结构。

5.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，多接口托举臂为型材焊接结构。

6.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，上平台为六边形型材焊接结构。

7.根据权利要求1所述的一种可行走式六自由度调整装配装置，其特征在于，上平台有螺栓孔。

技术总结一种可行走式六自由度调整装配装置，属于安装、调整位姿、批量装配等技术领域。多接口托举臂通过螺栓与上平台上的过渡板固连，固定底板与底盘车架连接，固定底板的上方连接下铰支座组件，下铰支座组件上连接电动缸组件，电动缸组件的活塞杆端与上铰支座组件连接，上铰支座组件采用的结构形式为十字铰轴，上铰支座组件的底座连接上铰轴承座，上铰轴承座连接上铰大轴、上铰小轴，上铰支座组件的上铰十字铰轴上端连接上连接件，本技术装配精度高，结构紧凑，整体占用空间小，运行安全、稳定。适用于航空、航天、兵器、船舶等需求及产品测试、试验。技术研发人员：张杰,董文超,张婷婷,殷志华,孙越受保护的技术使用者：北京星光凯明智能装备有限公司技术研发日：20230915技术公布日：2024/6/11